丁香五月天婷婷久久婷婷色综合91|国产传媒自偷自拍|久久影院亚洲精品|国产欧美VA天堂国产美女自慰视屏|免费黄色av网站|婷婷丁香五月激情四射|日韩AV一区二区中文字幕在线观看|亚洲欧美日本性爱|日日噜噜噜夜夜噜噜噜|中文Av日韩一区二区

您正在使用IE低版瀏覽器,為了您的雷峰網(wǎng)賬號(hào)安全和更好的產(chǎn)品體驗(yàn),強(qiáng)烈建議使用更快更安全的瀏覽器
此為臨時(shí)鏈接,僅用于文章預(yù)覽,將在時(shí)失效
智能駕駛 正文
發(fā)私信給新智駕
發(fā)送

0

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

導(dǎo)語(yǔ):研究場(chǎng)景與實(shí)際場(chǎng)景的不對(duì)稱(chēng),要求研究者和開(kāi)發(fā)者必須持有更謹(jǐn)慎的態(tài)度。

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

雷鋒網(wǎng)·新智駕按:10 月 26 日 至 27 日,2019 第二屆全球智能駕駛峰會(huì)暨長(zhǎng)三角 G60 科創(chuàng)走廊智能駕駛產(chǎn)業(yè)峰會(huì)在蘇州高鐵新城正式舉行。峰會(huì)主要聚焦“自動(dòng)駕駛的量產(chǎn)時(shí)代、單車(chē)智能和車(chē)路協(xié)同的共演之路、新型的車(chē)內(nèi)交互探索”三大主題,數(shù)十位來(lái)自高校、主機(jī)廠、Tier 1、科技公司的嘉賓與與會(huì)者共同探討了智能駕駛的未來(lái)發(fā)展方向。

本次峰會(huì)由蘇州市相城區(qū)人民政府主辦,蘇州高鐵新城管理委員會(huì)、雷鋒網(wǎng)(公眾號(hào):雷鋒網(wǎng))·新智駕承辦,江蘇省智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟、江蘇省人工智能學(xué)會(huì)智能駕駛技術(shù)專(zhuān)業(yè)委員會(huì)、清華大學(xué)蘇州汽車(chē)研究院、中國(guó)移動(dòng)通信集團(tuán)等單位協(xié)辦。

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)、江蘇省新能源汽車(chē)創(chuàng)新聯(lián)盟執(zhí)行理事長(zhǎng)殷國(guó)棟的演講主要剖析了智能駕駛的多種關(guān)鍵感知技術(shù),雷鋒網(wǎng)·新智駕對(duì)其演講進(jìn)行了不改變?cè)獾木庉嫞韵聻槿模?/span>

今天學(xué)術(shù)和產(chǎn)業(yè)界有智能駕駛、自動(dòng)駕駛、無(wú)人駕駛、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)等等多種名稱(chēng),不同的單詞,總體有狹義廣義之分,但意思都是融合現(xiàn)有一些技術(shù),提升汽車(chē)智能化的大平臺(tái)。

在這種環(huán)境下,乘用車(chē)應(yīng)用場(chǎng)景離真正實(shí)用化還有一定距離,但一直在研究。我們希望能夠落地的場(chǎng)景也包括一些工業(yè)場(chǎng)景:限定場(chǎng)景的挖掘機(jī)、壓路機(jī)等,農(nóng)業(yè)上的自動(dòng)農(nóng)機(jī)??萍疾?、中國(guó)農(nóng)村中心也有自動(dòng)農(nóng)機(jī)專(zhuān)項(xiàng),支持提升農(nóng)業(yè)裝備智能化。百度、阿里都在做的物流車(chē)也是在推廣的一種限定場(chǎng)景。

這個(gè)過(guò)程中要解決的關(guān)鍵技術(shù)是智能感知、決策、控制、路徑規(guī)劃的總體方案,包括車(chē)輛識(shí)別、人行道識(shí)別。

