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【 圖片來源：The Verge 所有者：William Joel 】
雷鋒網(wǎng)新智駕按：Waymo One正式商用，最先將汽車自動駕駛技術(shù)真正商業(yè)化的不是車企，而是科技公司，這對于自動駕駛創(chuàng)業(yè)公司來說，簡直就是巨大的鼓舞。
最近在盤點國內(nèi)的自動駕駛創(chuàng)業(yè)公司過程中，新智駕發(fā)現(xiàn)了一些有趣的現(xiàn)象，比如他們大都發(fā)力自動駕駛垂直細分領(lǐng)域，在技術(shù)路線與和核心產(chǎn)品方面，顯而易見，與BAT等大型互聯(lián)網(wǎng)公司不同。
大型企業(yè)更多的是修建“基礎(chǔ)設(shè)施”、開發(fā)共享平臺，承擔(dān)起構(gòu)建生態(tài)、樹立標(biāo)準(zhǔn)的作用。而國內(nèi)初創(chuàng)企業(yè)大多將技術(shù)路線專注于某一些軟件或是硬件，例如傳感器、芯片、大數(shù)據(jù)算法等。
此外，從早期研發(fā)汽車主動安全、高級駕駛輔助（ADAS）等產(chǎn)品，到傳感器融合處理再到L4級自動駕駛解決整體方案，初創(chuàng)企業(yè)不斷整合這些細分領(lǐng)域，從而成為自動駕駛技術(shù)不斷向前發(fā)展的推動者。
目前，在國內(nèi)的自動駕駛創(chuàng)業(yè)領(lǐng)域，創(chuàng)業(yè)團隊融資規(guī)模如何？業(yè)務(wù)模式有哪些？商業(yè)化落地場景有哪些？
本文從上述幾個維度，對國內(nèi)幾家頗受關(guān)注的自動駕駛創(chuàng)業(yè)公司進行了一次盤點。
2015 年8月，基于FPGA、深度學(xué)習(xí)開發(fā)ADAS并實現(xiàn)前裝量產(chǎn)的魔視智能成立，專注于自動駕駛視覺應(yīng)用，公司總部位于上海，并在澳大利亞設(shè)立了研發(fā)中心。
從業(yè)務(wù)構(gòu)成來看，魔視主要基于自身的視覺算法為 OEM 和 Tier 1 提供完整的自動駕駛視覺方案，其產(chǎn)品應(yīng)用主要基于四個方向：視覺感知，多傳感器融合，車輛定位，自主泊車。
2016年的11月，魔視智能推出國內(nèi)第一臺基于深度學(xué)習(xí)的車規(guī)級智能輔助駕駛樣機。在經(jīng)歷了一年有余的乘用車主機廠測試后，智能輔助駕駛一體機在今年6月實現(xiàn)乘用車前裝量產(chǎn)。
*應(yīng)用于比亞迪車型的前視智能輔助駕駛一體機
從ADAS到泊車，魔視智能的目標(biāo)是自動駕駛，前視ADAS和自動泊車均是自動駕駛的具體產(chǎn)品體現(xiàn)，而ADAS和智能泊車兩方向融合也是未來自動駕駛系統(tǒng)的技術(shù)方向。
魔視智能基于FPGA方案和深度學(xué)習(xí)的量產(chǎn)級自動泊車方案，是通過四目視覺感知和超聲傳感器融合，采用深度學(xué)習(xí)算法，對車身周圍停車位進行感知及決策，實現(xiàn)半自動和全自動泊車控制，以及一鍵式遙控泊車。
和傳統(tǒng)自動泊車系統(tǒng)采用的純視覺或超聲波方案，基于深度學(xué)習(xí)的視覺同超聲波融合的自動泊車方案的優(yōu)勢在于，能夠滿足車位識別的魯棒性要求，可以完成不同形態(tài)車位、不同材質(zhì)路面、路沿的識別。而采用傳統(tǒng)學(xué)習(xí)算法的自動泊車產(chǎn)品，僅適用于單個或幾種簡單場景。
魔視智能前裝有四條產(chǎn)品線：是前視預(yù)警的產(chǎn)品線，前視控制的產(chǎn)品線，自主泊車的產(chǎn)品線，以及L4自動駕駛的產(chǎn)品線。
