徜徉在新加坡的市中心，穿過一座模仿 DNA 結(jié)構(gòu)的螺旋橋，路過一個蓮花狀的科學(xué)博物館，最后停留在一片充斥著音樂和絢爛燈光的高聳的人造超級樹林前。而這一切令人眼花繚亂的景象并不足為奇，因?yàn)檫@里是第一個擁有無人出租車車隊(duì)的城市。

自去年四月份以來，無人出租車隊(duì)就一直在新加坡 One-North 科技園區(qū)里那條 6 公里長的道路上進(jìn)行測試，這里的人們也早已習(xí)慣，并通過手機(jī)拼車軟件來表示對無人出租車的歡迎。也許這就是為什么我會因?yàn)橐惠v無人出租車停在星巴克門口而感到好奇——那是一輛稍做改良的雷諾 Zoe 電動車。坐在車內(nèi)的分別是一位工程師、一位安全駕駛員和支持此項(xiàng)目的麻省理工學(xué)院的衍生公司 nuTonomy 的首席運(yùn)營官 Doug Parker。

這款車配備了標(biāo)準(zhǔn)的傳感器套件，使其成為可以適用于城市自主性的無人出租車：車頂和前保險杠周圍布滿激光雷達(dá)，車身其他地方也都裝有雷達(dá)和攝像頭。無人車內(nèi)部：除了儀表盤上標(biāo)有手動、停止和自動的三個大按鈕，以及一個紅色的緊急停止按鈕，其余地方看起來與其他車別無二致。汽車發(fā)動過程為：首先由工程師說出「好的」，接著安全駕駛員按下自動按鈕，汽車便向稱為 Fusionopolis 的研發(fā)中心駛?cè)ァ?/p>

到今年年底，nuTonomy 計(jì)劃要將新加坡的車隊(duì)從 6 輛車擴(kuò)增到幾十輛，并在波士頓地區(qū)的公共道路、劍橋總部附近以及其他幾個地方增加一些測試車輛。

Parker 對我說：「我們認(rèn)為新加坡是全世界用于測試無人車最好的地方，因?yàn)闊o人車可以巧妙地避開并排停放的車輛?！?/p>

One-North 給這些無人車帶來了具有相當(dāng)大的復(fù)雜性的挑戰(zhàn)，在人流密集、車流量多而穩(wěn)定，極少出現(xiàn)事故、但又變幻莫測的道路，都為無人車提供了它們所需要學(xué)習(xí)和改進(jìn)的平臺。

當(dāng)我們真正駕駛一輛無人車時就會清醒地認(rèn)識到，在方向盤后面的我們到底忽視了多少潛在的危險行為。當(dāng)我們自己操控方向盤駕駛汽車時，可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)來判斷什么情況我們大可不必?fù)?dān)心，但是 nuTonomy 的無人車還不能做到這點(diǎn)，所以它幾乎會對所有情況都要作出一定程度的反應(yīng)，頻繁地（偶爾甚至?xí)羞M(jìn)攻性反應(yīng)）進(jìn)行安全嘗試。如果無人車認(rèn)為在它前方的行人突然決定過馬路，即使這只是一個模糊的判斷，它也會立馬放慢速度行駛。

Parker 說：「這種對行人和其他司機(jī)的不信任性也被我們設(shè)計(jì)到軟件中，因?yàn)槿祟愂瞧駷橹刮覀冏畲蟮奶魬?zhàn)?！?/p>

在十五分鐘的時間里，我們的車一定要能夠小心應(yīng)對在排水槽旁行走的行人，橫跨馬路中線的汽車，修理道路的工人，橫穿車道的出租車，以及公交車到站后一窩蜂涌下車的孩子們。即使是人類司機(jī)都必須要集中注意力，所以對于安全駕駛員來說，要掌管并一再確保車輛的行駛安全需要多么的專注，這根本不足為奇。

為了處理這些復(fù)雜的情況，nuTonomy 運(yùn)用基于類似于阿西莫夫著名的機(jī)器人三定律的等級制度的形式邏輯。優(yōu)先級規(guī)定為「不能撞到行人」，次級規(guī)定為「不能撞到其他車輛」和「不能撞到物體」。再后來的程序才被設(shè)定為，如「安全行駛時保持時速穩(wěn)定」和「不要跨過中線」，最后才會是例如「享受一次舒適的駕駛?！?/p>

