*左起李升波、豐浩、顧劍民、白杰、夏炎

雷鋒網(wǎng)按：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是由多種技術(shù)集成，包括了駕駛環(huán)境感知、路徑規(guī)劃和車(chē)輛控制等組件，其中每個(gè)傳感器以不同頻率進(jìn)行采樣和產(chǎn)生數(shù)據(jù)，系統(tǒng)對(duì)傳感器數(shù)據(jù)處理有很強(qiáng)的實(shí)時(shí)要求，所以要求自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠分布式異步實(shí)時(shí)處理這些數(shù)據(jù)。此外，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在這些傳感器數(shù)據(jù)融合基礎(chǔ)上，進(jìn)行駕駛環(huán)境要素感知和提取，進(jìn)行導(dǎo)航和自主駕駛決策。因此系統(tǒng)要具備強(qiáng)大計(jì)算能力，能夠集成高性能算法和高度可擴(kuò)展性。

第五屆 CICV（中國(guó)國(guó)際智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)年會(huì)）會(huì)議上，同濟(jì)大學(xué)白杰教授、法雷奧中國(guó)區(qū)CTO顧劍民博士、博世ADAS產(chǎn)品經(jīng)理豐浩、Momenta合伙人兼研發(fā)總監(jiān)夏炎博士以及清華大學(xué)汽車(chē)系長(zhǎng)聘副教授李升波就環(huán)境感知內(nèi)涵、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)國(guó)產(chǎn)化的技術(shù)挑戰(zhàn)、端對(duì)端方案與分解式方案的技術(shù)優(yōu)劣對(duì)比、高速公路到城市路況，自動(dòng)駕駛L2級(jí)到L4級(jí)的自主決策技術(shù)布局以及自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù)展開(kāi)了精彩討論。

以下為討論內(nèi)容，雷鋒網(wǎng)新智駕對(duì)其進(jìn)行了整理，并做了不改變?cè)獾恼{(diào)整：

24G和77G的毫米波雷達(dá)對(duì)比

李升波：毫米波雷達(dá)國(guó)內(nèi)產(chǎn)業(yè)發(fā)展面臨的問(wèn)題？

白杰：從整體來(lái)看，人才和經(jīng)驗(yàn)不足仍然是很大的挑戰(zhàn)，比如說(shuō)需要具備豐富的雷達(dá)系統(tǒng)和毫米波射頻設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)的人才；設(shè)備需要從國(guó)外購(gòu)買(mǎi)，特別是測(cè)試設(shè)備和部分生產(chǎn)設(shè)備；生產(chǎn)設(shè)備需要定制，成本較高，例如目前缺少77G的生產(chǎn)和工藝，國(guó)內(nèi)生產(chǎn)加工77G工藝相對(duì)比較少；開(kāi)發(fā)周期相對(duì)比較長(zhǎng)，一般一款毫米波雷達(dá)開(kāi)發(fā)周期要到12個(gè)月以上，包括從設(shè)計(jì)、算法穩(wěn)定到最后使用整個(gè)周期。

李升波：24G毫米波雷達(dá)和77G毫米波雷達(dá)，哪一個(gè)更有可能在中國(guó)產(chǎn)業(yè)化呢？

白杰：從過(guò)去的技術(shù)平臺(tái)發(fā)展經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，每個(gè)企業(yè)路線和服務(wù)的客戶(hù)群體都不相同，如專(zhuān)注在24G毫米波雷達(dá)的法雷奧，做77G毫米波雷達(dá)的博世。 因此，無(wú)論做什么樣的產(chǎn)品，每個(gè)公司都需要找準(zhǔn)自己的定位，明確思路和導(dǎo)向。

此外，還要著重加強(qiáng)企業(yè)的自主創(chuàng)新能力，也就是人們所說(shuō)的彎道超車(chē)。例如我們積極研究79G毫米波雷達(dá)，爭(zhēng)取超過(guò)博世的77G毫米波雷達(dá)。