在自主泊車方面，魔視智能可支持不同等級自動駕駛：支持基于單目視覺深度學(xué)習(xí)的L0~L2級別的高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS），可提供LDW、FCW、PCW、SLI等功能；支持基于3D環(huán)視和深度學(xué)習(xí)的L3/L4級別自主泊車方案，能夠?qū)崟r識別車身周邊的環(huán)境，輸出車輛、行人、障礙物、車位、車道線等信息；支持基于深度學(xué)習(xí)和視覺SLAM的L3、L4高級別自動駕駛方案，將視覺感知、融合、定位、路徑規(guī)劃與控制算法實現(xiàn)在嵌入式低功耗的車規(guī)級芯片上，在不同的場景條件下實現(xiàn)自動駕駛。
商業(yè)落地上，2018年，魔視智能已同比亞迪、北汽新能源、一汽、蔚來、眾泰等18個主機廠及供應(yīng)商進行量產(chǎn)和產(chǎn)品研發(fā)合作。此外，基于車規(guī)級嵌入式處理器和深度學(xué)習(xí)的量產(chǎn)級自動泊車產(chǎn)品也于去年9月正式發(fā)布。
值得一提的是，魔視智能前視智能輔助駕駛一體機已經(jīng)出現(xiàn)在比亞迪上市的主力車型上。
據(jù)雷鋒網(wǎng)此前報道，魔視智能嵌入式深度學(xué)習(xí)技術(shù)已在中國本土的一線乘用車主機上正式落地量產(chǎn)并實現(xiàn)每月千臺以上穩(wěn)定批量出貨。自2018年6月正式批量量產(chǎn)至今，累計出貨已經(jīng)超過萬臺規(guī)模。魔視智能計劃到2019年末擴展至30個主機廠及供應(yīng)商量產(chǎn)及合作項目，17個正式定點，搭載超過15萬臺不同車型。
紐勱科技成立于 2016 年 8 月，創(chuàng)始團隊來自特斯拉，得到了中國產(chǎn)業(yè)資本的投資，并獲得了 第 38 張加州 DMV 頒發(fā)的路測許可證。
紐勱科技打造的是一套包括感知、規(guī)劃決策和控制的完整自動駕駛解決方案，將人工智能和深度學(xué)習(xí)技術(shù)深入應(yīng)用其中。
其實從技術(shù)上和商業(yè)落地上來看，紐勱科技的業(yè)務(wù)聚焦于自動駕駛大腦、結(jié)構(gòu)化道路以及最后一公里的自主泊車。
但在自動駕駛?cè)珬＝鉀Q方案中，紐勱科技主攻的是應(yīng)用軟件層和算法，其技術(shù)涵蓋了傳感器數(shù)據(jù)、環(huán)境感知、規(guī)劃決策、控制、離線模塊，并且全部達到了車規(guī)級標(biāo)準(zhǔn)，具體是：
傳感器數(shù)據(jù)：攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU；
環(huán)境感知：目標(biāo)識別、目標(biāo)融合、跟蹤預(yù)測、世界模型、定位；
規(guī)劃決策：路徑規(guī)劃、行為規(guī)劃、參考規(guī)劃、軌跡規(guī)劃；
控制：剎車、油門、方向盤；
離線模塊：數(shù)據(jù)采集、模型訓(xùn)練、仿真驗證。
此外，與市場上很多其它方案不同的是，紐勱科技主打的是以視覺為主、多傳感器融合的感知方案。
紐勱的優(yōu)勢在于其自主研發(fā)的系統(tǒng)平臺。平臺可以減少對第三方的依賴，做到自主可控。該系統(tǒng)區(qū)別于ROS系統(tǒng)，可以用一個框架來開發(fā)適應(yīng)高速、城市和泊車等各種場景的自動駕駛，打造產(chǎn)品級的解決方案。
在攝像頭設(shè)計上，紐勱科技完全根據(jù)功能實現(xiàn)與軟件開發(fā)需求對攝像頭進行自主設(shè)計，包括芯片選型、鏡頭光學(xué)參數(shù)等；其次，紐勱科技自主研發(fā)的IPS算法可以處理復(fù)雜光線，在過曝和白平衡失調(diào)等情況下進行視覺處理。
為了讓自動駕駛系統(tǒng)可以像人類駕駛員一樣，處理大量的不確定信息和意外情況，紐勱科技為系統(tǒng)引入了比傳統(tǒng)方案層級更多、更高的分層規(guī)劃，提升系統(tǒng)規(guī)劃決策的實時性和魯棒性。
商業(yè)進程上，紐勱科技計劃在2020年正式將這套系統(tǒng)應(yīng)用至量產(chǎn)車型上。
Momenta：打造自動駕駛大腦的獨角獸
*Momenta首次展示多款不同級別的自動駕駛樣車
