雷鋒網(wǎng)按：11月20-22日，英偉達(dá)每年一度的 GTC China 大會(huì)在蘇州舉行，其中涵蓋了各類主題和各行業(yè)的近百場(chǎng)會(huì)議。在以自動(dòng)駕駛為主題的分支會(huì)議上，汽車制造商、一級(jí)供應(yīng)商、無人駕駛汽車開發(fā)者和研究人員等匯聚一堂，展示 GPU 技術(shù)與人工智能如何讓整個(gè)行業(yè)發(fā)生變革。基于 GPU 的超級(jí)計(jì)算能夠?qū)崿F(xiàn)深度學(xué)習(xí)、自然語言處理和手勢(shì)控制創(chuàng)新，這些創(chuàng)新正在改變?nèi)藗兊鸟{駛方式，并實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛。

雷鋒網(wǎng)消息，11月22日，在以自動(dòng)駕駛為主題的分支會(huì)議上，文遠(yuǎn)知行的工程副總裁鐘華帶來了《L4級(jí)別無人駕駛在中國(guó)的落地之路》的演講，他向與會(huì)者分享了中國(guó)落地 L4 級(jí)別無人駕駛方面的面臨的特殊問題以及最新的技術(shù)進(jìn)展。主要包含感知，決策方面針對(duì)中國(guó)特殊路況的解決情況。包括紅綠燈，大量行人車輛，以及復(fù)雜的路口以及跟行人自行車的交互。

以下是鐘華演講全文，雷鋒網(wǎng)進(jìn)行了不改變?cè)獾木庉嫞?/em>

落地就是技術(shù)能夠轉(zhuǎn)化成為商品，并且消費(fèi)者愿意為之買單。L4級(jí)別的無人駕駛，有很多種落地方案。

首先是無人卡車，卡車大部分場(chǎng)景是在高速公路上行駛，可以避開紅綠燈等稍微復(fù)雜的場(chǎng)景，但是卡車的難點(diǎn)在于控制；然后是無人園區(qū)小車，目前已經(jīng)落地了，它在封閉園區(qū)的固定路線上進(jìn)行低速行駛，避開了一些復(fù)雜的技術(shù)因素；其次是最后一公里的無人配送車，它的特點(diǎn)是車小、低速、不載人，把現(xiàn)有成熟的自動(dòng)駕駛技術(shù)加載到產(chǎn)品里面，做到了實(shí)用性。

在所有的落地方案中，無人駕駛出租車服務(wù)是業(yè)界考慮比較多的方案，像Cruise和Waymo這樣的自動(dòng)駕駛頭部企業(yè)都在進(jìn)行這方面的落地工作。相比于把無人駕駛汽車賣給消費(fèi)者，無人駕駛出租車在城市中的載人運(yùn)營(yíng)要容易很多。

一方面出租車基本都在一個(gè)城市運(yùn)行，很少跨區(qū)域運(yùn)行，無人駕駛出租車在一個(gè)城市能跑通就可以落地，這極大地降低了技術(shù)門檻，不用在全國(guó)任何一個(gè)地方都進(jìn)行測(cè)試。另一方面出租車的擁有者是出租車公司，乘客只需付打車費(fèi)，不用考慮無人駕駛汽車上各種昂貴的傳感器價(jià)格。

基于這兩個(gè)方面，文遠(yuǎn)知行選擇的無人駕駛落地方案是開展無人駕駛出租車服務(wù)。目前，在廣州和安慶都進(jìn)行了部署，一個(gè)一線城市，一個(gè)三四線城市。如果能在這兩個(gè)城市跑通，那么其它城市跑起來的困難也不大。

無人駕駛本土化落地會(huì)遇到哪些挑戰(zhàn)？    

首先是地圖和定位，當(dāng)無人駕駛汽車駛?cè)胨淼篮?，GPS信號(hào)就會(huì)消失，這時(shí)候就要用到IMU(慣性測(cè)量單元)做積分，而積分會(huì)產(chǎn)生積累誤差。在隧道如果碰到堵車的情況，無人駕駛汽車將會(huì)面臨一個(gè)危險(xiǎn)的境遇。因此，各種復(fù)雜環(huán)境的準(zhǔn)確定位對(duì)無人駕駛汽車來說是一件非常困難的事情。       

其次是感知，在中國(guó)做感知也有很多潛在的問題。交通信號(hào)燈會(huì)出現(xiàn)黑燈和閃爍不定的情況，而且不同城市的交通信號(hào)燈類型也不同。中國(guó)人多車多，面對(duì)這些龐大的數(shù)字做好檢測(cè)工作也是一件非常困難的事情，這牽扯到以后的標(biāo)注、檢測(cè)和追蹤等工作。       

最后是惡劣天氣，主要有三大類：高溫、潮濕和下雨。下雨對(duì)無人駕駛車輛的各種傳感器都會(huì)產(chǎn)生很大影響，包括攝像頭和激光雷達(dá)，激光雷達(dá)的激光點(diǎn)在下雨天會(huì)減少70%左右。

無人駕駛的感知流程      

文遠(yuǎn)知行的無人駕駛車隊(duì)每天會(huì)出去采集很多數(shù)據(jù)，采集到的數(shù)據(jù)會(huì)直接進(jìn)入數(shù)據(jù)標(biāo)注系統(tǒng)，然后有專門的模型訓(xùn)練中心對(duì)模型進(jìn)行更新，更新之后做模型確認(rèn)，最后再進(jìn)行模型調(diào)度，整個(gè)流程正在打通一套自動(dòng)化的系統(tǒng)，基本固化的模型完全可以通過這套系統(tǒng)去處理，也有專門的感知系統(tǒng)在不斷更新模型。  

