雷鋒網(wǎng)新智駕按：10月26日至27日，2018 全球智能駕駛峰會(huì)在蘇州召開(kāi)，本次峰會(huì)由蘇州市相城區(qū)人民政府主辦，蘇州高鐵新城管理委員會(huì)、雷鋒網(wǎng)新智駕和數(shù)域承辦，邀請(qǐng)到來(lái)自主機(jī)廠、科技公司、資本機(jī)構(gòu)和產(chǎn)業(yè)研究機(jī)構(gòu)等領(lǐng)域的多位專家，共同打造了一場(chǎng)智能汽車和自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的頂級(jí)峰會(huì)。

極奧科技CTO王雪坤發(fā)表了《眾包的高精度地圖，無(wú)人駕駛的破局者 》為主題的演講。以下為演講全文，雷鋒網(wǎng)新智駕在不改變?cè)獾幕A(chǔ)上進(jìn)行編輯。

近年來(lái)，自動(dòng)駕駛賽道非?；馃?，有關(guān)于 “自動(dòng)駕駛”的關(guān)注重點(diǎn)都集中在人工智能和深度學(xué)習(xí)上；然而，今年 “自動(dòng)駕駛”的討論已悄然轉(zhuǎn)移到了“高精度地圖”。為什么？在王雪坤看來(lái)有兩點(diǎn)原因。

第一，如果把傳感器比作自動(dòng)駕駛汽車的眼睛，把汽車控制系統(tǒng)比作大腦，那高精度地圖就是大腦里的經(jīng)驗(yàn)，對(duì)大腦的決策起關(guān)鍵性作用。所以，某種意義上，高精度地圖被認(rèn)為是自動(dòng)駕駛的核心突破點(diǎn)。

第二，只有同時(shí)滿足“精度”和“鮮度”的地圖，才是一張真正的高精度地圖。極奧出身于傳統(tǒng)圖商出來(lái)，都知道傳統(tǒng)圖商把“高精度地圖”的精度已經(jīng)達(dá)到了相當(dāng)高的水準(zhǔn)，然而整個(gè)地圖的鮮度卻還停留著十年前的狀態(tài)。可以說(shuō)，這就是一張“跛腳”的高精度地圖。但在高精度地圖實(shí)際生產(chǎn)的過(guò)程中，有著嚴(yán)格的工藝體系和質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，并且需要龐大的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)作為支撐。因此，高精度地圖會(huì)被認(rèn)為是自動(dòng)駕駛的稀缺資源。

要滿足什么條件能稱得上是高精度地圖？

首要的一點(diǎn)，在技術(shù)方面必然要有“高精性”。傳統(tǒng)導(dǎo)航電子地圖以道路為單位建立的拓?fù)淠Ｐ?，在現(xiàn)如今已經(jīng)無(wú)法滿足物流、出行服務(wù)、智慧城市各個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景上的需求，更遑論滿足高精度地圖在自動(dòng)駕駛當(dāng)中的感知、定位、決策方面的需求。因此都提出了基于車道級(jí)的拓補(bǔ)。

從“道路”到“車道”，僅僅一詞之變，也把對(duì)于地圖數(shù)據(jù)精度的要求提高了一個(gè)甚至幾個(gè)數(shù)量級(jí)，在這里，先不討論是亞米、分米、還是厘米級(jí)別。總之，對(duì)于精度的要求是一個(gè)剛需。

其次，在鮮度方面要保證“實(shí)時(shí)性”，此前，極奧做導(dǎo)航地圖測(cè)試時(shí)被OEM問(wèn)責(zé)最多就是數(shù)據(jù)更新不夠快，新開(kāi)的路，在地圖上沒(méi)有顯示，廢棄的路段依然可以規(guī)劃，道路級(jí)拓?fù)涞搅诵顒?shì)待發(fā)的時(shí)候。

第三，在場(chǎng)景方面需要有“包容性”。自動(dòng)駕駛一定是高精度地圖的第一個(gè)完整的落地場(chǎng)景。但是就自動(dòng)駕駛而言，已經(jīng)有很多場(chǎng)景需要包容，包括以自主泊車為代表的封閉場(chǎng)景；以港口、碼頭自動(dòng)化裝卸的半封閉場(chǎng)景；還有就是以Robot Taxi為代表的開(kāi)放場(chǎng)景。那除了自動(dòng)駕駛外，還有可見(jiàn)的物流場(chǎng)景，可能于自動(dòng)駕駛場(chǎng)景有重疊之處，但是：針對(duì)精準(zhǔn)ETA的需求，針對(duì)政策性限行的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)需求，針對(duì)道路油耗、剎車損耗、輪胎損耗的精準(zhǔn)成本預(yù)估需求這都是自動(dòng)駕駛本身不會(huì)重點(diǎn)關(guān)注，恰恰這又是只有地圖才能精準(zhǔn)滿足的，因此未來(lái)的地圖必須也是必定要能包容的。 

