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如果你在北京亦莊的路上溜達一圈，你會發(fā)現(xiàn)，小馬智行的 Robotaxi 已經(jīng)進一步融入了生活之中。
繼廣州之后，這家自動駕駛獨角獸近日全面向北京公眾擴大開放 Robotaxi 服務，站點約有 150 個，范圍覆蓋北京經(jīng)開區(qū) 150 平方公里的核心區(qū)域。
體驗的方式也很簡單——下載 PonyPilot+ APP、就近選擇站點、耐心等待。
只要在運營時間內(nèi)（早 8:30 - 晚 22:30），不管是早晚高峰，還是霧霾暴雨，屬于你的那一輛 Robotaxi 都會安全地接上你，再將你送達目的地。
加上此前政策先行區(qū)的開設，從亦莊到大興機場之間的 Robotaxi 接駁也是有望實現(xiàn)的。
出于安全至上的考慮，小馬智行現(xiàn)階段還保留了安全員作為最后一道防線。
此外，小馬智行還將接入紅旗智行以及 T3 出行等出行平臺，進一步擴大 Robotaxi 服務能夠觸達的用戶范圍。
那么，如此絲滑的 Robotaxi 乘坐體驗是如何實現(xiàn)的呢？
小馬智行聯(lián)合創(chuàng)始人兼 CTO 樓天城透露，他們僅去年一年就對軟件系統(tǒng)迭代了 8000 多次；硬件系統(tǒng)也有了全新的升級。
具體來看就是小馬智行最新一代 L4 級自動駕駛系統(tǒng)——PonyAlpha X。
可以將其獨特之處概括為以下兩大板塊：
系統(tǒng)感知無盲區(qū)
通過 4 個激光雷達、4 個毫米波雷達、7 個攝像頭，以及 2 個 GNSS 天線模組，PonyAlpha X 系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn) 360 度無盲區(qū)感知。
而且，這一代系統(tǒng)對于長尾場景、復雜場景的處理也更優(yōu)。
比如新增了一個紅綠燈識別攝像頭，來幫助 Robotaxi 更精準地識別信號燈狀態(tài)；新增了一個側(cè)向的毫米波雷達（左側(cè)），用于車輛右拐時監(jiān)測左側(cè)直行來車的路況。
這些改進都能在一定程度上為乘客帶來更舒適安全的體驗。
標準化生產(chǎn)
當然了，一個自動駕駛系統(tǒng)是否有能力為公眾提供服務，并不能單純憑借傳感器數(shù)量的多少來判定——它還得通過各種各樣的「歷練」才行。
整個系統(tǒng)從設計、開發(fā)、生產(chǎn)、到測試驗證都參照車規(guī)級標準。
其中的質(zhì)檢項目多達 200 項，涉及功能測試、環(huán)境測試和壓力測試，例如振動、高低溫、防水、噪聲、實際道路測試等。
為了讓每個系統(tǒng)的軟硬件配置都做到規(guī)范統(tǒng)一、向產(chǎn)品化邁進，小馬智行打造了一條 L4 級自動駕駛系統(tǒng)標準化產(chǎn)線。
在此之前，小馬智行自動駕駛系統(tǒng)「上車」基本上都是基于純手工打造。
有了這條產(chǎn)線，PonyAlpha X 的裝載速度相比上一代快了 6 倍——這也是搭載這一系統(tǒng)的 Robotaxi 能夠快速下線并投入規(guī)?；\營的前提之一。
目前，搭載批量下線的 PonyAlpha X 系統(tǒng)車型均為豐田旗下的雷克薩斯 RX450h 車型，也是小馬智行在北京亦莊、廣州南沙的 Robotaxi 運營車型。