李升波：法雷奧的的自動(dòng)駕駛定位是什么？

顧劍民：法雷奧作為全部零部件和系統(tǒng)集成供應(yīng)商之一，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域以自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)聞名，迄今為止我們已經(jīng)一共提供出1200萬(wàn)套自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)。自動(dòng)駕駛規(guī)劃的技術(shù)路線是從低速自動(dòng)泊車(chē)切入，逐步發(fā)展到高速或更多場(chǎng)景應(yīng)用。

李升波：Momenta的自主泊車(chē)系統(tǒng)能否超過(guò)擅長(zhǎng)自主泊車(chē)的法雷奧？

夏炎：我們和法雷奧做的產(chǎn)品不同，Momenta擅長(zhǎng)軟件算法，與法雷奧不存在誰(shuí)趕超誰(shuí)的問(wèn)題，我們之間是深度合作關(guān)系。

落地本土化自動(dòng)駕駛

李升波：博世有計(jì)劃幫助提高中國(guó)本土企業(yè)的研發(fā)技術(shù)水平？

豐浩：嚴(yán)格來(lái)講，博世是一個(gè)“本土化”企業(yè)，而不是單純的外資企業(yè)，主要基于以下三方面：

• 人員本土化，博世中國(guó)的研發(fā)人員多數(shù)都是國(guó)內(nèi)人員，能夠在技術(shù)上獨(dú)當(dāng)一面。

• 生產(chǎn)本土化，去年年底，我們所有的ADAS傳感器都已經(jīng)在本土實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)。且出貨量達(dá)到了百萬(wàn)之上。

• 功能開(kāi)發(fā)本土化，我們并不是把德國(guó)技術(shù)照搬到中國(guó)來(lái)，博世的很多ADAS工程開(kāi)發(fā)理念上都是依據(jù)中國(guó)特色工況來(lái)制定。

李升波：你認(rèn)為在中國(guó)做自動(dòng)駕駛，要做哪些本土化的事情，哪些工作盡管艱難，但又不得不做的？

顧劍民：一般來(lái)講，汽車(chē)工業(yè)有兩種做法：一種是把歐洲或者北美開(kāi)發(fā)的技術(shù)產(chǎn)品拿到中國(guó)來(lái)做場(chǎng)景驗(yàn)證，尤其是一些在中國(guó)研發(fā)實(shí)力不是很強(qiáng)的企業(yè)，他們把研發(fā)基地設(shè)在海外，然后把產(chǎn)品拿回中國(guó)做驗(yàn)證，相對(duì)容易一點(diǎn)。但是也存在很大的弊端，在海外研發(fā)的產(chǎn)品不適應(yīng)國(guó)內(nèi)人們的駕駛習(xí)慣和駕駛環(huán)境，例如國(guó)內(nèi)汽車(chē)的開(kāi)門(mén)報(bào)警系統(tǒng)。如果你不在中國(guó)生活或工作是不知道國(guó)內(nèi)存在之一狀況的。所以只有理解國(guó)內(nèi)人們的需求，才能真正的把需求功能融入到產(chǎn)品開(kāi)發(fā)計(jì)劃中；第二種是從在中國(guó)生產(chǎn)變成在中國(guó)開(kāi)發(fā)，不光是在中國(guó)開(kāi)發(fā)，還要與中國(guó)的團(tuán)隊(duì)一起開(kāi)發(fā)，這樣才能真正做到本土化。

李升波：5月22日國(guó)務(wù)院關(guān)稅稅則委員會(huì)發(fā)布關(guān)于降低汽車(chē)整車(chē)及零部件進(jìn)口關(guān)稅的公告，這樣一來(lái)，國(guó)內(nèi)很多整車(chē)廠的零部件不一定在中國(guó)生產(chǎn)了，可以直接從東南亞或者日本采購(gòu)零部件，對(duì)我們的自主研發(fā)造成的影響怎么看？