我們看到的是非常美好的場(chǎng)景,實(shí)際上困難非常多,研究場(chǎng)景與實(shí)際場(chǎng)景是不對(duì)稱(chēng)的,完全不是一個(gè)概念。

真實(shí)場(chǎng)景出現(xiàn)過(guò)很多問(wèn)題,不是我們想象的那樣,研究者、開(kāi)發(fā)者要帶著謹(jǐn)慎的態(tài)度?,F(xiàn)在主流解決方案包括可見(jiàn)光相機(jī)、紅外熱成像儀、激光雷達(dá)等幾種不同的感知方案。廣義來(lái)說(shuō),這幾種方案都能很好地確定車(chē)輛自身狀態(tài)。

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

車(chē)輛狀態(tài)信息感知技術(shù)

很多專(zhuān)家把無(wú)人駕駛汽車(chē)定義為帶著四個(gè)輪子的機(jī)器人,這是一種非常巧妙的定義,代表智能車(chē)和很多場(chǎng)景機(jī)器人有類(lèi)似的地方,但實(shí)際上車(chē)輛的狀態(tài)是完全不一樣的。汽車(chē)是行走的,不確定因素非常復(fù)雜。

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

現(xiàn)有的狀態(tài)信息感知方法有 GPS/INS 組合導(dǎo)航,國(guó)家有自己的北斗導(dǎo)航系統(tǒng),非常精確。

另外一個(gè)是視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng),可以識(shí)別各種不確定的小的障礙物,但是傳統(tǒng)方法大部分是基于離線(xiàn)的。我們希望它在運(yùn)動(dòng)環(huán)境中能夠提取自身狀態(tài)。

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

再一個(gè)是激光導(dǎo)航系統(tǒng),前天比賽中很多車(chē)拿到了非常好的成績(jī),也都在踐行這種方法,激光導(dǎo)航系統(tǒng)可以根據(jù)當(dāng)前相城區(qū)域的比賽場(chǎng)景,規(guī)劃自己的真實(shí)路線(xiàn)。

我們希望用多傳感器定位信息,在這個(gè)過(guò)程中要應(yīng)對(duì)的問(wèn)題非常多。車(chē)的最大要求是安全,多傳感器融合的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性是一定要保障的,在這個(gè)過(guò)程中,我們也實(shí)踐了非常多的特殊場(chǎng)景。

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

第一種是農(nóng)用拖拉機(jī),做成無(wú)人駕駛,在特定場(chǎng)景下能夠完成一定工作。第二種我們定義為小坦克,這輛車(chē)不是真正的車(chē),但是可以把所有傳感融合信息做出來(lái)。我們做的方程式賽車(chē),把單目攝像頭、雷達(dá)組合大腦用上去,效果非常好。另外是多車(chē)協(xié)同,多車(chē)是未來(lái),我們希望把不確定多車(chē)定位系統(tǒng)融合進(jìn)來(lái)。

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

而且,車(chē)行駛過(guò)程中的所有狀態(tài)要估計(jì)出來(lái),可能會(huì)有路面狀態(tài)估計(jì)、車(chē)輛正常加速、質(zhì)量的不平衡等等。

激光雷達(dá)感知技術(shù)

對(duì)于車(chē)輛而言,安全性是非常關(guān)鍵的。激光雷達(dá)應(yīng)該說(shuō)非常普遍了,它可以為智能車(chē)輛或機(jī)器人相關(guān)的一些智能裝備提供可行性,價(jià)格也在不斷降低,對(duì)于汽車(chē)產(chǎn)業(yè)而言非常重要。

