在舊金山和硅谷的車道上，你時(shí)不時(shí)能看到各種頂著傳感器的自動(dòng)駕駛汽車。到今年12月為止，加州車管所一共頒發(fā)了44張牌照，準(zhǔn)許一大批公司在開放道路上進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試。

受限于現(xiàn)有傳感器的發(fā)展水平，這些自動(dòng)駕駛測(cè)試車中的大多數(shù)都采用了接近的傳感器布局：要么在車頂中央放一個(gè)64線激光雷達(dá)，要么在車輛的四角安裝多個(gè)16線或者32線激光雷達(dá)。

現(xiàn)有的360度機(jī)械旋轉(zhuǎn)的激光雷達(dá)存在很多問(wèn)題，包括與車輛外觀的融合、機(jī)械旋轉(zhuǎn)部件長(zhǎng)時(shí)間不間斷工作的穩(wěn)定性、精密零部件組裝帶來(lái)的高成本。所以在旺盛的市場(chǎng)需求和供給稀缺的背景下，2016年不少團(tuán)隊(duì)或者行業(yè)公司開始進(jìn)入固態(tài)/半固態(tài)/混合固態(tài)激光雷達(dá)領(lǐng)域進(jìn)行研發(fā)。Innovusion就是這樣一支團(tuán)隊(duì)。

在保密研發(fā)近1年之后，他們上周在位于硅谷Los Altos的公司總部向雷鋒網(wǎng)·新智駕展示了最新的半固態(tài)激光雷達(dá)樣機(jī)Hi Def LiDAR。我們也和Innovusion的創(chuàng)始人兼CEO鮑君威詳細(xì)聊了聊激光雷達(dá)與視覺(jué)融合的技術(shù)路線，以及現(xiàn)階段他們對(duì)傳感器和自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的看法。

（雷鋒網(wǎng)將于2018年1月16日在硅谷舉辦GAIR硅谷智能駕駛峰會(huì)，將有數(shù)十家頂級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)公司在大會(huì)做演講交流，并有中美兩地近百家產(chǎn)業(yè)鏈公司在大會(huì)現(xiàn)場(chǎng)。我們也同步邀請(qǐng)了Innovusion出席本次大會(huì)并參與圓桌討論環(huán)節(jié)。訪問(wèn)GAIR硅谷智能駕駛峰會(huì)官網(wǎng)https://gair.leiphone.com/gair/gairsv2018，與頂級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)公司面對(duì)面）。

Innovusion獲取到的激光雷達(dá)點(diǎn)云圖像，圖片場(chǎng)景是斯坦福校園

激光雷達(dá)與相機(jī)融合后的畫面

激光雷達(dá)與相機(jī)的融合

Innovusion現(xiàn)在使用了一臺(tái)混動(dòng)版的Chrysler Pacifica作為工程樣車。當(dāng)然，Innovusion的主攻方向是傳感器和傳感器融合技術(shù)，不涉及車輛的控制。Chrysler Pacifica內(nèi)部空間比較大，車內(nèi)可以放顯示器和計(jì)算機(jī)，方便LiDAR這樣的功能演示。

Innovusion的樣車與現(xiàn)階段的樣機(jī)，激光雷達(dá)右側(cè)是一顆1080P攝像頭

在Chrysler Pacifica的車頂，我們能看到他們最新的激光雷達(dá)樣機(jī)。Hi Def LiDAR的樣機(jī)側(cè)面面積大約與手掌接近，寬度與一臺(tái)iPhone的長(zhǎng)度接近，官方數(shù)據(jù)是整個(gè)體積小于100立方英寸。樣機(jī)當(dāng)前的水平可視角是90度左右，垂直可視角40度左右，檢測(cè)距離在200米以上，分辨率相當(dāng)于300線以上。

鮑君威還告訴雷鋒網(wǎng) · 新智駕，針對(duì)反射率在10%的物體，他們的可檢測(cè)距離在100米以上。而在實(shí)際演示時(shí)，我們留意觀察了車流中黑色車輛的跟蹤情況，確實(shí)可以捕捉到接近的距離。

除了高分辨率和遠(yuǎn)距離外，與視覺(jué)的融合是Innovusion產(chǎn)品的另一大特色。緊貼Hi Def LiDAR，他們安裝了一顆1080P攝像頭。這樣，在車內(nèi)的實(shí)時(shí)點(diǎn)云上，我們可以看到視野中的每個(gè)像素點(diǎn)都是三維立體的，除了RGB信息，每個(gè)點(diǎn)都帶有空間坐標(biāo)和反射值信息。

鮑君威說(shuō)，高分辨率本身能帶來(lái)很多好處，更豐富的感知信息可以降低識(shí)別算法的難度。而激光雷達(dá)與相機(jī)視頻數(shù)據(jù)在硬件層面的融合則比純軟件融合更高效，不同傳感器的數(shù)據(jù)能保持很好的實(shí)時(shí)性，運(yùn)算處理的效率也會(huì)大大提高。