在不遠的將來，小馬智行的 Robotaxi 就會走進上海等其他城市市民的生活中。
隨著在北京擴大 Robotaxi 運營，小馬智行背后的自動駕駛技術鏈條也得以對外展示。
硬件
幾乎所有的自動駕駛企業(yè)都經(jīng)歷過 64 線機械式激光雷達的時代，小馬智行也不例外。
由于機械式激光雷達體積大，早期通常被直接架在車頂。
小馬智行相關負責人不無調(diào)侃地說道，
“因為測試車輛頭頂?shù)摹复蠡ㄅ琛梗啡诉€以為我們在做風力發(fā)電。”
僅通過短短兩三年的發(fā)展，小馬智行對于激光雷達的適配已經(jīng)經(jīng)過了三次更迭，所選用的激光雷達體積也越來越小，便于進行一體化集成。
包括激光雷達在內(nèi)，小馬智行還自主研發(fā)了 24 項核心硬件模塊，包含車載計算平臺、信號燈識別攝像頭、傳感器網(wǎng)關等，在生產(chǎn)線中實現(xiàn)標準化生產(chǎn)。
相較于市面銷售的硬件裝備，自研的硬件模塊無疑會和自身系統(tǒng)達到更好的適配。
高精度地圖與定位
想必大家也非常熟悉也經(jīng)常遇到這樣的情況：開車/走路導航位置更新速度慢，甚至一段時間不更新再突然來個「漂移」。
這種情況出現(xiàn)在自動駕駛車輛上將會帶來致命的危險。
小馬智行相關負責人介紹，為了確保自動駕駛車輛的安全行駛，高精度地圖提供的數(shù)據(jù)要做到：精（精確到厘米級）、鮮（實時和天級別的更新速度）、廣（覆蓋道路上盡可能多的數(shù)據(jù)種類）。
有了符合要求的高精度地圖，定位也要跟上。
除了激光雷達和高精度攝像頭，小馬智行還采用了 GNSS 天線模組、IMU 慣性測量單元、輪速傳感器等多種設備，保證自動駕駛系統(tǒng)在單一傳感器失效的情況下仍能夠正常運轉(zhuǎn)。
感知與預測
自動駕駛車輛在行駛的過程中需要躲避障礙物，這就涉及到感知和預測。
而激光雷達、高精度攝像頭等傳感器則能起到「眼睛」一般的作用，識別出周圍交通參與者的位置、形狀、類型、速度和朝向，并且預測這些物體的行動軌跡以及意圖，對一些可能出現(xiàn)的危險場景提前規(guī)避。
比如系統(tǒng)識別到前方有行人并根據(jù)朝向和步態(tài)預測其準備過馬路，自動駕駛車輛就會提前減速讓行。
小馬智行表示，車輛在行駛過程中所感知到的有效數(shù)據(jù)會回傳到后臺，深度學習網(wǎng)絡會對路測數(shù)據(jù)進行挖掘并進行自動標注、訓練，以此驅(qū)動感知算法和預測模塊的快速迭代。
規(guī)劃與控制
自動駕駛的車輛行駛軌跡通常要提前進行規(guī)劃，小馬智行將其歸為兩類：
1）路線規(guī)劃（從 A 點到 B 點的導航規(guī)劃），目前大多數(shù)對外開放的 Robotaxi 均為固定點到點的接駁就屬于這個范疇；
2）運動規(guī)劃（未來一小段時間/距離內(nèi)的軌跡規(guī)劃），可簡單理解為車輛行駛過程中遇到障礙以后的規(guī)避路線，比如窄道借道超車等。
控制即計算控制指令完成規(guī)劃的軌跡。
據(jù)介紹，為了更好地進行規(guī)劃和控制，小馬智行還打造了決策與數(shù)值優(yōu)化系統(tǒng)，會對不確定性進行建模、會綜合與其他物體的交互、會考慮安全和交規(guī)等因素、也會盡可能滿足舒適高效的乘坐體驗。
基礎架構(gòu)與數(shù)據(jù)
基礎架構(gòu)是自動駕駛系統(tǒng)的技術底座，而數(shù)據(jù)是讓這一系統(tǒng)跑起來的燃料。