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

激光 SLAM 大家用的比較多,它相對(duì)以前的設(shè)備更精確,信息更豐富,能夠進(jìn)行很多移動(dòng)物體的檢測(cè)。這個(gè)過(guò)程當(dāng)中,我們希望把車(chē)輛的很多非線(xiàn)性狀態(tài),用卡爾曼濾波做一個(gè)很好的估計(jì),包括預(yù)測(cè)、環(huán)境觀測(cè)、地圖更新。之后我們還可以把里面所有常規(guī)問(wèn)題轉(zhuǎn)化為圖像處理。

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

粒子濾波是做大數(shù)據(jù)計(jì)算的非常好的方法。多線(xiàn)激光雷達(dá)能夠通過(guò)環(huán)境地圖的感知系統(tǒng),搭建出當(dāng)前的路徑規(guī)劃,進(jìn)行實(shí)時(shí)定位和地圖構(gòu)建,在這個(gè)過(guò)程中,我們希望能夠?qū)崟r(shí)建構(gòu)地圖,為獲取后面所有信息以及當(dāng)前姿態(tài)做一個(gè)鋪墊。

今天包括中國(guó)移動(dòng)、無(wú)錫天安集團(tuán)在做的車(chē)聯(lián)網(wǎng),都是在 5G 環(huán)境下,一輛車(chē)一定是和網(wǎng)路、和整個(gè)云平臺(tái)結(jié)合起來(lái)的,這也是我們一直在做的。

視覺(jué)環(huán)境感知技術(shù)

很多傳統(tǒng)方法已經(jīng)不適應(yīng)現(xiàn)在智能車(chē)聯(lián)對(duì)于數(shù)據(jù)或信息獲取的要求了,因?yàn)槲覀儸F(xiàn)在的行駛環(huán)境非常的復(fù)雜。

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

在傳統(tǒng)視覺(jué)方法的基礎(chǔ)上,我們要融入現(xiàn)代的人工智能與深度算法做訓(xùn)練。要訓(xùn)練多少次才能把當(dāng)前速度實(shí)時(shí)反映出來(lái)?訓(xùn)練次數(shù)越多,對(duì)于走到實(shí)際環(huán)境當(dāng)中的車(chē)輛,精確度越高。我們要做交通場(chǎng)景識(shí)別、真實(shí)場(chǎng)景識(shí)別、交通標(biāo)識(shí)識(shí)別,然后再分類(lèi),目的就是得到精確的人、車(chē)以及靜態(tài)、動(dòng)態(tài)的各種障礙物的位置。

精確分割精度越來(lái)越難。利用視覺(jué)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì),就是車(chē)輛在行駛中,對(duì)外部行駛狀態(tài)的一種估計(jì)。

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

紅外環(huán)境感知技術(shù)

因?yàn)槭窃诹己锰鞖鉅顟B(tài)下,這次比賽很少用到紅外,如果是晚上去比賽,我相信很多比賽車(chē)隊(duì)就會(huì)放棄,因?yàn)槲覀儧](méi)有開(kāi)發(fā)適于晚上的場(chǎng)景。經(jīng)常有人跟我開(kāi)玩笑說(shuō),你這輛車(chē)能不能晚上出來(lái)幫我巡邏,起到警告作用,晚上 12 點(diǎn)鐘加上旋轉(zhuǎn)的警燈。我說(shuō)晚上不行,技術(shù)不行,不敢晚上去做。

對(duì)現(xiàn)有傳感器進(jìn)行一個(gè)紅外傳感器的補(bǔ)充,晚上是能夠識(shí)別的,而且簡(jiǎn)單實(shí)用,現(xiàn)在都要加進(jìn)來(lái)。用紅外傳感器首先采集圖像數(shù)據(jù)集,建立起一個(gè)非常好的數(shù)據(jù)庫(kù),用優(yōu)質(zhì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練。

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

我們用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),可以把這條路上所有場(chǎng)景采集出來(lái),包括把不同車(chē)型、不同物體的特征,放在紅外里面進(jìn)行特征提取。我們能夠把這里面的小特征或者不具有明顯特征的東西,提煉出來(lái)為我們所用。感知到才能做決策。

