1998年，意大利。一輛汽車(chē)終于跑完2000公里，不過(guò)是以自動(dòng)駕駛的方式。

此前，自動(dòng)駕駛汽車(chē)已經(jīng)在美國(guó)DARPA挑戰(zhàn)賽中被證明能夠通過(guò)220英里（約354公里）的越野道路，但還沒(méi)有測(cè)試車(chē)輛能夠完成更加漫長(zhǎng)的洲際旅行。

在意大利測(cè)試的車(chē)輛由當(dāng)?shù)匾患颐麨閂isLab的實(shí)驗(yàn)室研發(fā)而成，這個(gè)機(jī)構(gòu)最初是意大利帕爾馬大學(xué)的研究實(shí)驗(yàn)室。自1990年創(chuàng)立后，VisLab主攻車(chē)輛應(yīng)用的計(jì)算機(jī)視覺(jué)和環(huán)境感知，并在幾年后從學(xué)校獨(dú)立出來(lái)。

2015年，VisLab被美國(guó)Ambarella （下稱(chēng)“安霸”）收購(gòu)，并成為后者在意大利的自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)，因采用基于低成本攝像機(jī)和計(jì)算解決方案來(lái)實(shí)現(xiàn)汽車(chē)自動(dòng)駕駛而受到業(yè)內(nèi)關(guān)注。

主導(dǎo)VisLab創(chuàng)立和后續(xù)運(yùn)行的，便是意大利人Alberto Broggi， 現(xiàn)任安霸意大利公司總經(jīng)理，同時(shí)也是帕爾馬大學(xué)的計(jì)算機(jī)工程教授。

作為業(yè)內(nèi)公認(rèn)的計(jì)算視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用（主要是汽車(chē)領(lǐng)域）先驅(qū)，Broggi 積極參與自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)已經(jīng)有 25 個(gè)年頭了，尤其在計(jì)算機(jī)視覺(jué)和環(huán)境感知方面積累了豐富經(jīng)驗(yàn)。

創(chuàng)立VisLab

Broggi在1966年出生于意大利的Ponte Taro，1985 年進(jìn)入帕爾馬大學(xué)后，他開(kāi)始埋下第一顆熱愛(ài)計(jì)算視覺(jué)技術(shù)的種子。最終在大學(xué)里讀了 6 年的電子工程學(xué)并在信息技術(shù)部謀得研究院的職位。

VisLab 創(chuàng)始人、安霸意大利總經(jīng)理、帕爾馬大學(xué)計(jì)算機(jī)工程教授 Alberto Broggi

1994 年，Broggi 再下一城，拿到了自己的博士學(xué)位。讀博期間，他開(kāi)始用更寬廣的視角考慮自動(dòng)駕駛的技術(shù)要求、實(shí)際限制和社會(huì)影響等。對(duì)計(jì)算視覺(jué)技術(shù)的熱愛(ài)以及早期探索讓他決定在大學(xué)內(nèi)建立一個(gè)計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究小組，這時(shí) VisLab 就應(yīng)運(yùn)而生了。

實(shí)際上，作為擁有菲亞特、阿爾法·羅密歐、法拉利和蘭博基尼等汽車(chē)品牌的國(guó)家，意大利對(duì)于智能車(chē)輛的研究并不算晚。在世界上最早研發(fā)的幾種智能車(chē)輛里，意大利的MOB-LAB智能車(chē)輛以“移動(dòng)實(shí)驗(yàn)室”為代名詞，主要通過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)檢測(cè)車(chē)道軌跡，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)車(chē)輛自主駕駛。

當(dāng)時(shí)，Broggi和團(tuán)隊(duì)一起，和意大利都靈理工大學(xué)共同建立了用于圖像確認(rèn)和分析的汽車(chē)硬件架構(gòu)，以進(jìn)一步開(kāi)發(fā)和測(cè)試智能車(chē)輛領(lǐng)域的初始理論。

雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，Broggi和團(tuán)隊(duì)進(jìn)行的基礎(chǔ)和應(yīng)用研究主要包括，通過(guò)攝像機(jī)和與其他傳感器融合從而進(jìn)行周?chē)h(huán)境感知，研究范圍涵蓋人工視覺(jué)、圖像處理、機(jī)器學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、機(jī)器人和傳感器融合等領(lǐng)域。