最后，成本方面需要有“競(jìng)爭(zhēng)性”?，F(xiàn)階段，已經(jīng)有很多巨型企業(yè)開(kāi)始逐步的控制地圖，。早在2013年Google收購(gòu)了Waze， 2016年，BBA收購(gòu)了Here；去年上汽集團(tuán)收購(gòu)了中海庭；同年，軟銀愿景基金投資了MapBox。

為什么巨頭紛紛參與到這場(chǎng)地圖的戰(zhàn)斗？ 

縱觀過(guò)往十?dāng)?shù)年的歷史：地圖是一個(gè)件很燒錢的事。既然給高精度地圖提出了這么苛刻的精度上的要求，鮮度上的要求，場(chǎng)景上的要求，那可以想見(jiàn)高精度地圖將是一件更燒錢的事。 

國(guó)內(nèi)某家圖商在2016年底公布過(guò)一次成本，每輛測(cè)繪車800萬(wàn)，每公里測(cè)繪成本10萬(wàn)，可是單就中國(guó)而言，道路總里程500萬(wàn)公里。

雖然已經(jīng)兩年多過(guò)去了，成本一定有所降低，但是。這筆賬依舊是巨大的。因此，任何一家想在高精度地圖上有所作為的企業(yè)，如何在保證高質(zhì)量交付的同時(shí)控制成本一定是他們的第一要?jiǎng)?wù)。

基于以上四點(diǎn)，極奧可以說(shuō)只有全部符合以上這四種特性，而并非是在單點(diǎn)上做出改進(jìn)的，唯有如此，極奧才能擔(dān)負(fù)起未來(lái)高精度地圖的使命，也才配稱的上真正的“高精度地圖”。 

三年前，極奧是全國(guó)首家提出用數(shù)據(jù)眾包自動(dòng)生產(chǎn)高精度地圖的公司。通過(guò)三年的積累，極奧已經(jīng)建成了全國(guó)最大的數(shù)據(jù)眾包平臺(tái)，覆蓋中國(guó)300多個(gè)城市。如今，極奧每天新增里程軌跡超過(guò)2億公里。再過(guò)兩個(gè)月，眾包車輛將突破1000萬(wàn)臺(tái)。眾包車輛類型包括私家車，商用車等等。眾包數(shù)據(jù)也包括了軌跡數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)、雷達(dá)數(shù)據(jù)以及車內(nèi)傳感器數(shù)據(jù)。整個(gè)地圖生產(chǎn)過(guò)程我們已經(jīng)和傳統(tǒng)地圖完全不一樣了，基于眾包，極奧形成了一套完整的技術(shù)流程。

整個(gè)數(shù)據(jù)的處理過(guò)程包括軌跡數(shù)據(jù)和視覺(jué)數(shù)據(jù)處理兩部分： 

有關(guān)于軌跡數(shù)據(jù)的處理過(guò)程已經(jīng)非常成熟了：先把不同的軌跡分到不同的高度層內(nèi)，然后開(kāi)始形狀構(gòu)建、之后完成初步的拓?fù)錁?gòu)建、在拓?fù)湟簿褪沁B通性完成后，再進(jìn)行二次形狀構(gòu)建。最后，根據(jù)拓?fù)浜托螤钔瓿绍嚨罉?gòu)建。在處理完成后，整個(gè)車道級(jí)拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)就出來(lái)了。

視覺(jué)數(shù)據(jù)的處理，細(xì)分為兩條技術(shù)路徑，一條是AI，也就是通過(guò)人工智能技術(shù)去識(shí)別地物，這里給大家舉一個(gè)實(shí)際案例，可以看到的是：極奧識(shí)別的不僅僅是車輛，行人車輛組合，地面車道線等等，視頻中橋下這個(gè)專供物流車隊(duì)使用的限高標(biāo)志，如何傾斜、低光照、人眼都無(wú)法辨別的情況下，但是極奧的人工智能可以清晰、快速、高效地識(shí)別出。

此外其他的識(shí)別地物，交通燈、交通護(hù)欄、車道線距離、前方行車、后方超車、側(cè)方匯車、行人等等工況，極奧的單幀準(zhǔn)確率達(dá)到91%，不遺漏任何一個(gè)場(chǎng)景標(biāo)志物，場(chǎng)景識(shí)別率達(dá)到100%。

還有一條路徑是是三維場(chǎng)景重構(gòu)，這個(gè)工序的目的是去重構(gòu)精確的高度、坡度、曲率、航向和回旋曲線。極奧利用三維場(chǎng)景重構(gòu)去補(bǔ)充車道級(jí)拓?fù)渚龋儆玫匚锱c車道掛接，最后我們得到的就是高精度地圖。