無人車爭取始終都遵循這些規(guī)定，但若是需要打破這些規(guī)定，也是先打破次級規(guī)定：如果有輛車停在路邊并且擋住了部分道路，nuTonomy 的汽車會打破不能穿過中心線這項(xiàng)規(guī)則以維持它的速度，并會像任何一位司機(jī)一樣繞過停放的車輛。這種車使用名為 RRT*的規(guī)劃算法——讀作「r-r-t-星」——通過傳感器和其他攝像機(jī)傳來的數(shù)據(jù)來評估潛在的路徑。（該算法是 RRT 的變形，或者快速搜索隨機(jī)樹。）每個決策軟件都會根據(jù)等級規(guī)則來評估和篩選每條路徑，并選擇最適合的線路。

相比較而言，其他大部分無人汽車公司則更有依賴于機(jī)器學(xué)習(xí)的意味。該思路是，不管您使用真實(shí)數(shù)據(jù)還是模擬數(shù)據(jù)向一個機(jī)器學(xué)習(xí)算法展示出足夠的駕駛場景，它都能夠明白其潛在的良好駕駛的規(guī)則還能夠?qū)⑦@些規(guī)則應(yīng)用到以前并未設(shè)定過的場景中。這種方法成功適用于很多自動駕駛汽車，事實(shí)上，nuTonomy 正在利用機(jī)器學(xué)習(xí)來幫助解決傳感器數(shù)據(jù)分析的許多問題，而無關(guān)乎決策。這是因?yàn)槲覀儫o法知曉機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)為何會做出那樣的選擇。

Parker 說：「機(jī)器學(xué)習(xí)就像一個黑匣子，你永遠(yuǎn)都不知道會發(fā)生什么?！?/p>

另一方面，形式邏輯也向您保證，即使是汽車在完全無準(zhǔn)備的情況下，它也會運(yùn)用人類可以讀取和理解的編碼來遵守規(guī)則以保障您的安全。nuTonomy 的首席執(zhí)行官兼聯(lián)合創(chuàng)始人 Karl Iganemma 解釋道：「這是一個嚴(yán)密的計(jì)算過程，將汽車該做出何種行為的規(guī)范轉(zhuǎn)換成可檢驗(yàn)的軟件，這是這個行業(yè)里真正缺少的東西?！?/p>

豐田研究協(xié)會首席執(zhí)行官 Gill Pratt 同意道：「正式方法的承諾是可證明的正確性，」他同時提醒說：「將正式方法應(yīng)用在人力駕駛和自動駕駛汽車這種多樣化的環(huán)境中會更具挑戰(zhàn)性?！?/p>

nuTonomy 在這種環(huán)境中迅速獲取到經(jīng)驗(yàn)，但其同時也意識到這會花費(fèi)很多時間。Parker 說：「我們堅(jiān)信這些無人車會讓道路變得更加安全，但也會發(fā)生一些意外?！故聦?shí)上，nuTonomy 的一輛車在十月份發(fā)生了一起小事故?！付阆胍龅木褪悄軌蛲嘶卦c(diǎn)去思考『我們的車在這種情況下到底能否做出正確的判斷，如果沒有做出正確的判斷，那原因又是什么？』而利用形式邏輯，它是非常簡單的?！?/p>

能夠解釋發(fā)生了什么這種能力將十分有效地幫助監(jiān)管者。所以我們有能力可以向他們展示我們做了何種修復(fù)以確保相同的問題不會再發(fā)生。高效的監(jiān)管對于無人車的成功發(fā)展至關(guān)重要，而對于許多更大型的汽車市場而言，是一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的阻礙。例如在美國，聯(lián)邦，州和地方政府制定了一項(xiàng)整合了交通，車輛和駕駛的法規(guī)。而在許多領(lǐng)域，政府已然跟不上技術(shù)的步伐。

一小部分公司正在公共道路上測試無人出租車和運(yùn)載車輛，包括匹茲堡的 Uber。動機(jī)很明顯：當(dāng)機(jī)器系統(tǒng)代替人力勞動者時，它將消除勞動力成本，這在大部分大區(qū)將遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過車隊(duì)運(yùn)營商花在汽車支付上的開銷。無人汽車的經(jīng)濟(jì)潛力可能十分清晰，但還沒有明確的是，監(jiān)管機(jī)構(gòu)是否會很快批準(zhǔn)這些車輛的商業(yè)運(yùn)營。