過(guò)去一年的研發(fā)工作

在去年11月公司創(chuàng)辦后，最早的一段時(shí)間里，兩個(gè)主要的聯(lián)合創(chuàng)始人鮑君威和李義民用了幾個(gè)月把原理驗(yàn)證性的demo搭了出來(lái)。Innovusion現(xiàn)在的團(tuán)隊(duì)大概幾十人。

鮑本人是1991年入學(xué)北大物理學(xué)本科，之后碩士、博士均在加州伯克利分校的電子工程專業(yè)。讀博的時(shí)候，他和兩位師兄一起開發(fā)了被稱為“顯微光學(xué)雷達(dá)”的Scatterometry技術(shù)，同時(shí)創(chuàng)辦了TimbreTechnologies。這家公司后來(lái)被日企Tokyo Electron收購(gòu)，鮑在Tokyo Electron一直做到了負(fù)責(zé)技術(shù)與工程的副總裁。他帶著硅谷的光學(xué)測(cè)量部門將Scatterometry從原理模型變成了實(shí)際的精密測(cè)量設(shè)備。隨后他加入百度美研，負(fù)責(zé)開發(fā)大規(guī)模數(shù)據(jù)中心硬件加速及高性能網(wǎng)絡(luò)，以及后來(lái)負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛的車載計(jì)算系統(tǒng)及傳感器團(tuán)隊(duì)。CTO李義民，在精密電子及測(cè)試儀器方面有二十多年的經(jīng)驗(yàn)，2008 - 2011年他是Velodyne工程團(tuán)隊(duì)的核心成員。

鮑君威說(shuō)，團(tuán)隊(duì)大部分都是做精密儀器的科班出身，平均工作了17 -18年。

當(dāng)前主流激光雷達(dá)主要存在2類問(wèn)題：機(jī)械式激光雷達(dá)的精密生產(chǎn)存在難度，固態(tài)激光雷達(dá)的重要元器件還有待成熟，比如相控陣單元。鮑君威說(shuō)，Innovusion的團(tuán)隊(duì)在設(shè)計(jì)階段就考慮到要易于生產(chǎn)（design for manufacturing），產(chǎn)品所用的元器件也是成熟部件。

在采訪里，我們并沒(méi)有得知Hi Def LiDAR目前所采用具體技術(shù)路線，不過(guò)鮑君威告訴我們現(xiàn)在的產(chǎn)品內(nèi)仍有機(jī)械部件，可以叫做混合固態(tài)雷達(dá)，另外現(xiàn)在的樣機(jī)中使用了1550納米激光器。

Innovusion現(xiàn)有產(chǎn)品樣機(jī)

針對(duì)上面的樣機(jī)參數(shù)，Innovusion還在對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行改進(jìn)，到明年的上半年他們會(huì)對(duì)外開放開發(fā)者計(jì)劃以及向部分用戶提供集成套件。鮑君威透露，到明年上半年，產(chǎn)品還會(huì)進(jìn)一步提升水平視野（到100度），體積會(huì)進(jìn)一步縮小，針對(duì)10%反射率的物體檢測(cè)可以達(dá)到150米以上，團(tuán)隊(duì)將對(duì)外提供API和傳感器融合的解決方案。他們希望進(jìn)入量產(chǎn)階段后，一套傳感器的成本能控制在1000美金以內(nèi)。

新型自動(dòng)駕駛傳感器

在雷鋒網(wǎng)·新智駕最近的拜訪中，一位Uber工程師提到今年出現(xiàn)了更多提供多傳感器融合技術(shù)的供應(yīng)商。這里面包括我們此前采訪過(guò)的DeepScale（不開發(fā)傳感器，對(duì)外提供參考設(shè)計(jì)加軟件的傳感器融合解決方案），但更突出的一類公司是自己在研發(fā)傳感器并開發(fā)傳感器融合方案的公司，包括Innovusion。有意思的是，另一家同樣采用激光雷達(dá)+視覺(jué)路線的技術(shù)公司Aeye也在同一天對(duì)外公布了新產(chǎn)品iDAR激光雷達(dá)解決方案。

同時(shí)在軟件和硬件層面對(duì)傳感器進(jìn)行融合，可以提高系統(tǒng)的運(yùn)算效率，融合得到的數(shù)據(jù)也是過(guò)去任何一種單一的傳感器難以達(dá)到的。今年ZOOX的聯(lián)合創(chuàng)始人Jesse Levinson就提到，“希望市面上能有一種檢測(cè)距離150米遠(yuǎn)，360度視角，價(jià)格只要幾百美金的固態(tài)激光雷達(dá)?！备鶕?jù)雷鋒網(wǎng)·新智駕獲知的消息，ZOOX也在開發(fā)自己的激光雷達(dá)。

在激光雷達(dá)的競(jìng)爭(zhēng)里，一面是Velodyne已經(jīng)亮出了高達(dá)128線的激光雷達(dá)，機(jī)械式激光雷達(dá)的競(jìng)爭(zhēng)似乎已經(jīng)到了巔峰，而另一面，新型固態(tài)激光雷達(dá)的競(jìng)爭(zhēng)才剛剛開始。

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