Momenta成立于2016年，已于2017年10月完成B輪融資。去年10月，Momenta宣布完成新一輪融資、本輪投資者包括騰訊等多家機構(gòu)。自成立至今，Momenta總計獲得五輪融資，累計獲得超2億美元資金，投資方包括奔馳母公司戴姆勒集團，總體估值超過10億美元。
Momenta的核心技術(shù)是基于深度學(xué)習(xí)的環(huán)境感知、高精度地圖、駕駛決策算法。導(dǎo)航方面，利用眾包車輛形成高精度語義地圖，成本遠低于激光雷達；決策方面，基于眾包車輛的海量駕駛軌跡與高精度地圖，進行數(shù)據(jù)而非規(guī)則驅(qū)動的駕駛決策。
其實，Momenta的最大的特點是通過眾包的方式獲取超大規(guī)模的駕駛數(shù)據(jù)，確保行車的安全性。同時，采用視覺為主的解決方案，降低成本。
Momenta利用數(shù)千塊GPU構(gòu)建出高效的計算機群；在大數(shù)據(jù)平臺上，Momenta已經(jīng)能夠獲取到相當(dāng)于每天數(shù)百萬公里的駕駛相關(guān)數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)通過訓(xùn)練，可以得到更好的深度學(xué)習(xí)算法模型。
在完成基礎(chǔ)平臺建設(shè)之后，Momenta開發(fā)了圍繞環(huán)境感知、高精度地圖和駕駛決策相關(guān)的算法。去年，Momenta的軟件算法進一步產(chǎn)品化形成了多個不同級別的自動駕駛產(chǎn)品和解決方案，包括后裝安全輔助駕駛產(chǎn)品、L3級別面向高速公路和城市環(huán)路的自動駕駛解決方案、L4級別自主泊車解決方案以及L4級別城市道路的自動駕駛解決方案。
高精地圖方面，和其它將已完成多少萬公里道路數(shù)據(jù)采集作為宣傳重點的的廠家不同，Momenta更加注重高精地圖的持續(xù)更新能力。
Momenta在高精度地圖方面選擇了基于視覺感知進行眾包部署的方案，用“兩條腿”走路：通過自有渠道或者合作渠道，完成地圖繪制；布局后裝設(shè)備及前裝定位盒子，眾包完成地圖更新。
對于未來商業(yè)化，Momenta的態(tài)度非常開放。在和主機廠、供應(yīng)商合作的過程中，Momenta將自己定義為Tier 2。作為自動駕駛方案提供商，其可向自動駕駛公司、主機廠、供應(yīng)商提供高精度地圖數(shù)據(jù)、技術(shù)授權(quán)（license）及制圖、更新及定位工具服務(wù)。
2019年將是Momenta重要的產(chǎn)品化落地的一年。
夏炎此前在新智駕主辦的2018 全球智能駕駛峰會上總結(jié)了Momenta的產(chǎn)品思路：第一步打造基礎(chǔ)平臺，第二步打磨核心技術(shù)，第三步落地產(chǎn)品。
目前基于多個不同級別的自動駕駛產(chǎn)品和解決方案，Momenta正與多家國際國內(nèi)車企和Tier 1展開合作。
縱目科技成立于2013年，早期專注于視覺算法的開發(fā)。
在2015年年底，公司相繼完成了A輪融資以及第一款環(huán)視產(chǎn)品的量產(chǎn)；2016年在北京成立了自動駕駛研發(fā)中心，專注于低速自動駕駛方向。
2017年2月完成了一億人民幣的B輪融資；11月發(fā)布了針對地下停車場的自主泊車功能；12月國內(nèi)第一臺搭載高清環(huán)視ADAS功能的車型正式下線，里面采用的就是縱目的控制器。
2018年12月，縱目科技宣布收到中國一汽的項目定點，將在中國一汽紅旗品牌2020年的量產(chǎn)車型上，部署低速L4級自動代客泊車產(chǎn)品，并計劃在2020年實現(xiàn)主要一線二線城市大型商業(yè)停車場內(nèi)的自主泊車功能。
從一家360環(huán)視初創(chuàng)公司，到為主機廠供貨的Tier1，縱目只用了兩年，從環(huán)視到自動泊車前裝，縱目用了一年，而從產(chǎn)品到商業(yè)落地，拿下整車廠自動代客泊車量產(chǎn)項目，縱目用了半年。
