0
| 本文作者： 利榮 | 2018-05-01 15:20 |
自動(dòng)駕駛落地場景一直考驗(yàn)著造車?yán)媳c新秀們。自主泊車作為不錯(cuò)的切入點(diǎn)，自然引起不少車企和自動(dòng)駕駛公司的青睞。
2013年09月25日，汽車零部件供應(yīng)商法雷奧Valeo發(fā)布自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)Valet Park4U。
2016年，上海汽車城規(guī)劃“自主代客泊車”項(xiàng)目，奇瑞新能源、吉林大學(xué)汽車學(xué)院、上海逸驅(qū)、地平線、同濟(jì)大學(xué)交通運(yùn)輸工程學(xué)院和亦聯(lián)等6家單位參與。
2017年7月，戴姆勒和博世共同宣布名為“自動(dòng)代客泊車”的概念。
2017年9月，新一代日產(chǎn)Leaf配準(zhǔn)了自主泊車系統(tǒng)ProPILOT Park。
2017年11月28日，地平線參與的“自主代客泊車”項(xiàng)目在上海汽車·創(chuàng)新港完成了首次公開測試。
2017年11月30日，縱目發(fā)布了針對(duì)停車場低速場景自主泊車系統(tǒng)1.0版本。
2018年1月6日，采埃孚、百度和盼達(dá)共同展示了一款自主代客泊車系統(tǒng)。
2018年2月22日，博世宣布擁有L5級(jí)別的自動(dòng)代客泊車AVP技術(shù)，將在新一代奔馳S系列轎車中搭載上市。
通常人們?nèi)菀谆煜灾鞑窜嚺c自動(dòng)泊車的概念。自動(dòng)泊車是利用車輛周身搭載的傳感器，測量車身與周圍環(huán)境之間的距離和角度，通過數(shù)據(jù)分析和操作控制，實(shí)現(xiàn)停車入位。它主要依靠超聲波雷達(dá)。
與自動(dòng)泊車不同，自主泊車又稱自動(dòng)（主）代客泊車，涉及到無人駕駛技術(shù)，需在最后一公里內(nèi)按照規(guī)劃好的路線進(jìn)行行駛。實(shí)現(xiàn)自主泊車需要更多的傳感器、更復(fù)雜的感知、定位、規(guī)劃等技術(shù)，還需要車聯(lián)網(wǎng)、車場標(biāo)準(zhǔn)化建設(shè)以及數(shù)據(jù)互通。
也就是說，自主泊車面對(duì)的環(huán)境更復(fù)雜，比如很窄的停車位、攝像頭有雨水，甚至碰到鐵絲網(wǎng)等極端情況。
據(jù)雷鋒網(wǎng)新智駕了解，自主泊車行業(yè)中，縱目科技早早把自主泊車系統(tǒng)落地為產(chǎn)品并進(jìn)入量產(chǎn)化，預(yù)計(jì)將于2019年量產(chǎn)。從成立之初到現(xiàn)在，縱目已有兩百多人的規(guī)模，其中半數(shù)是研發(fā)人員，分布在上海、北京和廈門。
按照縱目的戰(zhàn)略規(guī)劃，2018年實(shí)現(xiàn)針對(duì)大型商場等地下車庫的L4級(jí)自主泊車1.0；2019年實(shí)現(xiàn)自主泊車2.0，目標(biāo)是園區(qū)內(nèi)泊車，包含1.0的全部場景；2020年推出針對(duì)簡單城市路況的L4級(jí)自主泊車3.0。
為了更深入了解自主泊車的發(fā)展現(xiàn)狀，雷鋒網(wǎng)新智駕專訪了縱目科技智能交通事業(yè)部總經(jīng)理王凡。
王凡表示：“以前業(yè)界對(duì)自主泊車沒有統(tǒng)一的定義，主機(jī)廠商有的稱為記憶式泊車、訓(xùn)練式泊車，隨著與主機(jī)廠的不斷討論和交流，直到去年推出自主泊車1.0，大家才形成了統(tǒng)一的認(rèn)知?！?/p>
值得注意的是，現(xiàn)在面臨的核心問題，包括自主泊車的成本與安全、停車場內(nèi)部軌跡規(guī)劃、車位探測與識(shí)別的精準(zhǔn)度和泊車入位過程控制等。
