無(wú)人機(jī)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展之快速我們已經(jīng)報(bào)道了數(shù)不清的篇幅，在科技媒體對(duì)無(wú)人機(jī)的報(bào)道中，多數(shù)都會(huì)圍繞成型的產(chǎn)品來(lái)進(jìn)行，報(bào)道的企業(yè)也都是一些類似DJI這種在全球或地區(qū)范圍內(nèi)知名的廠商，而“開(kāi)源無(wú)人機(jī)”卻一直被大眾媒體所忽略。無(wú)人機(jī)之所以能夠快速被普及，很大程度上得益于“開(kāi)源飛控”的發(fā)展，然而這個(gè)“幕后英雄”我們卻很少在關(guān)注。

本次硬創(chuàng)公開(kāi)課，我們邀請(qǐng)了開(kāi)源無(wú)人機(jī)項(xiàng)目Dronecode中國(guó)區(qū)負(fù)責(zé)人斯東老師來(lái)為我們講述這個(gè)不太受人關(guān)注的領(lǐng)域，讓大家重新對(duì)開(kāi)源無(wú)人機(jī)有所認(rèn)識(shí)。

嘉賓介紹

斯東

斯東，開(kāi)源無(wú)人機(jī)項(xiàng)目Dronecode中國(guó)區(qū)負(fù)責(zé)人、全國(guó)無(wú)人機(jī)教育聯(lián)盟副秘書(shū)長(zhǎng)，開(kāi)源無(wú)人機(jī)和無(wú)人機(jī)教育領(lǐng)域?qū)＜?。此前雷鋒網(wǎng)報(bào)道：《開(kāi)源無(wú)人機(jī)“大事件”：ArduPilot脫離Dronecode始末》就是通過(guò)采訪斯東老師得到的一手消息。

本次公開(kāi)課要點(diǎn)：

“開(kāi)源”科普、開(kāi)源飛控的由來(lái)以及開(kāi)源飛控項(xiàng)目Ardupilot簡(jiǎn)介。

以下是本次公開(kāi)課斯東的實(shí)錄摘編。

開(kāi)源和開(kāi)源硬件

首先呢，雖然很多人知道開(kāi)源，但是對(duì)于一些細(xì)節(jié)上的東西，可能不是很清楚的，這里先做一些科普。

開(kāi)源（Open Source）的概念最早被應(yīng)用于開(kāi)源軟件，開(kāi)放源代碼促進(jìn)會(huì)（Open Source Initiative）用其描述那些源碼可以被公眾使用的軟件，并且此軟件的使用、修改和發(fā)行也不受許可證的限制。每一個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目均擁有自己的論壇，由團(tuán)隊(duì)或個(gè)人進(jìn)行管理，論壇定期發(fā)布開(kāi)源代碼，而對(duì)此感興趣的程序員都可以下載這些代碼，并對(duì)其進(jìn)行修改，然后上傳自己的成果，管理者從眾多的修改中選擇合適的代碼改進(jìn)程序并再次發(fā)布新版本。如此循環(huán)，形成“共同開(kāi)發(fā)、共同分享”的良性循環(huán)。

開(kāi)源軟件的發(fā)展逐漸與硬件相結(jié)合，產(chǎn)生了開(kāi)源硬件。開(kāi)源硬件的原則聲明和定義是開(kāi)源硬件協(xié)會(huì)(Open Source HardWare Association,OSHWA)的委員會(huì)及其工作組，以及其他更多的人員共同完成的。硬件與軟件不同之處是實(shí)物資源應(yīng)該始終致力于創(chuàng)造實(shí)物商品。

因此，生產(chǎn)在開(kāi)源硬件(OSHW)許可下的品目（產(chǎn)品）的人和公司有義務(wù)明確該產(chǎn)品沒(méi)有在原設(shè)計(jì)者核準(zhǔn)前被生產(chǎn)，銷(xiāo)售和授權(quán)，并且沒(méi)有使用任何原設(shè)計(jì)者擁有的商標(biāo)。硬件設(shè)計(jì)的源代碼的特定格式可以被其他人獲取，以方便對(duì)其進(jìn)行修改。在實(shí)現(xiàn)技術(shù)自由的同時(shí)，開(kāi)源硬件提供知識(shí)共享并鼓勵(lì)硬件設(shè)計(jì)開(kāi)放交流貿(mào)易。

很多人說(shuō)中國(guó)開(kāi)源環(huán)境不好，我覺(jué)得一方面是契約精神不夠，二是缺少推進(jìn)開(kāi)源運(yùn)動(dòng)的組織和人物。

開(kāi)源飛控

了解了開(kāi)源硬件的概念，開(kāi)源飛控的概念也就比較容易理解了。所謂開(kāi)源飛控就是建立在開(kāi)源思想基礎(chǔ)上的自動(dòng)飛行控制器項(xiàng)目（Open Source Auto Pilot），同時(shí)包含開(kāi)源軟件和開(kāi)源硬件，而軟件則包含飛控硬件中的固件和地面站軟件兩部分。愛(ài)好者不但可以參與軟件的研發(fā)，也可以參與硬件的研發(fā)，不但可以購(gòu)買(mǎi)硬件來(lái)開(kāi)發(fā)軟件，也可以自制硬件，這樣便可讓更多人自由享受該項(xiàng)目的開(kāi)發(fā)成果。

開(kāi)源飛控目前有兩大協(xié)議，一是GPL，一是BSD。GPL協(xié)議更偏向于個(gè)人用戶的社區(qū)，希望基于此開(kāi)發(fā)的用戶都共享出自己的代碼。而商業(yè)公司希望自己的功能成為核心競(jìng)爭(zhēng)力，一般都會(huì)使用基于BSD協(xié)議的開(kāi)源軟件，這樣可以避免共享出自己的代碼。