很多人會(huì)對(duì)眾包方式所采集的數(shù)據(jù)產(chǎn)生懷疑，這里極奧展示兩個(gè)重構(gòu)的三維場(chǎng)景重構(gòu)圖。左邊的這個(gè)是用極奧數(shù)據(jù)庫(kù)的四萬(wàn)張眾包圖片拼裝起來(lái)的，右邊的這個(gè)極奧自主研發(fā)的高精度眾包采集套件的重構(gòu)圖。

 前面說(shuō)的這些，都是極奧高精度地圖的生產(chǎn)過(guò)程常態(tài)。通過(guò)車道級(jí)拓?fù)?、地物識(shí)別與三維重構(gòu)的掛鉤，三者間相互補(bǔ)充、相互依賴。最后生產(chǎn)出來(lái)的高精度地圖是包括了覆蓋全國(guó)300多個(gè)城市和30萬(wàn)公里主干路網(wǎng)，包括200多種地圖屬性和45個(gè)地圖核心要素，人工智能地圖平臺(tái)自動(dòng)化率在90%以上，能實(shí)現(xiàn)以小時(shí)為單位的高頻更新。 

關(guān)于高精度地圖的定義，極奧所認(rèn)為的高精度地圖應(yīng)該包含什么？經(jīng)過(guò)處理海量的數(shù)據(jù)，我們有如何定義高精度地圖呢？

極奧通過(guò)整合“地理信息+交通+人工智能”的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，打造了國(guó)內(nèi)首家人、車、路、交通、自然五維一體的“時(shí)空智能數(shù)據(jù)庫(kù)”，實(shí)現(xiàn)了對(duì)高精度路網(wǎng)數(shù)據(jù)、高精度地物數(shù)據(jù)進(jìn)行以小時(shí)為單位的更新。我們將高精度地圖，將我們的“時(shí)空智能數(shù)據(jù)庫(kù)”分為四層：

• 設(shè)施層：這部分我們首先關(guān)注的是靜態(tài)物理世界的重構(gòu)。所包含的內(nèi)容也是地圖中最最基礎(chǔ)的車道級(jí)拓?fù)?，高精度的地物、以及高精度的道路、路口模型、車道邊線等等。地圖的基本模型、基本結(jié)構(gòu)、基本屬性、基本精度以及基本的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)性將有這層來(lái)保證。 

• 環(huán)境層：當(dāng)然也有人稱之為“感知地圖”，這里面針對(duì)地物將包含更豐富的視覺(jué)特征，激光點(diǎn)云特征，毫米波雷達(dá)特征，這當(dāng)然是為了提高定位精度和場(chǎng)景感知所必備的。同時(shí)也將包含更豐富的交通語(yǔ)義，甚至更豐富的動(dòng)態(tài)語(yǔ)義。

• 行為層：其反映的信息完全跳脫了傳統(tǒng)地圖的關(guān)注范圍，將目光放到了車輛駕駛行為上——自車駕駛行為、周圍車輛駕駛行為，以及兩者相互之間的行為影響，在各個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景的決策模型建立和評(píng)估中，它們扮演著重要的角色。

• 場(chǎng)景層：這是最有別與傳統(tǒng)地圖的一部分，剛才已經(jīng)反復(fù)強(qiáng)調(diào)的自動(dòng)駕駛、物流、共享出行、商用車導(dǎo)航、智慧城市等的特有數(shù)據(jù)，將在這層做到最終的表達(dá)。這一層的數(shù)據(jù)來(lái)源也是最豐富的，數(shù)據(jù)變化也將是最快的，數(shù)據(jù)特性也是最各異的。而這些內(nèi)容，只有眾包才能最終做到。 

從上面的說(shuō)明可以看出，眾包所生產(chǎn)出的高精度地圖與傳統(tǒng)測(cè)繪方式生產(chǎn)的高精度地圖一樣，完全可以提供包含地圖發(fā)布、地圖更新、地圖查詢、高精度定位、車道級(jí)路徑規(guī)劃、自動(dòng)駕駛決策在內(nèi)的全套地圖服務(wù)，從而為自動(dòng)駕駛提供更好的行駛決策和最核心的技術(shù)支撐。

從整個(gè)技術(shù)路徑和應(yīng)用路徑來(lái)看，在動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)積累和科學(xué)數(shù)據(jù)分析，以及人工智能數(shù)據(jù)處理后，所生產(chǎn)出來(lái)的高精度地圖質(zhì)量絕不亞于傳統(tǒng)工藝，并且在時(shí)間和成本上都明顯的優(yōu)勢(shì)。 

高精度地圖正在變得普及化，也將打破自動(dòng)駕駛稀缺資源的魔咒。但這背后，都離不開(kāi)“數(shù)據(jù)眾包的模式”，所以說(shuō)——眾包，是高精度地圖唯一的生命力！

雷峰網(wǎng)原創(chuàng)文章，未經(jīng)授權(quán)禁止轉(zhuǎn)載。詳情見(jiàn)轉(zhuǎn)載須知。