*DART Racing 成員 Annemike Unterschuetz（左）以及 CTO Tu Pham（右）

雷鋒網(wǎng)新智駕按：2018 年 2 月 21 日-2 月 22 日，第五屆博世物聯(lián)網(wǎng)大會(huì)（Bosch ConnectedWorld 2018）在柏林進(jìn)行，全球頂級(jí)供應(yīng)商博世將諸多產(chǎn)業(yè)鏈的合作伙伴請(qǐng)到了現(xiàn)場(chǎng)共同交流與分享。

為了展示博世對(duì)于創(chuàng)新技術(shù)的支持，來自德國達(dá)姆施塔特大學(xué)的學(xué)生方程式車隊(duì)代表也被請(qǐng)到現(xiàn)場(chǎng)，簡(jiǎn)要分享了一下他們?nèi)绾斡?10 個(gè)月的時(shí)間打造出一輛無人駕駛賽車。

雷鋒網(wǎng)新智駕根據(jù)其現(xiàn)場(chǎng)的演講進(jìn)行了整理。

DART Racing 是一支學(xué)生方程式團(tuán)隊(duì)，是因?yàn)橐獏⒓訉W(xué)生方程式比賽（Formula SAE）而特意成立的一支隊(duì)伍。Formula SAE 是針對(duì)學(xué)生的方程式賽車設(shè)計(jì)、制造、驗(yàn)證、比賽的國際性賽事，80 年代首先在美國流行，后來吸引著來自全球的學(xué)生團(tuán)隊(duì)參與。

DART Racing 成立于 2005 年，主要從事方程式賽車的打造和競(jìng)賽，一開始團(tuán)隊(duì)使用的是燃油車，到 2011 年便將動(dòng)力系統(tǒng)替換成了電驅(qū)。到 2017 年，團(tuán)隊(duì)最終將車輛打造成了全輪驅(qū)動(dòng)的車型，而且支持無人駕駛模式。

DART Racing 由來自德國達(dá)姆施塔特大學(xué)的 60 多位學(xué)生共同組成，他們來自機(jī)械工程、電子工程以及計(jì)算機(jī)等專業(yè)領(lǐng)域。該團(tuán)隊(duì)這些年參加了歐洲的多站賽事，包括德國、西班牙、英國的學(xué)生方程式比賽。

DART Racing 車隊(duì)在設(shè)計(jì)無人駕駛賽車時(shí)，其采用的一套傳感器組合非常全面。

最基礎(chǔ)的當(dāng)然是攝像頭傳感器，但是因?yàn)檫@種傳感器的效果很容易受到反射和陰影的影響，所以不得不采用其他傳感器來彌補(bǔ)。激光雷達(dá)傳感器便是首要選擇，DART Racing 車隊(duì)采用的是 Velodyne 的激光雷達(dá)產(chǎn)品。

其次，為了提升車輛的定位精度以及能明確了解車輛自身的狀態(tài)，賽車還配備了慣性測(cè)量裝置和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。

此外，賽車還加裝了一些后向傳感器（包括攝像頭和激光雷達(dá)）來提升定位精度、優(yōu)化整個(gè)規(guī)劃的路徑，同時(shí)還能清楚的知道賽車相較于后方的位置。

有了這些傳感器套件作為基礎(chǔ)，搭載在賽車上的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)便有了可處理的各類信息和數(shù)據(jù)。賽車的計(jì)算單元作為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)非常關(guān)鍵的部分，DART Racing 車隊(duì)采用的是 Nvidia 的車載電腦 Drive PX2 以及 dSpace 的嵌入式電腦 MicroAutoBox II 產(chǎn)品。

車載計(jì)算單元可以控制賽車的馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)、方向盤、剎車操作等等，車輛還有自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)，保證車輛的安全。

賽車整體的軟硬件協(xié)同工作的流程便如下圖所示：

當(dāng)傳感器和計(jì)算單元都已經(jīng)準(zhǔn)備妥當(dāng)，完整的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)便設(shè)計(jì)完成，之后便是在模擬器上進(jìn)行相關(guān)的測(cè)試。

這里，DART Racing 團(tuán)隊(duì)用到了 ROS 開源系統(tǒng)以及 Gazebo 模擬器，同時(shí)還用到了 MathWorks 出品的 Simulink 可視化仿真工具以及 IPG 公司的車輛測(cè)試工具，目的就是測(cè)試車輛的遠(yuǎn)程控制、狀態(tài)追蹤等等效果。

眾所周知，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要足夠的真實(shí)車輛的數(shù)據(jù)來提升性能，但是因?yàn)槭菍W(xué)生團(tuán)隊(duì)，不是什么大公司，沒辦法把車輛放到道路上實(shí)測(cè)，所以 DART Racing 車隊(duì)打造了一輛“Cat Car”來收集真實(shí)環(huán)境的數(shù)據(jù)。

就是下面這輛：

接下來就是測(cè)試，以“Cat Car”收集上來的圖像數(shù)據(jù)、點(diǎn)云數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，測(cè)試賽車對(duì)于障礙物的識(shí)別能力等等。當(dāng)然，之后還要測(cè)試賽車對(duì)于各類傳感器融合數(shù)據(jù)的處理能力。

最后將整套的自動(dòng)駕駛軟件和硬件搭載上車，便可大功告成。

對(duì)于 DART Racing 團(tuán)隊(duì)來說，用不超過一年的時(shí)間（10 個(gè)月）打造一輛無人駕駛賽車總共包含以下七步：

在會(huì)后的交流過程中，雷鋒網(wǎng)新智駕了解到 Annemike 曾經(jīng)在中國留過學(xué)，中文說得也很不錯(cuò)，2019 年，她還將前往中國進(jìn)行學(xué)習(xí)。

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