Broggi團(tuán)隊(duì)早期研發(fā)的ARGO汽車(chē)原型

1996年，Broggi的團(tuán)隊(duì)啟動(dòng)開(kāi)發(fā)一款名為ARGO的汽車(chē)原型，這是一輛配備了視覺(jué)傳感器、處理系統(tǒng)和車(chē)輛執(zhí)行器的乘用車(chē)，Broggi團(tuán)隊(duì)的工作是為它開(kāi)發(fā)相關(guān)的軟硬件，以用于在標(biāo)準(zhǔn)道路上進(jìn)行自動(dòng)駕駛。

兩年后，ARGO在94%的自動(dòng)駕駛模式下跑完了2000公里，測(cè)試環(huán)境是意大利固定的高速公路，這一結(jié)果后來(lái)被業(yè)內(nèi)認(rèn)為是全球車(chē)輛機(jī)器人里程碑之一。研究工作的順利，讓VisLab后來(lái)終于從實(shí)驗(yàn)室轉(zhuǎn)為商業(yè)公司，Broggi也在學(xué)者之外增加了一重商人身份。

2009年，11名VisLab的研究人員成立了一家名為“VisLab srl ”的公司，開(kāi)始將一些核心研究成果進(jìn)行商業(yè)化。

正式獨(dú)立后，VisLab 的團(tuán)隊(duì)繼續(xù)在 Broggi 的領(lǐng)導(dǎo)下不斷前進(jìn)，2010 年他們完成了“VisLab 洲際自動(dòng)駕駛大挑戰(zhàn)”，自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)狂奔 1.3 萬(wàn)公里，從意大利開(kāi)到了中國(guó)。2013 年，VisLab  又進(jìn)行了“城市道路駕駛”測(cè)試，其中有些路段駕駛席上甚至連安全司機(jī)都沒(méi)有。

后來(lái)隨著自動(dòng)駕駛大潮的興起，VisLab 的焦點(diǎn)從純研究轉(zhuǎn)向了計(jì)算視覺(jué)技術(shù)的快速商業(yè)化。

借安霸進(jìn)軍自動(dòng)駕駛

事后看來(lái)，Broggi 團(tuán)隊(duì)最為重要的一次動(dòng)作是，促使VisLab在2015 年被美國(guó)半導(dǎo)體公司安霸收購(gòu)，Broggi 則成為安霸研發(fā)基于視覺(jué)感知的自動(dòng)駕駛技術(shù)的核心人物，徹底實(shí)現(xiàn)商業(yè)化蛻變。

安霸于 2004 年由 Fermi Wang（美籍華人）和 Les Kohn 在硅谷創(chuàng)立，是一家SoC芯片設(shè)計(jì)公司，主要為行業(yè)提供低功耗、高清視頻壓縮、圖像處理以及及計(jì)算視覺(jué)解決方案。其芯片和軟件用于安防攝像機(jī)、運(yùn)動(dòng)相機(jī)、無(wú)人機(jī)攝像機(jī)、便攜式穿戴相機(jī)以及其他設(shè)備的圖像處理。

在安霸的發(fā)展過(guò)程中，智能硬件浪潮和以行車(chē)記錄儀、運(yùn)動(dòng)攝影機(jī)、無(wú)人機(jī)以及專(zhuān)業(yè)/家庭安防攝像機(jī)等硬件的普及，均為其帶來(lái)了豐厚收入。不過(guò)，隨著移動(dòng)攝像頭市場(chǎng)逐漸接近飽和，曾占安霸整體營(yíng)收達(dá)30%的GoPro開(kāi)始逐步退出高清運(yùn)動(dòng)機(jī)業(yè)務(wù)，新業(yè)務(wù)的探索早在幾年前已經(jīng)開(kāi)始。