1、成本與安全
成本方面，王凡舉例道，對(duì)于共享汽車而言，目前正在運(yùn)營大都是新能源汽車，造價(jià)沒有私家車高。如果在共享汽車上安裝昂貴的自主泊車設(shè)備，無論是主機(jī)廠還是分時(shí)租賃運(yùn)營方都無法承擔(dān)。大規(guī)模量產(chǎn)更是遙遙無期。
另外安全方面，目前絕大多數(shù)自動(dòng)駕駛公司出身于AI圈子，算法對(duì)他們來說沒有任何問題，但對(duì)開發(fā)完整產(chǎn)品的經(jīng)驗(yàn)不足，而汽車又是一個(gè)極其特殊的產(chǎn)品，跟安全息息相關(guān)。王凡接著表示，2017年的谷歌自動(dòng)駕駛安全報(bào)告清楚表明，安全必須從方法論開始，要對(duì)各種可能發(fā)生的危害場景進(jìn)行分析，然后結(jié)合多種方法進(jìn)行大量測試，最后才能投入商用。
2、自主泊車的技術(shù)挑戰(zhàn)
停車場環(huán)境
停車場GPS信號(hào)弱、地面反光嚴(yán)重、建筑重復(fù)度大、光線變化大，而且白色的墻面缺少必要的紋理信息，這些都對(duì)算法和傳感器存在極強(qiáng)的挑戰(zhàn)。
停車位識(shí)別
過去的自動(dòng)泊車，司機(jī)可以識(shí)別停車位?，F(xiàn)在車輛必須自己做出判斷，甚至要判斷出車位上是否有錐桶或者開啟的地鎖，對(duì)車輛識(shí)別提出了更高要求。
王凡說道，考慮到復(fù)雜性，自主泊車會(huì)盡量把攝像頭、超聲波雷達(dá)以及毫米波雷達(dá)的感知融合在一起進(jìn)行車位檢測。
路徑規(guī)劃
據(jù)雷鋒網(wǎng)新智駕了解，自主泊車的路徑規(guī)劃主要有兩種，一種是人為制定路徑，另外一種是自動(dòng)規(guī)劃路徑。其中自動(dòng)規(guī)劃路徑需要先輸入停車位空間的幾何形狀，然后系統(tǒng)會(huì)根據(jù)汽車動(dòng)力學(xué)模型和碰撞條件約束，采用不同的控制算法實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃。
面對(duì)復(fù)雜的停車場環(huán)境，如道路狹窄、急轉(zhuǎn)彎較多，或是出現(xiàn)道路占用，王凡表示，自主泊車要求具備更精確的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和感知定位能力。
控制泊車入位過程
王凡對(duì)雷鋒網(wǎng)新智駕道，泊車過程中，除了要面對(duì)水平、垂直或斜向等不同類型的停車位，還有可能遇到停車位附近的減速帶、斜坡和路沿等障礙物。
因此，泊車入位時(shí)，對(duì)車身姿態(tài)控制精度要求非常嚴(yán)格，需要加強(qiáng)車輛的實(shí)時(shí)控制，確保環(huán)境數(shù)據(jù)和路徑規(guī)劃及時(shí)更新。
1、感知
其實(shí)，高速場景相對(duì)單一，干擾小，在不考慮換道的時(shí)候，感知重點(diǎn)在前方遠(yuǎn)處；而低速場景，駕駛員需要時(shí)刻觀察周圍的環(huán)境以及各個(gè)視角。可以簡單定性地認(rèn)為，感知的距離和車速成正比，感知的角度和車速成反比。
王凡表示，四個(gè)環(huán)視魚眼攝像頭+5個(gè)高分辨率的毫米波雷達(dá)+12個(gè)超聲波雷達(dá)可滿足低速場景下自主泊車的需求。
#魚眼攝像頭停車場檢測
#環(huán)視拼接所生成的俯視視角
#道路上的實(shí)體檢測
2、高精度定位