白杰：關(guān)稅下調(diào)可能會(huì)造成公司不在原工廠生產(chǎn)，例如博世不一定在蘇州生產(chǎn)，可能直接從西班牙運(yùn)過(guò)來(lái)。對(duì)自主創(chuàng)新企業(yè)來(lái)講，確實(shí)存在不小的壓力，但是只要自主創(chuàng)新企業(yè)從技術(shù)路線和產(chǎn)品設(shè)計(jì)等各方面積極拓展思路，就能把壓力轉(zhuǎn)換成動(dòng)力。此外，還可以充分運(yùn)用國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)做適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。

實(shí)際上，自主品牌企業(yè)也有很大的優(yōu)勢(shì)，可以根據(jù)客戶(hù)的需求來(lái)積極設(shè)計(jì)或更改產(chǎn)品的功能，例如剛才提到的開(kāi)門(mén)報(bào)警系統(tǒng)。

李升波：將來(lái)很多美國(guó)自動(dòng)駕駛進(jìn)入中國(guó)市場(chǎng)，你們會(huì)做哪些準(zhǔn)備？

夏炎：我認(rèn)為軟件算法和硬件、零部件不一樣，算法在技術(shù)層面一直是國(guó)際化的交流，而且像我們這些自動(dòng)駕駛的創(chuàng)業(yè)公司，從來(lái)都是國(guó)際化的，包括競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，定位的也不是國(guó)內(nèi)競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手。所以從自動(dòng)駕駛軟件算法層面來(lái)講，進(jìn)口關(guān)稅的影響對(duì)我們而言不是很大。但是我們?cè)谧霎a(chǎn)品化的過(guò)程中的確發(fā)現(xiàn)，包括芯片，傳感器零部件，整個(gè)解決方案受關(guān)稅影響較大。

不同場(chǎng)景中的智能汽車(chē)如何由“感”上升到“知”？

李升波：從你們的角度來(lái)看，如果我們不做芯片的話，有沒(méi)有可能勝出的余地？

夏炎：目前來(lái)看，我們必須要考慮芯片，因?yàn)榱慨a(chǎn)級(jí)的芯片現(xiàn)在市面上可以看到有新的種類(lèi)，如果以深度學(xué)習(xí)為核心的算法，對(duì)計(jì)算量的需求是非常大的。所以我們做自動(dòng)駕駛算法，必須關(guān)注芯片現(xiàn)在的發(fā)展?fàn)顩r以及將來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)，包括我們做方案設(shè)計(jì)時(shí)，也是從產(chǎn)品出發(fā)，然后看這個(gè)產(chǎn)品功能需求的計(jì)算量大概是多少，市面上符合的芯片有哪些，然后依據(jù)芯片計(jì)算量會(huì)做深度學(xué)習(xí)的網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化。

白杰：研究芯片和做軟件不同，主要表現(xiàn)在成本和功能上，例如相同的77G毫米波雷達(dá)，在同樣的頻率里面，由于芯片廠的芯片設(shè)計(jì)不一樣，結(jié)果整個(gè)硬件架構(gòu)的成本會(huì)有不同程度的波動(dòng)，因此要對(duì)所有芯片進(jìn)行密切地測(cè)試和評(píng)價(jià)。在此基礎(chǔ)之上尋找自身的最佳成本結(jié)構(gòu)。

李升波：你們的芯片戰(zhàn)略是怎么定位的？

顧劍民：對(duì)法雷奧來(lái)講，在歐洲、北美，包括亞太地區(qū)都有分部和研發(fā)中心，一個(gè)國(guó)際化公司在這方面不會(huì)存在太大問(wèn)題。