對于縱目科技來說，解決車規(guī)級量產(chǎn)上車及積累多場景數(shù)據(jù)測試成為縱目在自動泊車產(chǎn)品方面的發(fā)力重點?；诖?，縱目自主泊車產(chǎn)品演進分為三個階段，各階段的應(yīng)用場景由簡單到復(fù)雜逐步漸進：
1.0階段，主要解決停車場以及簡單園區(qū)的應(yīng)用；
2.0階段，擴展到復(fù)雜的園區(qū)以及結(jié)構(gòu)復(fù)雜的多層停車場；
3.0階段，進一步擴展到停車場周邊的市區(qū)道路。
圍繞低成本、車規(guī)級、量產(chǎn)三大方向，縱目自動代客泊車系統(tǒng)已形成基于自主研發(fā)的“車+云+場”的軟硬件綜合解決方案，并結(jié)合人工智能以及多傳感器融合技術(shù)，實現(xiàn)長距離自主無人泊車以及用車召回等L4級自動駕駛功能。
車端：由低速域控制器以及多種傳感器組合形成車端傳感器組合，具體包括攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達等。
云端：縱目自主研發(fā)的自動駕駛管理云平臺基于安全的車聯(lián)網(wǎng)基礎(chǔ)架構(gòu)，在云端完成車輛連接及設(shè)備管理、車聯(lián)網(wǎng)鑒權(quán)及安全、自動駕駛指令下發(fā)以及車輛實時工況上傳等基本功能。
（停車）場端：場端需要為自主泊車的車輛進行相應(yīng)的升級，包括管理平臺對接以及地圖更新等。
商業(yè)進程上，縱目將“可量產(chǎn)，可落地”作為自主泊車產(chǎn)品的核心競爭力，為了擴大落地應(yīng)用場景，縱目已同國內(nèi)領(lǐng)先的智慧停車場管理系統(tǒng)提供方廈門科拓股份實現(xiàn)了平臺互通和采集數(shù)據(jù)共享的合作。此外，縱目科技進一步聯(lián)合長安汽車，共同宣布在低速自動駕駛和出行服務(wù)領(lǐng)域達成戰(zhàn)略合作。
禾多科技成立于2017年6月，隨后的7月份即獲得了由四維圖新和IDG聯(lián)合領(lǐng)投的數(shù)千萬美元天使輪融資，并在北京、上海、天津三地設(shè)有分支機構(gòu)。
禾多科技核心發(fā)展方向聚焦在了針對高速公路場景的L3.5級自動駕駛技術(shù)和針對停車場場景的L4級自動代客泊車技術(shù)上面，分別推出了HoloPilot和HoloParking兩套系統(tǒng)。
其一，L3.5本質(zhì)上就是L4級自動駕駛的HoloPilot。
場景上，HoloPilot首先覆蓋的是高速公路，城市環(huán)路等路況相對簡單的結(jié)構(gòu)化道路。
傳感器上，HoloPilot分為高低兩套方案，低配使用5個毫米波雷達配合攝像頭的方案，高配在低配基礎(chǔ)上又加上了一個低線束激光雷達。兩套方案都是L3.5級自動駕駛的能力，其中，低配方案接近于L3級自動駕駛的能力，高配方案則接近L4。
計算平臺上，HoloPilot研發(fā)階段使用的是英偉達Drive PX2，同時倪凱透露禾多科技也在自研計算平臺，未來會根據(jù)芯片廠商的芯片量產(chǎn)情況，生產(chǎn)適合自家自動駕駛軟件的平臺。
其二，針對停車場場景的L4級自動代客泊車技術(shù)HoloParking的關(guān)鍵信息：
技術(shù)層面：布局車端、場端、高精地圖端，三端合一提高智能代客泊車的魯棒性，實現(xiàn)全天候、全場景及真實運營；
成本層面：到2020年，車端域控制器HoloArk價格將在2020元以內(nèi)；未來，單車位改造最終價格也將在2020元以內(nèi)；
商業(yè)落地層面，2020年，禾多和停簡單將合作布局20個以上城市，每個城市至少20個停車場，HoloParking系統(tǒng)適配車型將增至20款。
為了實現(xiàn)智能魯棒與落地成本之間的平衡，HoloParking方案采取“車端+場端+高精地圖端”三端合一的技術(shù)路線，并提出“全天候、全場景、真實運營”的口號。
商業(yè)落地上，關(guān)于代客泊車方案HoloParking，2020年，禾多將支持20個以上城市，每個城市至少20個停車場，開展大規(guī)模運營。