國(guó)內(nèi)開(kāi)源飛控的爆紅大概是在2012年，始于一款叫做MultiWii（MWC）的飛控程序。在此之前的飛控系統(tǒng)都非常高端，價(jià)格很貴，至少需要幾千，基本都要上萬(wàn)，體積也很龐大。

而MultiWii的作者另辟蹊徑，使用一款很流行的廉價(jià)開(kāi)發(fā)板，叫做Arduino，連接Wii游戲機(jī)手柄內(nèi)部的傳感器。硬件部分就搭建完成了，成本只需幾十美元。大大降低了入門(mén)門(mén)檻。然后他把軟件部分的代碼全部開(kāi)源，放到網(wǎng)絡(luò)上，大家一起參與開(kāi)發(fā)，使其功能越來(lái)越強(qiáng)大，最終在2012年爆發(fā)出來(lái)。

我在2013年看到這套強(qiáng)大的飛控，把它的源碼中的注釋翻譯為中文做一個(gè)pdf，放到了幾個(gè)圈內(nèi)的QQ群中。過(guò)了不久，我看到了有模友提到了另一款更強(qiáng)大的飛控，名叫APM，這款飛控可以通過(guò)PC端對(duì)其設(shè)置，它就可以自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)。我簡(jiǎn)單查了下簡(jiǎn)介，它的社區(qū)老大正是大名鼎鼎的寫(xiě)了三本著名書(shū)籍的Chris Anderson，這三本書(shū)分別是《免費(fèi)》《長(zhǎng)尾理論》《創(chuàng)客》，而我其實(shí)正是他的書(shū)迷。于是我便一頭扎入了APM(Ardupilot)的國(guó)內(nèi)社區(qū)建設(shè)中。

Chris Anderson

Ardupilot

關(guān)于開(kāi)源飛控，我們今天重點(diǎn)講下開(kāi)源飛控中的Ardupilot，讓我們簡(jiǎn)單了解一下開(kāi)源飛控的項(xiàng)目。

2007年的時(shí)候，Dronecode目前的負(fù)責(zé)人Chris Anderson給女兒帶了一套樂(lè)高的無(wú)人機(jī)套件?？墒沁@套軟件并不是很強(qiáng)大，于是他希望借助網(wǎng)絡(luò)的力量能和大家一起改進(jìn)下，就建立了網(wǎng)絡(luò)社區(qū)DIY Drones。

隨著社區(qū)知名度越來(lái)越高，08年的時(shí)候，一個(gè)叫Jordi Munoz的小伙子憑借自己開(kāi)發(fā)的直升機(jī)飛控贏得了第一屆Sparkfun AVC大賽。他隨后把自己的代碼放到了DIY Drones上。Chris看到之后，覺(jué)得這套東西非常厲害，于是09年，二人成立了知名無(wú)人機(jī)公司3D Robotics。

最開(kāi)始是家庭作坊起家，慢慢的越做越大，于是09年年末的時(shí)候，Chris從著名雜志《連線》的主編位置辭職，專心搞起了無(wú)人機(jī)事業(yè)。從此每年推出一代飛控產(chǎn)品，在業(yè)界知名度越來(lái)越高，甚至很多專業(yè)領(lǐng)域都開(kāi)始使用這套開(kāi)源飛控。

2013年是巔峰時(shí)期，當(dāng)時(shí)從功能上說(shuō)秒殺DJI的飛控產(chǎn)品是毫無(wú)問(wèn)題的。

可是，誰(shuí)知DJI從此迅速崛起，在接下來(lái)的交鋒中，3DR便遭遇了滑鐵盧。

以上便是著名開(kāi)源飛控Ardupilot的簡(jiǎn)介。

不過(guò)，他們也正在攜手瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué)的PX4團(tuán)隊(duì)，PX4基于更開(kāi)放的BSD協(xié)議，功能也不輸APM。他們正在聯(lián)手大公司，準(zhǔn)備打贏新一輪的行業(yè)機(jī)戰(zhàn)役，請(qǐng)大家拭目以待吧。

結(jié)語(yǔ)

開(kāi)源無(wú)人機(jī)為無(wú)人機(jī)行業(yè)的發(fā)展做出了巨大貢獻(xiàn)，讓無(wú)人機(jī)產(chǎn)業(yè)得以蓬勃發(fā)展，給無(wú)數(shù)行業(yè)領(lǐng)域帶來(lái)了新的便利。此外，開(kāi)源也讓全球無(wú)人機(jī)玩家充分發(fā)揮自己的智慧、貢獻(xiàn)自己的技術(shù)，讓無(wú)人機(jī)技術(shù)的發(fā)展更上一層。

不過(guò)，也有業(yè)界人士表示，開(kāi)源飛控貌似結(jié)合了全球玩家和極客的力量，但很多開(kāi)源做的無(wú)人機(jī)目前卻沒(méi)有實(shí)現(xiàn)特別良好的穩(wěn)定性、可靠性、易用性。這方面確實(shí)還有待提升，斯東也提到，他們正在做這方面的努力，相信未來(lái)會(huì)更好。

本節(jié)硬創(chuàng)公開(kāi)課的初衷也是讓大家對(duì)開(kāi)源無(wú)人機(jī)有一個(gè)全面的了解，希望大家能夠多多關(guān)注這個(gè)領(lǐng)域，這對(duì)開(kāi)源領(lǐng)域的發(fā)展十分重要。

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