雷鋒網(wǎng)按，與谷歌、Uber 和無(wú)數(shù)新創(chuàng)公司及科技巨頭一樣，Lyft 也在開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛汽車(chē)為未來(lái)卡位，不過(guò)這可不是個(gè)動(dòng)動(dòng)嘴皮就能解決的小問(wèn)題。

近日，Lyft 旗下主管自動(dòng)駕駛研發(fā)的 Level 5 團(tuán)隊(duì)在 Medium 發(fā)文，詳細(xì)講述了研發(fā)過(guò)程中工程師們?cè)庥龅奶魬?zhàn)。同時(shí)，本文也第一次揭開(kāi)了 Lyft 自動(dòng)駕駛解決方案的神秘面紗，讓我們了解到該項(xiàng)目的大致進(jìn)展。

想象一下，當(dāng)一輛車(chē)行駛在高速路上，它前方突然出現(xiàn)另一輛連續(xù)并線要從匝道下高速的車(chē)。要想避免碰撞第一輛車(chē)就得減速，但執(zhí)行這個(gè)動(dòng)作時(shí)剎車(chē)到底應(yīng)該踩多深？Lyft 的自動(dòng)駕駛原型車(chē)就在試圖解決這個(gè)問(wèn)題，它們用到了所謂的“受人類啟發(fā)”的規(guī)劃方案。

最初，它們用了個(gè)較為原始的 AI 模型，連障礙物速度的問(wèn)題都 Hold 不住?，F(xiàn)在，它們則換了最新的模型，能向人類駕駛員學(xué)習(xí)如何輕點(diǎn)剎車(chē)以躲避那些胡亂插隊(duì)的車(chē)輛。

“最終，這個(gè)折衷方案能為乘客帶來(lái)更為舒適且自然的行車(chē)體驗(yàn)，”Level 5 團(tuán)隊(duì)在文中寫(xiě)道?！拔覀兿嘈?，運(yùn)用組合式的規(guī)則與學(xué)習(xí)系統(tǒng)，再輔以人類駕駛數(shù)據(jù)，就能帶來(lái)系統(tǒng)級(jí)的整體提升?！?/p>

Level 5 的工程師表示，在搭建自動(dòng)駕駛決策系統(tǒng)時(shí)，他們的靈感來(lái)自馬斯洛的需求層次理論與阿西莫夫的機(jī)器人三定律。

據(jù)雷鋒網(wǎng)新智駕了解，在這套系統(tǒng)的金字塔模型中，最底層的是安全性與合法性——Lyft 的車(chē)輛不但會(huì)驗(yàn)證自己的行為安全與否，在執(zhí)行前還要保證其行為符合當(dāng)?shù)胤伞?strong>雖然 Level 5 這篇博文并未詳細(xì)闡釋，但其安全模型與英偉達(dá)的安全力場(chǎng)和 Mobileye 的責(zé)任敏感安全（RSS）模型類似，后兩大安全模型都是背靠物理學(xué)驗(yàn)證并通過(guò)數(shù)學(xué)計(jì)算來(lái)預(yù)防碰撞。

金字塔模型最中間，Level 5 的規(guī)劃模型還考慮了感知安全的概念，在這里它們要力求將乘客的不安全感降到最低，即使當(dāng)時(shí)車(chē)輛毫無(wú)安全風(fēng)險(xiǎn)（比如保持合適車(chē)距，不讓乘客緊張）。倒數(shù)第二層，Level 5 則更重視舒適性，就連車(chē)輛的運(yùn)行時(shí)的 G 值（加速、剎車(chē)或轉(zhuǎn)彎時(shí) G 值過(guò)大會(huì)讓乘客反胃）都會(huì)考慮在內(nèi)。

金字塔的頂層則是行車(chē)路線的效率。

Lyft 的決策模型

“雖說(shuō)高速上胡亂變線只是極少數(shù)行為，但自動(dòng)駕駛研發(fā)人員還是得正確且連貫地確定到底什么行為是車(chē)輛該做的?！盠evel 5 團(tuán)隊(duì)繼續(xù)寫(xiě)道?！爱?dāng)然，什么行為是正確的我們并沒(méi)有客觀定義，但將自動(dòng)駕駛需求層次應(yīng)用在混合系統(tǒng)上就能消除其中的歧義。如果再輔以嚴(yán)格的測(cè)試，我們就能拿到自動(dòng)駕駛安全的終極基準(zhǔn)線。”

此外，系統(tǒng)的透明度也是自動(dòng)駕駛汽車(chē)最好的奠基材料之一，因?yàn)樗翘嵘娊邮芏鹊年P(guān)鍵。雖然人類失誤才是車(chē)禍最主要原因（分心、酒駕和超速排名前三），但去年 PSB Research 的調(diào)研卻顯示，只有 21% 的美國(guó)人有意將傳統(tǒng)車(chē)輛換成自動(dòng)駕駛汽車(chē)，接近一半（43%）的受訪者稱自動(dòng)駕駛汽車(chē)會(huì)給自己帶來(lái)不安全感。

Lyft 自動(dòng)駕駛簡(jiǎn)史

Lyft 的 Level 5 團(tuán)隊(duì)有數(shù)據(jù)科學(xué)家，也有應(yīng)用研究者、產(chǎn)品主管和運(yùn)營(yíng)主管。當(dāng)然，它們的老本行打車(chē)服務(wù)也會(huì)與自動(dòng)駕駛緊密相融。

2017 年 7 月成立以來(lái)，該團(tuán)隊(duì)已經(jīng)開(kāi)發(fā)出了新穎的 3D 細(xì)分框架，評(píng)價(jià)車(chē)輛能效的新方法以及使用眾包地圖追蹤車(chē)輛動(dòng)態(tài)的技術(shù)。

今年早些時(shí)候，Lyft 還宣布在 Level 5 總部附近開(kāi)設(shè)了新的路測(cè)中心。在新的路測(cè)中心，工程師們將模擬現(xiàn)實(shí)世界的駕駛場(chǎng)景，包括十字路口、交通信號(hào)燈、道路并線和人行道等。

該公司公布的數(shù)據(jù)顯示，2019 年其路測(cè)線路總里程提升了 3 倍，未來(lái)它們還會(huì)繼續(xù)迅速擴(kuò)展路測(cè)范圍。

上個(gè)月 Lyft 還透露稱，與 6 個(gè)月前相比，它們的季度測(cè)試?yán)锍谭藘煞?fù)責(zé)自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)的員工超過(guò) 400 人（上次公布數(shù)據(jù)是 300 人）。值得注意的是，那些嘗過(guò) Lyft 自動(dòng)駕駛汽車(chē)滋味的乘客中 96% 表示自己愿意當(dāng)回頭客。

據(jù)雷鋒網(wǎng)新智駕了解，今年 5 月份，Lyft 還成功牽手 Waymo，后者將自家 Pacifica 自動(dòng)駕駛汽車(chē)編入了 Lyft 車(chē)隊(duì)。此外，Lyft 還與自動(dòng)駕駛公司安波福有深入合作，雙方在賭城也有自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)運(yùn)營(yíng)。最近，Lyft 還開(kāi)源了自己的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集，有 5.5 萬(wàn)個(gè)人類標(biāo)記的 3D 交通框架模型囊括其中。

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