在去年的 CES展上，安霸推出了為高度自動(dòng)駕車(chē)輛設(shè)計(jì)的全新架構(gòu)計(jì)算機(jī)視覺(jué)芯片CV1，并展出了基于CV1的完全依靠視覺(jué)進(jìn)行公開(kāi)道路自動(dòng)駕駛的車(chē)輛EVA。當(dāng)年5月，這家公司再推出兩顆升級(jí)版芯片CV22和CV2，支持低功耗的深度學(xué)習(xí)駕駛，并且在CV2上支持雙目立體視覺(jué)加速，技術(shù)不斷迭代升級(jí)。

在今年CES展上，安霸還展出了基于CV25，以及采用多款芯片的算法演示，和競(jìng)品的性能對(duì)比，以及基于CV系列芯片的產(chǎn)品原型。

資料顯示，安霸首顆AI芯片CV1 采用了新的CVflow架構(gòu)和三星的14nm CMOS 工藝制程，支持高達(dá)4K或800萬(wàn)像素分辨率的計(jì)算機(jī)視覺(jué)處理，可提供立體視覺(jué)處理和深度學(xué)習(xí)感知算法。

而去年發(fā)布的CV22和CV2系列則采用了10nm制程，并且性能有了大幅改善。

全新架構(gòu)的推出，仰賴(lài)的正是 Broggi 團(tuán)隊(duì)在機(jī)器學(xué)習(xí)和雙目立體視覺(jué)方面的深厚經(jīng)驗(yàn)以及安霸多年來(lái)在超高清圖像處理、低功耗SoC設(shè)計(jì)以及高性能并行計(jì)算等領(lǐng)域的專(zhuān)業(yè)知識(shí)。安霸對(duì)于VisLab的收購(gòu)和技術(shù)融合現(xiàn)在看來(lái)是個(gè)非常成功的案例。

隨著全球汽車(chē)行業(yè)向自動(dòng)駕駛進(jìn)軍，安霸逐漸將最初的前裝業(yè)務(wù)如行車(chē)記錄儀、電子后視鏡和車(chē)載環(huán)視影像等設(shè)備的圖像處理器，轉(zhuǎn)為ADAS和更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛所需要的計(jì)算機(jī)視覺(jué)處理器。截至去年，安霸整體營(yíng)收的15%來(lái)自汽車(chē)行業(yè)。

2018年，Popular Mechanics雜志稱(chēng)Broggi 的自動(dòng)駕駛汽車(chē)技術(shù)專(zhuān)利，是“改變世界的15個(gè)專(zhuān)利”之一。

從做科研到進(jìn)入商界這一點(diǎn)，Broggi 與Mobileye的首席執(zhí)行官Amnon Shashua很像，后者畢業(yè)于耶路撒冷希伯來(lái)大學(xué)并獲得教授頭銜，隨后在1999年和Ziv Aviram共同創(chuàng)立Mobileye，主要從事ADAS系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛視覺(jué)技術(shù)開(kāi)發(fā)。目前，Mobileye同樣已經(jīng)成為Intel的子公司，Amnon Shashua作為高級(jí)副總裁主要帶領(lǐng)Intel的全球組織專(zhuān)注研發(fā)ADAS、高度自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)和全自動(dòng)駕駛，完成了從學(xué)者到商人的成功過(guò)渡。

有趣的是，Broggi 和Amnon Shashua各自的母公司安霸和英特爾，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域也形成了一定的競(jìng)爭(zhēng)關(guān)系。

這表現(xiàn)在CV2等安霸的深度學(xué)習(xí)SoC被業(yè)內(nèi)視為是將與Mobileye的計(jì)算機(jī)視覺(jué)SoC展開(kāi)競(jìng)爭(zhēng)的產(chǎn)品。符合車(chē)規(guī)級(jí)的CV2，在芯片中整合了計(jì)算機(jī)視覺(jué)、圖像處理、4Kp60視頻編碼與雙目立體視覺(jué)技術(shù)，并且可提供相較CV1高達(dá)20倍的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)性能，其低功耗卻在同行業(yè)中處于領(lǐng)先梯隊(duì)。

與Mobileye的計(jì)算機(jī)視覺(jué)SoC不同的是，CV1和CV2均可以在同一芯片上提供單目和雙目立體視覺(jué)處理。其實(shí)，業(yè)界對(duì)究竟要采用單目還是雙目立體視覺(jué)開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛曾產(chǎn)生過(guò)爭(zhēng)論。