但對(duì)于國(guó)內(nèi)本土企業(yè)，目前正處于機(jī)遇和挑戰(zhàn)并存的時(shí)代。因?yàn)槿魏蔚募夹g(shù)封鎖，起到的作用都是雙面的。短期來(lái)看，專(zhuān)利上有很多所謂的“護(hù)城河”會(huì)造成一些自動(dòng)駕駛技術(shù)困難，但是從長(zhǎng)期來(lái)講，這又是一個(gè)激勵(lì)。其中專(zhuān)利方面亟待解決的問(wèn)題是，怎么真正的讓國(guó)內(nèi)企業(yè)、客戶(hù)、整車(chē)廠以及一級(jí)供應(yīng)商來(lái)支持幫助我國(guó)內(nèi)本土企業(yè)，讓國(guó)內(nèi)的芯片供應(yīng)商真正強(qiáng)大起來(lái)。此外，成本方面，必須保證任何一個(gè)落地的產(chǎn)品有利潤(rùn)，不能做虧本生意。

豐浩：博世也非常強(qiáng)調(diào)自主研發(fā)策略，例如在卷基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方面。同樣在芯片領(lǐng)域有非常強(qiáng)的自主研發(fā)能力，同時(shí)還會(huì)選擇多方合作來(lái)豐富自身的應(yīng)變能力。

李升波：博世的SLMA方案高精度地圖是運(yùn)用主流的77G雷達(dá)，還是用下一代79G寬帶雷達(dá)？

豐浩：基于攝像頭的方案受環(huán)境影響較大， 所以我們采取眾包模式，做到數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)更新。

目前博世正在開(kāi)發(fā)一款產(chǎn)品，其中針對(duì)自動(dòng)駕駛L3級(jí)以下的ADAS，還會(huì)繼續(xù)采用能滿足需求的77G雷達(dá)。

李升波：毫米波雷達(dá)探測(cè)到的道路特征是哪些？

豐浩：目前所用的毫米波雷達(dá)主要對(duì)于道路邊界進(jìn)行探測(cè)，比如金屬柵欄的反射、路邊樹(shù)林的反射，之后會(huì)生成固定頻率的散狀點(diǎn)云，然后這些點(diǎn)云歸類(lèi)，形成特征層。

李升波：在智能網(wǎng)聯(lián)未來(lái)發(fā)展面向多個(gè)場(chǎng)景運(yùn)用的驅(qū)使下，這些路線是不是在不同的場(chǎng)景中有不同的優(yōu)劣勢(shì)，在不同的場(chǎng)景下會(huì)側(cè)重于哪一種，或者哪一種會(huì)成為主流？

顧劍民：不同場(chǎng)景下，多種傳感器融合方案是有側(cè)重點(diǎn)的，比如說(shuō)低速的室內(nèi)停車(chē)、地下車(chē)庫(kù)和高速公路上的自動(dòng)駕駛。

白杰：不同的場(chǎng)景肯定有不同的技術(shù)路線。技術(shù)路線的選擇在很大程度取決于成本問(wèn)題，而不一定是技術(shù)指標(biāo)。

夏炎：對(duì)新技術(shù)而言，首先要考慮的是性能能否達(dá)標(biāo)，性能達(dá)到之后，再考慮成本的高低。

李升波：每個(gè)場(chǎng)景下都存在最優(yōu)方案，但問(wèn)題是一輛汽車(chē)如何適應(yīng)多種場(chǎng)景，要把多種方案集成在一輛車(chē)上的成本還是不是最優(yōu)的？

豐浩：從車(chē)輛功能安全角度出發(fā)，除了在開(kāi)發(fā)過(guò)程中要做大量的測(cè)試，同時(shí)在本身的感知層面，也要解決真正應(yīng)用到實(shí)時(shí)探測(cè)的成熟技術(shù)。復(fù)雜的場(chǎng)景下，感知層面要互補(bǔ)和冗余。

白杰：針對(duì)汽車(chē)的一個(gè)功能肯定存在多種技術(shù)手段，所以互補(bǔ)和冗余是非常有必要的。另外還要找到復(fù)雜場(chǎng)景和成本的最優(yōu)結(jié)合點(diǎn)。并將它快速推向市場(chǎng)。

總之，自動(dòng)駕駛技術(shù)想要真正落地上路，技術(shù)難點(diǎn)就在于汽車(chē)如何在現(xiàn)實(shí)中把控復(fù)雜的交通狀況，并使用合適的車(chē)載傳感器。

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