虛擬環(huán)境中測(cè)試算法促使著模擬仿真系統(tǒng)成為自動(dòng)駕駛公司基礎(chǔ)構(gòu)架的一部分，它和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)緊密結(jié)合。文遠(yuǎn)知行WeRide仿真與云計(jì)算執(zhí)行總監(jiān)譚偉華看來，仿真測(cè)試應(yīng)該占所有自動(dòng)駕駛測(cè)試的80%。相比封閉場(chǎng)地測(cè)試、道路測(cè)試，仿真作為一種安全廉價(jià)的方案，基本應(yīng)用到文遠(yuǎn)知行WeRide自動(dòng)駕駛的各個(gè)環(huán)節(jié)中。

“安全”已是自動(dòng)駕駛公司關(guān)注的重中之重。每一行代碼都有可能帶來安全風(fēng)險(xiǎn)，在譚偉華看來，代碼經(jīng)過仿真系統(tǒng)驗(yàn)證才是最安全負(fù)責(zé)的方式。再者，仿真提供了一種更高效、低成本的方式，幫助自動(dòng)駕駛公司快速迭代以及驗(yàn)證軟件質(zhì)量。

11 月 24 日（周六）上午 10 點(diǎn)，【大咖Live】第 26 期智能駕駛·仿真專場(chǎng)，我們邀請(qǐng)到文遠(yuǎn)知行WeRide仿真與云計(jì)算執(zhí)行總監(jiān)譚偉華詳細(xì)解析“L4自動(dòng)駕駛仿真：易被忽視的關(guān)鍵戰(zhàn)場(chǎng)”。照例，本次分享對(duì)AI投研邦免費(fèi)開放。

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場(chǎng)景“真實(shí)”，是構(gòu)建自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)的一大難點(diǎn)。譚偉華提到，仿真系統(tǒng)中的場(chǎng)景既要源于現(xiàn)實(shí)，又高于現(xiàn)實(shí)。仿真系統(tǒng)無需做到100%真實(shí)場(chǎng)景還原，要達(dá)到合理的抽象要求。關(guān)于如何定義合理的抽象，不同自動(dòng)駕駛公司需結(jié)合自家自動(dòng)駕駛技術(shù)進(jìn)行定論。雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，一般情況下，行人容貌、車輛型號(hào)等細(xì)節(jié)無需還原。上述場(chǎng)景對(duì)自動(dòng)駕駛算法的影響力幾乎為零。而行人行走路徑、速度，甚至行人間的互動(dòng)，行人與和車輛間互動(dòng)，則是仿真系統(tǒng)需要關(guān)注的重點(diǎn)。良好的仿真系統(tǒng)需具有充分的靈活性，來展現(xiàn)各類型場(chǎng)景。

雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，在場(chǎng)景質(zhì)量方面，文遠(yuǎn)知行WeRide支持三種仿真場(chǎng)景：基于日志回放的場(chǎng)景、人工編輯生成的場(chǎng)景及兩種混合模型。

• 基于日志回放的場(chǎng)景：根據(jù)實(shí)際路測(cè)中采集到的日志數(shù)據(jù)進(jìn)行回放，并接入新算法來進(jìn)行仿真。其優(yōu)點(diǎn)在于數(shù)據(jù)真實(shí)，但場(chǎng)景中物體并不具備智能性；

• 人工編輯生成的場(chǎng)景：場(chǎng)景中的行人車輛行為被定義，且物體自身具備智能性，擁有一套對(duì)應(yīng)的決策模型，類似于精簡(jiǎn)版自動(dòng)駕駛決策模型。場(chǎng)景模型擁有類似于政治世界中的行為，例如行人如何避讓車輛，甚至在擁堵的路口中車輛和行人等復(fù)雜的場(chǎng)景。

  文遠(yuǎn)知行WeRide通過一套完整系統(tǒng)收集及整理行車日志，且基于日志仿真層面，文遠(yuǎn)知行WeRide擁有編輯器通過人工編輯生成基于決策模型的場(chǎng)景。

• 混合模型：基于日志以及基于決策模型的一種結(jié)合。文遠(yuǎn)知行WeRide的思路是從日志中自動(dòng)生成智能的場(chǎng)景，并在此基礎(chǔ)之上，對(duì)已有場(chǎng)景進(jìn)行合理擾動(dòng)，加入隨機(jī)因素以達(dá)到事半功倍的作用。

不同企業(yè)對(duì)仿真有不同的理解和需求。但有一點(diǎn)是共通的，即每一家企業(yè)都在用不同的技術(shù)方案來追求真實(shí)性。譚偉華向雷鋒網(wǎng)新智駕表示，真實(shí)、閉環(huán)、規(guī)模、整合是每一家自動(dòng)駕駛公司構(gòu)建仿真不可忽略的四大環(huán)節(jié)。

• 除真實(shí)性外，閉環(huán)也是自動(dòng)駕駛企業(yè)的重點(diǎn)方向。仿真系統(tǒng)反饋到生產(chǎn)中，生產(chǎn)同樣反饋到仿真中，這是一大原則。

• 規(guī)模方面，仿真系統(tǒng)模擬里程需在真實(shí)里程的百倍以上。里程數(shù)據(jù)需具有指導(dǎo)意義價(jià)值。

• 整合方面，仿真與研發(fā)并非獨(dú)立的系統(tǒng)，仿真非單獨(dú)的工具，更像是平臺(tái)。作為一個(gè)平臺(tái)角色，仿真能夠融入到工程研發(fā)的每一個(gè)環(huán)節(jié)中。從工程開始到工程的驗(yàn)收仿真，都能夠起到相應(yīng)的作用。

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