中國(guó)的路況很復(fù)雜，包括沒有交通控制的路口，城市道路和封閉高速公路上的人車公用道路，還有橫穿馬路、行人不走人行橫道、逆行等違規(guī)現(xiàn)象，也有很多約定俗成的交通亂象，這些約定俗成的交通亂象和交通規(guī)則是相互抵觸的，這些對(duì)無人駕駛都具有很大的挑戰(zhàn)。       

無人駕駛基本問題的來源主要通過兩個(gè)渠道：一個(gè)是路測(cè)，一個(gè)是模擬。無人駕駛汽車要先經(jīng)過模擬才能上路，模擬可以發(fā)現(xiàn)無人駕駛車的很多問題，是無人駕駛車主要的危機(jī)來源。然后是算法演進(jìn)，算法演進(jìn)之后還要經(jīng)過模擬確認(rèn)的過程。在造無人駕駛出租車之前，一定要經(jīng)過模擬的過程，模擬在無人車整個(gè)的開發(fā)過程中是非常重要的環(huán)節(jié)。模擬可以發(fā)現(xiàn)無人駕駛95%的問題，之后才真正進(jìn)入路測(cè)環(huán)節(jié)進(jìn)行確認(rèn)，最終是無人駕駛的應(yīng)用部署。

無人駕駛要做到安全第一

安全對(duì)無人駕駛來說非常重要，當(dāng)無人駕駛的路測(cè)越多，暴露出的問題也就越多，這個(gè)時(shí)候就會(huì)更加意識(shí)到安全是多么重要的一件事。那么，文遠(yuǎn)知行在無人駕駛的安全上都做了哪些事？   

首先文遠(yuǎn)知行內(nèi)部有安全第一的文化，所有員工都會(huì)非常重視安全的問題，不是把安全當(dāng)成喊口號(hào)，而是貫徹到行動(dòng)中。

具體來說，所有的工程師都會(huì)進(jìn)行安全培訓(xùn)，需要上車操作的工程師則要進(jìn)行更多的安全培訓(xùn)；所有的代碼都會(huì)進(jìn)行安全隱患的排查；所有的工作人員都有安全激勵(lì)分?jǐn)?shù)，如果出問題就會(huì)被扣分；模擬系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行自動(dòng)安全隱患的排查。  

其次是系統(tǒng)上的安全，文遠(yuǎn)知行有備份傳感器系統(tǒng)、備份應(yīng)急停車系統(tǒng)、車規(guī)級(jí)硬件和非常完善的自檢系統(tǒng)。 

最后是路測(cè)安全，文遠(yuǎn)知行在無人駕駛路測(cè)的時(shí)候標(biāo)配兩個(gè)安全員，采用雙安全員的模式，一個(gè)安全員負(fù)責(zé)看路，一個(gè)安全員負(fù)責(zé)看系統(tǒng)，各有分工，互相協(xié)作；所有的路測(cè)車有多重停車系統(tǒng)，安全員是第一道保障，如果安全員失去意識(shí)后，后排乘客可以利用APP進(jìn)行剎車；在測(cè)試的時(shí)候有保護(hù)車對(duì)無人駕駛測(cè)試車進(jìn)行保護(hù)；最重要的還有遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，這套系統(tǒng)的主要目的是為了落地和商業(yè)化運(yùn)營(yíng)。

無人駕駛的真正落地需要各方共同努力       

無人駕駛的真正落地不是靠一家公司就能完成的，還涉及到法律法規(guī)、基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)等方方面面的問題，各方必須一同努力才能促成無人駕駛的真正落地。    

在法律法規(guī)上，中國(guó)目前為止還沒有出臺(tái)自動(dòng)駕駛測(cè)試的省級(jí)和國(guó)家級(jí)立法，有的僅是部分城市出臺(tái)的自動(dòng)駕駛測(cè)試法規(guī)，這些城市的自動(dòng)駕駛路測(cè)被限制在一定的路段進(jìn)行，而其它路段不能進(jìn)行測(cè)試，這讓很多自動(dòng)駕駛公司進(jìn)入了灰色地帶。

在地圖資質(zhì)上，目前中國(guó)還沒有一個(gè)專門針對(duì)無人駕駛高精地圖的專業(yè)資質(zhì)，在自動(dòng)駕駛發(fā)展如此迅速的時(shí)候不能再用十年前的專業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。

在基礎(chǔ)設(shè)施上，有關(guān)部門在道路和交通信號(hào)燈等基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的時(shí)候能規(guī)范、合理一點(diǎn)，自動(dòng)駕駛技術(shù)在中國(guó)的發(fā)展也就會(huì)更快一點(diǎn)。

在保險(xiǎn)方面，無人駕駛不可能做到百分之百的安全，如果真出了事，保險(xiǎn)跟進(jìn)做出合理的賠償，這也是確保無人駕駛產(chǎn)品能落地的重要一環(huán)。    

最后在公眾意識(shí)方面，目前中國(guó)公眾對(duì)無人駕駛的理解處于比較好的狀態(tài)，無人駕駛的公眾意識(shí)較好。

總之，無人駕駛技術(shù)的發(fā)展與落地還是要全社會(huì)的一起參與。

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