對(duì)于自主泊車而言，車輛只有明確自身的精確位置才能決定其行駛方向。但是目前大多數(shù)停車場還沒有高精度地圖數(shù)據(jù)，針對(duì)此現(xiàn)象，縱目科技通過用戶的車輛并利用SLAM技術(shù)構(gòu)建小范圍的地圖。王凡解釋道，由于室內(nèi)停車場沒有GPS信號(hào)，定位只能依靠其他手段，縱目采取多傳感器融合的方式，可以適用于不同場景，具備更好的通用性和穩(wěn)定性。
除此之外，縱目科技還展示了利用交通標(biāo)志牌進(jìn)行定位的感知能力。
#道路交通牌的識(shí)別
大規(guī)模量產(chǎn)自主泊車系統(tǒng)的途徑
目前存在的商業(yè)模式主要有兩種：
傳統(tǒng)主機(jī)廠供貨模式，幫助主機(jī)廠開發(fā)相關(guān)的智能功能；
汽車生態(tài)圈模式，科技公司向出行運(yùn)營商，包括共享汽車的運(yùn)營商提供解決方案，成為共享汽車生態(tài)鏈中的一環(huán)。
針對(duì)縱目科技自主泊車1.0，王凡表示，自主泊車1.0還是采用傳統(tǒng)金字塔商業(yè)模式，上游為OEM，下游是Tier1、Tier2；自主泊車2.0時(shí)，除了傳統(tǒng)的金字塔商業(yè)模式，還有汽車生態(tài)圈模式，具體包括主機(jī)廠、運(yùn)營商、保險(xiǎn)公司以及方案提供商，涉及到車隊(duì)管理、停車場管理和無線充電管理等方面。
在自身優(yōu)勢方面，王凡自信地表示，面對(duì)傳統(tǒng)的Tier1供應(yīng)商，縱目的核心算法開發(fā)能力更勝一籌；而面對(duì)如法里奧、博世等國際巨頭，縱目更了解中國的市場需求，應(yīng)對(duì)更靈活自如。
同時(shí)，對(duì)于像地平線、Momenta等同一研究方向的伙伴們，王凡表示，不同于他們的“AI+車”，縱目屬于“車+AI”，很多核心人員都有著汽車背景，對(duì)汽車本身的理解更深刻。而在AI方面，前不久和澳大利亞國家級(jí)科研機(jī)構(gòu)CSIRO達(dá)成的合作，進(jìn)一步增強(qiáng)了團(tuán)隊(duì)AI能力。
眾所周知，共享出行是未來出行的發(fā)展趨勢，基于此，2020年縱目科技將和共享出行合作伙伴部署近萬輛汽車來累積百萬公里路測數(shù)據(jù)。但是，共享車輛的停車與調(diào)度問題是運(yùn)營商最大的痛點(diǎn)，存在運(yùn)營虧本、用戶體驗(yàn)極差等現(xiàn)象。
因此，要想實(shí)現(xiàn)盈利，需通過自動(dòng)調(diào)度來提高運(yùn)營效率。王凡表示，縱目的自主泊車技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)度，節(jié)省大量人力調(diào)度成本，真正解決共享出行的痛點(diǎn)。目前出行行業(yè)正處于破繭成蝶階段，有一系列問題亟待解決，只有各方積極合作，整個(gè)出行行業(yè)才能突破盈利臨界點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)快速發(fā)展。
總之，要想運(yùn)用低成本傳感器實(shí)現(xiàn)高水平的感知和定位能力，必須具備足夠的傳感器融合能力，包括軟硬件、融合算法以及完善的開發(fā)驗(yàn)證流程。
PS：6 項(xiàng)會(huì)員專享特權(quán)，全年100期精華內(nèi)容，帶你深入淺出看懂自動(dòng)駕駛。如果想加入雷鋒網(wǎng)「新智駕會(huì)員計(jì)劃」，歡迎點(diǎn)擊鏈接：http://www.ozgbdpf.cn/aidrive/vip 或掃描海報(bào)下方二維碼了解詳情。
雷峰網(wǎng)原創(chuàng)文章，未經(jīng)授權(quán)禁止轉(zhuǎn)載。詳情見轉(zhuǎn)載須知。