從目前市場情況看，些許將自動駕駛作為終極發(fā)展方向的初創(chuàng)企業(yè)，不甘成為技術(shù)和產(chǎn)品的供應(yīng)商，他們最終計劃將自動駕駛技術(shù)在出行領(lǐng)域落地，且他們普遍認為2019年已是無人駕駛出租車商業(yè)化落地的前夜，真正商業(yè)化元年即將到來。當(dāng)技術(shù)成熟、政策法規(guī)允許時，這類初創(chuàng)企業(yè)將通過車企代工生產(chǎn)無人駕駛車輛，投入出現(xiàn)領(lǐng)域并進行運營和維護。
但近日已開展自動駕駛出租車運營服務(wù)的Drive.ai走向了“賣身”之路，敲響了初創(chuàng)公司自動駕駛出租車商業(yè)化喪鐘。
另一批將自動駕駛作為終極發(fā)展方向的初創(chuàng)企業(yè)選擇了不同的落地場景，是以高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）為主的初創(chuàng)企業(yè)在商業(yè)落地方面與傳統(tǒng)零部件企業(yè)的路徑較為相似，一種與整車廠和Tier 1合作，通過前裝直接裝車；一種與代理商合作，以后裝方式進入C端消費市場，目前這類企業(yè)已經(jīng)收貨了一些市場訂單；還有部分擁有核心技術(shù)算法的企業(yè)則通過給車廠提供軟件技術(shù)和計算方法，這類企業(yè)通常需要與車廠經(jīng)過較長時間的磨合和協(xié)同合作。
綜合上述5家企業(yè)的商業(yè)模式，可以看到他們首選商業(yè)落地場景-代客泊車。例如在具體的項目合作中這5家負責(zé)整套自動駕駛系統(tǒng)的開發(fā)工作，包括感知、定位、決策、路徑規(guī)劃到車輛控制的過程，使得車輛能夠自動躲避障礙物，按照規(guī)劃的最優(yōu)路線自動開到停車場、精準(zhǔn)地停到指定的車位。
為何「代客泊車」是自動駕駛商業(yè)化最好的路徑之一？
一方面，低速與限定區(qū)域在于能夠?qū)ψ詣玉{駛的實現(xiàn)難點給出針對性的解決方案。比如在停車場的園區(qū)內(nèi)，不會存在過多的交通標(biāo)志，而在定位精度上的要求，也可以通過場端設(shè)備來輔助實現(xiàn)。
從另外一個角度來說，選擇自主代客泊車是從解決實際的交通問題出發(fā)，所以擁堵路況和高速場景會是車企的首選量產(chǎn)場景。
自動駕駛技術(shù)在過去的一年里發(fā)展十分迅速，無論控制系統(tǒng)的升級還是高清地圖的泛用，無不在推動自動駕駛的落地。再加上開源框架的進一步成熟，V2X 的落地實踐，傳感器融合更強等多重因素的影響下，自動駕駛技術(shù)已經(jīng)上升到了一個新的高度。
目前，國內(nèi)外已經(jīng)開展了不同程度的自動駕駛商業(yè)化示范。一方面是掌握有核心技術(shù)的企業(yè)，選擇在特定領(lǐng)域展開試運營服務(wù)；另一方面，一些國家或城市提出支持政策，準(zhǔn)許企業(yè)開展自動駕駛商業(yè)化應(yīng)用的部署，提升商業(yè)化應(yīng)用的日程。
例如，魔視智能的自動駕駛視覺方案以及紐勱科技的多傳感器融合方案已在乘用車主機上正式落地量產(chǎn)并實現(xiàn)小批量出貨；圖森未來、主線科技將自動駕駛汽車的應(yīng)用場景選擇在港口物流方面，與國內(nèi)港口建立合作展開試運營工作；縱目科技、禾多科技等企業(yè)已經(jīng)在與車企、停車場開展代客泊車的試運營。
其實，無論自動駕駛的應(yīng)用場景是什么，其背后無非包含3個商業(yè)落地邏輯。一位業(yè)界人士告訴雷鋒網(wǎng)新智駕，技術(shù)程度決定應(yīng)用場景、成本可控、投資回報可接受。
自動駕駛相較于目前的有人駕駛，必須可以減少成本或增加可被量化的收益。不然大規(guī)模提速部署自動駕駛車輛，不能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)約資源或者賺錢的目的，那只能是作秀了。
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