基于成本、可靠性和易用性等因素，Mobileye選擇了通過(guò)單目視覺(jué)提供包括行人檢測(cè)、車(chē)道保持和自適應(yīng)巡航等輔助駕駛技術(shù)。而在Broggi等立體視覺(jué)支持者看來(lái)，以3D視角計(jì)算單個(gè)攝像頭傳感器接收的平面2D架構(gòu)時(shí)，單目視覺(jué)系統(tǒng)會(huì)表現(xiàn)得不夠穩(wěn)定，雙目立體視覺(jué)則可以感受精確的深度信息，所以如果用于障礙物檢測(cè)，可處理從未見(jiàn)過(guò)且未經(jīng)訓(xùn)練的目標(biāo)。

隨著攝像機(jī)成本的不斷下降，未來(lái)Broggi開(kāi)發(fā)的支持立體視覺(jué)的方案或許可以迎頭趕上。

聚焦計(jì)算機(jī)視覺(jué)

早在2002年，Broggi就在自己撰寫(xiě)的《智能車(chē)輛：智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)》中總結(jié)道，隨著智能車(chē)輛上傳感器單元的大量使用，視覺(jué)類(lèi)被動(dòng)式傳感器與主動(dòng)式傳感器相比就顯出了明顯優(yōu)勢(shì)，視覺(jué)感知系統(tǒng)成為車(chē)輛對(duì)外感知系統(tǒng)中的重要組成部分，將來(lái)一定會(huì)達(dá)到車(chē)輛綜合感知系統(tǒng)會(huì)超過(guò)駕駛員的對(duì)外感知能力。

無(wú)須諱言，Broggi團(tuán)隊(duì)對(duì)于車(chē)輛應(yīng)用領(lǐng)域計(jì)算機(jī)視覺(jué)的研究經(jīng)歷了由簡(jiǎn)至繁的過(guò)程。

據(jù)雷鋒網(wǎng)新智駕了解，該團(tuán)隊(duì)最初研發(fā)的ARGO是一款能夠通過(guò)使用微型攝像機(jī)感知和分析周?chē)h(huán)境，計(jì)劃軌跡并在正常道路上行駛的乘用車(chē)。但是，相比后來(lái)的自動(dòng)駕駛測(cè)試環(huán)境，它還是顯得有些簡(jiǎn)單。

到了2005年，在當(dāng)年的DARPA城市道路挑戰(zhàn)賽上，Broggi團(tuán)隊(duì)研發(fā)的一輛名為T(mén)erraMax的車(chē)輛成功穿過(guò)長(zhǎng)達(dá)132英里（約212公里）的包含沙漠和山脈的越野賽道，TerraMax成為當(dāng)時(shí)唯一使用視覺(jué)系統(tǒng)作為主要感知手段完成比賽的車(chē)輛。2014年3月，VisLab再次推出名為DEEVA的新型自動(dòng)駕駛汽車(chē)時(shí)，車(chē)輛已經(jīng)擁有20多個(gè)攝像頭、4個(gè)激光器、GPS和IMU等部件。

Broggi認(rèn)為，對(duì)于智能車(chē)輛來(lái)說(shuō)，車(chē)載TIS的主要任務(wù)之一就是感知外界環(huán)境，主要通過(guò)觸覺(jué)、聲音、激光、雷達(dá)和視覺(jué)傳感器等不同的途徑來(lái)感知外界信息。

他指出，視覺(jué)傳感器屬于被動(dòng)傳感器，與其他傳感器比較起來(lái)有諸多優(yōu)點(diǎn)，并且在采集信息時(shí)是以非侵犯的方式進(jìn)行，不會(huì)增加環(huán)境噪聲，可以廣泛應(yīng)用于車(chē)道檢測(cè)、交通信號(hào)識(shí)別和障礙物檢測(cè)等方面。值得注意的是，Broggi還提到，視覺(jué)傳感器也存在一定缺陷，例如在霧、夜晚、太陽(yáng)直射等情況下，視覺(jué)系統(tǒng)的魯棒性距離要求還有一定的差距。