小馬智行的車載系統(tǒng)架構(gòu)主要包括三個板塊，異構(gòu)計算、高性能數(shù)據(jù)通信、安全與冗余系統(tǒng)；離線基礎架構(gòu)包括數(shù)據(jù)標注平臺、大數(shù)據(jù)存儲與分析、大規(guī)模仿真、大規(guī)模機器學習訓練等。
其中，大數(shù)據(jù)與大規(guī)模仿真是驅(qū)動算法快速迭代的關鍵因子，已經(jīng)形成了從大規(guī)模路測中收集數(shù)據(jù)，到大數(shù)據(jù)分析、到算法改進、到大規(guī)模仿真，再反哺到大規(guī)模路測的技術閉環(huán)。
研發(fā)測試
當然了，一輛自動駕駛車在最終成為可以上路的運營產(chǎn)品之前，離不開嚴苛的測試。
據(jù)介紹，小馬智行內(nèi)部目前已經(jīng)建立了一套相對成熟的質(zhì)量體系，包括缺陷阻止、產(chǎn)品維度看待質(zhì)量、標準化活動。
其中，在缺陷阻止方面，小馬智行一方面積極與第三方質(zhì)量供應商合作（負責設計驗證測試和系統(tǒng)測試），一方面也打造了自己的硬件測試實驗室（負責工程驗證測試和集成測試）。
在雙方的合力之下，自動駕駛車輛得以上路做道路運營測試，然后實現(xiàn)問題分析定位、問題分級、仿真驗證、回歸自動化等一系列的工作。
小馬智卡
作為小馬智行的一大新業(yè)務，小馬智卡的技術細節(jié)和未來藍圖也首次得到了披露。
從傳感器配置方面來說，智卡包括 2 個激光雷達，以及毫米波雷達、高精度攝像頭，同樣能夠?qū)崿F(xiàn) 360 度的無死角感知。
其中長距離攝像頭的可視距離為 300 米，能夠更好地檢測高速道路上的前方路況；后向攝像頭能夠幫助車輛在高速場景下更安全地變道。
目前，小馬智卡已經(jīng)拿到了廣東省首批自動駕駛卡車牌照，獲得了 2 家商業(yè)化運營伙伴的認可。
小馬智卡的負責人也透露了關于卡車業(yè)務的商業(yè)化時間表：
2019-2021，與頭部物流方展開試點運營，載體為改裝車輛（非車規(guī)級，非冗余平臺）；
2021-2023，與頭部物流方合作，實現(xiàn)小規(guī)模運營，商業(yè)模式驗證；
2023-2024+，構(gòu)建規(guī)?；?、標準化的倉到倉智慧物流運輸體系，載體為量產(chǎn)的高端智能重卡平臺（車規(guī)級，帶冗余）。
對于小馬智行來說，本次在北京擴大 Robotaxi 運營規(guī)模無疑是具有里程碑意義的，尤其是 PonyAlpha X 的推出印證了小馬智行的技術開始向量產(chǎn)產(chǎn)品邁進。
同時，針對隨之而來的大規(guī)模車隊管理工作，小馬智行的打法也躍然紙上：自動駕駛車輛管理平臺。
該平臺主要包括五個板塊，即系統(tǒng)生產(chǎn)自動化，軟硬件版本管理，車輛實時信息共享，出行服務管理，用戶體驗管理；實現(xiàn)車輛從下線到上路、乘客從上車到下車的全面管理。
另一方面，相關政策的發(fā)展也在提速。
此前，北京已經(jīng)正式開設圍繞亦莊新城 225 平方公里規(guī)劃范圍以及北京大興機場的政策先行區(qū)。
小馬智行作為北京市高級別自動駕駛示范區(qū)「V 伙伴」計劃的首批成員，在商業(yè)化落地方面會跑得更快。
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