雷鋒網(wǎng)按：10月22日，由赫星科技有限公司和Ardupilot社區(qū)聯(lián)合主辦，由臺(tái)灣無人機(jī)應(yīng)用發(fā)展協(xié)會(huì)，深圳無人機(jī)協(xié)會(huì)，北京高博特傳媒有限公司協(xié)辦，首屆Ardupilot全球無人機(jī)開發(fā)者大會(huì)在廈門國(guó)際會(huì)展酒店順利舉辦。

本文作者是國(guó)內(nèi)知名的開源飛控開發(fā)者，以及開源無人機(jī)社區(qū)阿木實(shí)驗(yàn)室聯(lián)合負(fù)責(zé)人蕭齊，從一個(gè)開發(fā)者的角度記錄了此次大會(huì)的精彩分享。雷鋒網(wǎng)獲權(quán)發(fā)布，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聯(lián)系公眾號(hào)“阿木實(shí)驗(yàn)室”。

在國(guó)內(nèi)舉辦的首屆Ardupilot無人機(jī)開發(fā)者大會(huì)，可以說是國(guó)內(nèi)無人機(jī)領(lǐng)域的大事情，大咖云集。Ardupilot官方開發(fā)者都來到現(xiàn)場(chǎng)，在這里要為他們的開源精神點(diǎn)贊。社區(qū)開發(fā)者們都很nice，現(xiàn)場(chǎng)會(huì)有很多問題，他們都會(huì)給出令人信服的答案。

這里做個(gè)簡(jiǎn)要的會(huì)議記錄分享，呈現(xiàn)給那些沒有機(jī)會(huì)去大會(huì)現(xiàn)場(chǎng)的同學(xué)們，算是傳達(dá)會(huì)議精神。

Ardupilot開源社區(qū)比較活躍，每年都會(huì)有硬件和軟件的革新。我認(rèn)為無人機(jī)系統(tǒng)（無人機(jī)飛機(jī)，無人汽車，無人船）算是在技術(shù)成熟的初級(jí)階段，從事無人機(jī)行業(yè)以來，我也是見證了硬件軟件的發(fā)展，從航模級(jí)別到工業(yè)乃至軍事的運(yùn)用，技術(shù)還不是很成熟，相關(guān)接口標(biāo)準(zhǔn)不像汽車行業(yè)那樣成熟。但是技術(shù)在發(fā)展，我也有幸見到一個(gè)行業(yè)發(fā)展過程，可以見證一個(gè)行業(yè)的成熟。

1飛控硬件升級(jí)

(因?yàn)楹招悄沁呥€沒有提供PPT，所以下面都是手機(jī)照片)

我們都知道的pixhawk2.1，預(yù)計(jì)后面會(huì)有綠色版CUBE，和紅色板CUBE。

綠色版CUBE相比黑色色板突出的是PWM支持5V電壓輸出，適用范圍更廣。

這個(gè)紅色板CUBE是STM32F7的主控，因?yàn)橹骺匦阅艿臉O大提升，將會(huì)支持3套IUM獨(dú)立EKF2解算。來優(yōu)化原有的STM32F4的一個(gè)EKF2的解算。做到真正的3 IMU冗余度。

2周邊傳感器的升級(jí)

CAN總線電調(diào)

CAN總線的電調(diào)支持，CAN作為一個(gè)汽車和航天常用的標(biāo)準(zhǔn)總線。在以后推出的飛控當(dāng)中，CAN將作為一個(gè)更好的總線結(jié)構(gòu)，將慢慢替換原有的串口總線，IIC總線。來完成從航模級(jí)別的飛控到專業(yè)的飛控過渡，CAN總線電調(diào)將可以更好的檢測(cè)電機(jī)狀態(tài)和更好的穩(wěn)定性。

CAN總線的UWB

UWB的室內(nèi)定位方案的支持

基于CAN總線的光流模塊

更小的CAN總線光流模塊的支持，該模塊自帶4米的TOF測(cè)距儀(這里要嚴(yán)重吐槽以往的超聲波模塊，各種干擾，各種莫名奇妙的壞掉)。采用了集成度更高的攝像頭模塊。光流模塊終于不再那么大了....

CAN HERE

CAN總線的GPS，我們知道以往的GPS都是串口總線的，基于CAN總線的GPS可以在一條總線上掛載更多的GPS來保證GPS的冗余度。目前的PIXHAWK2.1是2套氣壓計(jì)，在將來要推出的GPS模塊上將外加一個(gè)氣壓計(jì)，做到3冗余度。另外HERE的燈將會(huì)也很有特色。 

更多的機(jī)型支持

圖上左下是三軸的垂直起降支持，和右上的變距四軸（飛行更靈活，動(dòng)作幅度更大），還有右下的尾座式飛機(jī)的支持。

無人車固件要加強(qiáng)

在無人系統(tǒng)中無人車在這幾年算是比較落地的項(xiàng)目了，無人車已經(jīng)漸漸融入我們的生活。本次是優(yōu)化的無人車的油門和輸出，英偉達(dá)的TX1的視覺結(jié)合將得到優(yōu)化和運(yùn)行復(fù)雜的SLAM算法。

智能的一鍵返航

采用每秒或者每2米來記錄飛行點(diǎn)位，通過算法來確定返航點(diǎn)位。

操作系統(tǒng)的更改

我們知道目前的操作系統(tǒng)是NUTTX這個(gè)類Linux的操作系統(tǒng)，最近官方團(tuán)隊(duì)有計(jì)劃把NUTTX替換到ChibiOS/RT這個(gè)硬實(shí)時(shí)的操作系統(tǒng)上！?。。。?！反正筆者是沒有聽說過的一個(gè)操作系統(tǒng)！表示比較崩潰！官方的解釋是NUTTX是軟實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，而ChibiOS/RT是硬實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，在航空器這個(gè)實(shí)時(shí)性要求比較強(qiáng)的場(chǎng)合更為合適。

官方開發(fā)者將開發(fā)更多的機(jī)型更多的飛行模式，將把SLAM避障用于四旋翼和無人車。對(duì)于APSync這個(gè)linux針對(duì)無人機(jī)的發(fā)行版將可以得到更多的視頻流。將強(qiáng)化視頻流的獲取。

筆者體會(huì)

筆者有幸和Philip Rowse這位Pixhawk2的飛控硬件飛控設(shè)計(jì)師面對(duì)面交流。我問為什么Pixhawk不采用ADI這種更高級(jí)的傳感器來替換原有MPU系列傳感器。Philip Rowse的意思是第一成本問題，第二他們更想用多個(gè)冗余傳感器來保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，而不是單純的采用更好的傳感器。所以從以后的飛控軟件和硬件的設(shè)計(jì)來看，紅色板的CUBE設(shè)計(jì)和CAN總線的加入，都是為了提高系統(tǒng)的冗余度。硬件軟件多套傳感器來保證系統(tǒng)穩(wěn)定性，而不是采用更加昂貴的器件，降低冗余度來解決問題。這以后的飛控設(shè)計(jì)當(dāng)中無論選擇什么樣子的傳感器器件，多冗余一定要是重點(diǎn)設(shè)計(jì)到的。

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