在新加坡，國家城市的政府的意愿更加一致，對于自動駕駛的未來的追求也更加積極。新加坡交通部副部長 Lee Chuan Teck 解釋道：「我們從不同的哲學(xué)開始。我們一致認(rèn)為，當(dāng)技術(shù)準(zhǔn)備就緒時，法律也要完備?！箯臍v史角度來看，新加坡一直在關(guān)注美國和歐洲關(guān)于法律法規(guī)的制定，但是現(xiàn)在，終于輪到了自己。新加坡經(jīng)濟(jì)發(fā)展部交通工程總監(jiān) Tan Kong Hwee 說：「當(dāng)涉及到無人車時，我們發(fā)現(xiàn)，對于那些法規(guī)，人們還很陌生，也沒有人了解該如何測試和認(rèn)證這些車?！?/p>

新加坡的解決方案是讓公司自己與當(dāng)?shù)卮髮W(xué)和研究機(jī)構(gòu)合作，推動法規(guī)與技術(shù)齊頭并進(jìn)。Parker 說這會使得政府與學(xué)術(shù)界和工業(yè)行業(yè)之間的紐帶更加緊密，這也是 nuTonomy 選擇在這里進(jìn)行測試的原因之一。

新加坡如此積極的理由是：其國土面積僅 700 多平方公里，人口卻高達(dá) 560 萬，當(dāng)之無愧地成為世界第三人口大國。光是道路就占據(jù)了 12% 的國土面積，幾乎堪比住宅面積，而且隨著人口增加，大力建設(shè)道路刻不容緩。政府決定要更好地利用其現(xiàn)有的公共設(shè)施，將私家車（大家目前大概只有 40% 的行程安排會使用私家車）轉(zhuǎn)型為公共交通和汽車共享。無人汽車可以連續(xù)使用，這樣會減少新加坡路面上將近三分之二的汽車數(shù)量，而不是像現(xiàn)在的普通汽車那樣，人們需要花費(fèi) 95% 的時間去尋找停車位。一般來說，每輛車每次使用時都是一個人專享：而拼車可以一次滿足更多的人的需要。

在未來的三到五年里，新加坡計(jì)劃使用一批經(jīng)過檢測的無人汽車，無人公交車，無人貨運(yùn)卡車，甚至是無人多用途車。目的是了解居民如何在日常生活中使用這些無人汽車技術(shù)。除此之外，Lee 說：「在未來的五到十年里，我們將著手把新加坡開發(fā)成一個真正的城市。我們正在與開發(fā)商從頭開始商談如何能將無人汽車技術(shù)融入他們的宏偉藍(lán)圖之中。」從零開始建立新社區(qū)，如 One-North 園區(qū)，這是新加坡的專長。

在這個新城區(qū)里，大部分的道路將被小路代替，這些小路足夠允許小型無人車來回穿梭。如果是長途旅行，按需無人轎車和無人公交車將主要在城市地面下來回穿行，在有派遣任務(wù)前會在市中心外圍的車站等候。市民會擁有一個開闊的視野，靜謐的環(huán)境，整個城市布滿了廣場，游樂場和公園，而且?guī)缀蹩床坏酵＼噲觥?/p>

為了迎接這一挑戰(zhàn)，nuTonomy 與亞洲拼車公司 Grab 合作，為一小群工作在 One-North 園區(qū)附近的上班族提供無人駕駛出租車服務(wù)（從成千上萬的申請人中選擇而出）。在這樣的實(shí)際應(yīng)用中測試無人出租車很重要，但同樣重要的是，一旦乘客不再認(rèn)為這是一種新奇的形式而成為一種普遍的出行方式，乘客和出租車之間又是怎樣互動的。Parker 說：「人們會很快信任這些車的，無人出租車成為大眾交通工具的速度之快是無法想象的?！?/p>

如果一切進(jìn)行的順利，Parker 補(bǔ)充道，公司將準(zhǔn)備在 2018 年通過 Grab 公司為 One-North 地區(qū)附近的所有顧客提供商業(yè)服務(wù)，而并不是只提供給預(yù)先獲得批準(zhǔn)的客戶。首先，每一個無人出租車要配備一個安全駕駛員，而且 nuTonomy 公司正在努力實(shí)現(xiàn)允許人們在一些必要的時候可以遠(yuǎn)程監(jiān)督無人出租車。

Parker 預(yù)測：「城市的整體結(jié)構(gòu)將會發(fā)生改變，我認(rèn)為這會成為汽車時代有史以來最大的改變?！?/p>

Via: spectrum

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