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

還有一個(gè)是紅外目標(biāo)動(dòng)態(tài)跟蹤,不僅要采集到這個(gè)人,還要跟蹤。我們也開(kāi)發(fā)了一個(gè)腦控電動(dòng)汽車(chē),說(shuō)白了就是我想象它往左邊就往左,歡迎大家去東南大學(xué)體驗(yàn)。

多傳感器融合環(huán)境感知技術(shù)

單個(gè)傳感器已經(jīng)無(wú)法滿(mǎn)足真正的感知系統(tǒng),很多人都在研究多傳感器融合的感知技術(shù)。傳感器類(lèi)型越來(lái)越多,無(wú)論幾種,一定要分類(lèi)清楚,最后才能做到信息融合,適應(yīng)真正的場(chǎng)景。

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

這些技術(shù)方案放到真實(shí)場(chǎng)景中各有優(yōu)缺點(diǎn)。一種方案能不能移植到另外一種方案上?不可以。場(chǎng)景變了,所有要求就變了,要求的精度改變,方案就要變化。

我們要用所有方案的優(yōu)點(diǎn)解決可能出現(xiàn)的一些問(wèn)題,把所有車(chē)型都加進(jìn)來(lái),才能夠解決真正的問(wèn)題。把這個(gè)問(wèn)題解決好以后,我們建了一個(gè)雙目數(shù)據(jù)庫(kù),要在春夏秋冬不同天氣做采集,這是最難的地方。做好之后再進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)匹配。再之后是紅外熱像圖,首先是做人工標(biāo)記和自動(dòng)標(biāo)記,采集各種障礙物,建立訓(xùn)練樣本。最后再把訓(xùn)練樣本放到大數(shù)據(jù)庫(kù)里面進(jìn)行標(biāo)記。

東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副院長(zhǎng)殷國(guó)棟:智能駕駛的幾種關(guān)鍵感知技術(shù)剖析

我們聯(lián)合南京大學(xué),把這個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)做得非常大,目標(biāo)是能夠利用雙模態(tài)訓(xùn)練,快速適應(yīng)真實(shí)場(chǎng)景。另外,我們不僅僅做理論前期研究,也驗(yàn)證一些虛擬平臺(tái),使車(chē)輛真正達(dá)到 24 小時(shí)隨時(shí)適應(yīng)不同天氣的各種場(chǎng)景。

技術(shù)推進(jìn)有很多有效方法,比如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等等,這些方法不僅僅能夠用在車(chē)上,還有很多場(chǎng)景,比如軍事目標(biāo)獲取,都是一些非常規(guī)感知系統(tǒng),智能交通的各種不確定性交通疏導(dǎo),以及安全場(chǎng)所設(shè)定。我個(gè)人認(rèn)為,環(huán)境感知中的復(fù)雜性,對(duì)我們提升車(chē)輛以及未來(lái)智能裝備的智能水平有非常大的好處。

雷峰網(wǎng)原創(chuàng)文章,未經(jīng)授權(quán)禁止轉(zhuǎn)載。詳情見(jiàn)轉(zhuǎn)載須知

分享:
相關(guān)文章
當(dāng)月熱門(mén)文章
最新文章
請(qǐng)?zhí)顚?xiě)申請(qǐng)人資料
姓名
電話(huà)
郵箱
微信號(hào)
作品鏈接
個(gè)人簡(jiǎn)介
為了您的賬戶(hù)安全,請(qǐng)驗(yàn)證郵箱
您的郵箱還未驗(yàn)證,完成可獲20積分喲!
請(qǐng)驗(yàn)證您的郵箱
立即驗(yàn)證
完善賬號(hào)信息
您的賬號(hào)已經(jīng)綁定,現(xiàn)在您可以設(shè)置密碼以方便用郵箱登錄
立即設(shè)置 以后再說(shuō)