整體來(lái)看，Broggi團(tuán)隊(duì)一直聚焦于計(jì)算機(jī)視覺(jué)，通過(guò)低成本的攝像頭采集周邊信息。相比其他自動(dòng)駕駛公司，該團(tuán)隊(duì)的優(yōu)勢(shì)主要在于很早便完成了大量測(cè)試以進(jìn)行技術(shù)驗(yàn)證，這里面包括單車(chē)和車(chē)隊(duì)的一系列全球各地的、不同距離和難度的無(wú)人駕駛演示。比如，完成了在2010年進(jìn)行的VIAC（The VisLab Intercontinental Autonomous Challenge），這也是世界上第一個(gè)跨洲的上萬(wàn)公里無(wú)人駕駛測(cè)試。

回顧Broggi的過(guò)往經(jīng)歷發(fā)現(xiàn)，他從大學(xué)時(shí)代起就與車(chē)輛的計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究產(chǎn)生了密切聯(lián)系，并在此后的二十多年間不斷深入研究，最終為自動(dòng)駕駛的提供了豐富的計(jì)算機(jī)視覺(jué)解決方案。隨著近幾年自動(dòng)駕駛從技術(shù)研發(fā)走向商業(yè)落地，相關(guān)技術(shù)的商業(yè)化進(jìn)程或?qū)⑦M(jìn)一步加快。

Broggi曾在2010年用一輛由電動(dòng)車(chē)改造的自動(dòng)駕駛汽車(chē)，穿越多樣極端環(huán)境從帕爾馬成功到達(dá)上海，總行程達(dá)8000英里（約12874公里）。

時(shí)隔近十年后，他將出席參加由雷鋒網(wǎng)新智駕和上海國(guó)展聯(lián)合舉辦的AI+智能汽車(chē)創(chuàng)新峰會(huì)，并作演講，分享汽車(chē)計(jì)算機(jī)視覺(jué)和環(huán)境感知方面的話題。

2019 AI+智能汽車(chē)創(chuàng)新峰會(huì)

官網(wǎng)：https://gair.leiphone.com/gair/iv2019

主辦方：雷鋒網(wǎng)新智駕&上海國(guó)展

規(guī)模：500人

時(shí)間：2019.4.18

地點(diǎn)：上?！?guó)家會(huì)展中心

計(jì)劃擬邀的部分嘉賓：

• 鄭南寧，中國(guó)工程院院士、中國(guó)自動(dòng)控制領(lǐng)域?qū)＜?、中?guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)理事長(zhǎng)、IEEE Fellow
  

• Alberto Broggi，意大利帕爾馬大學(xué)教授，IEEE Fellow，VisLab 創(chuàng)始人、現(xiàn)任安霸意大利公司總經(jīng)理

• 鄧志東，清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系教授，博士生導(dǎo)師。中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)理事，中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)智能自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)委員會(huì)主任

• 余凱，地平線創(chuàng)始人兼 CEO，前百度 IDL 常務(wù)副院長(zhǎng)，百度研究院副院長(zhǎng)，深度學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)室主任

• Anand Gopalan，Velodyne CTO 

• Markus Schupfner，偉世通 CTO

• 多位智能汽車(chē)產(chǎn)業(yè)鏈公司創(chuàng)始人、CEO

6 大主題：12 個(gè)演講+1 個(gè)圓桌

• 追根溯源：從「功能汽車(chē)」到「智能汽車(chē)」

• 成就智能汽車(chē)的基礎(chǔ)技術(shù)

• 電動(dòng)汽車(chē)：智能汽車(chē)的最佳載體

• 智能汽車(chē)時(shí)代下的技術(shù)應(yīng)用場(chǎng)景

• AI+智能汽車(chē)時(shí)代下的基礎(chǔ)設(shè)施

• 智能化大勢(shì)已定，智能汽車(chē)新的投資機(jī)會(huì)在哪？

如想提前獲得峰會(huì)免費(fèi)門(mén)票，掃描上方圖片二維碼報(bào)名，審核通過(guò)后即可獲取 2019 AI+智能汽車(chē)創(chuàng)新峰會(huì)門(mén)票。

雷峰網(wǎng)原創(chuàng)文章，未經(jīng)授權(quán)禁止轉(zhuǎn)載。詳情見(jiàn)轉(zhuǎn)載須知。