雷鋒網(wǎng)按：本文作者朱玉龍，汽車行業(yè)工程師，雷鋒網(wǎng)已獲作者授權(quán)。

Tesla新發(fā)布了Autopilot2.0的系統(tǒng)，主要做了以下的更改，從1個(gè)攝像頭增加至8個(gè)攝像頭。官網(wǎng)的信息如下

我們非常激動(dòng)地宣布，從今天開(kāi)始，所有在工廠生產(chǎn)的特斯拉車型 ——包括Model 3， 將配備具有全自動(dòng)駕駛功能的硬件，相比人工駕駛，新硬件將從根本上提高車輛行駛的安全性。該系統(tǒng)將包含8個(gè)攝像頭，覆蓋360度可視范圍，對(duì)周圍環(huán)境的監(jiān)控距離最遠(yuǎn)可達(dá) 250 米。除此之外，車輛配備的12 個(gè)超聲波傳感器完善了視覺(jué)系統(tǒng)，探測(cè)和傳感硬、軟物體的距離接近上一代系統(tǒng)的兩倍。增強(qiáng)版前置雷達(dá)通過(guò)冗余波長(zhǎng)提供周圍更豐富的數(shù)據(jù)，雷達(dá)波可以穿越大雨、霧、灰塵，甚至前方車輛。

為了更好地使用這些數(shù)據(jù)，車輛搭載了比上一代運(yùn)算能力快40倍的處理器，運(yùn)行特斯拉基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)研發(fā)的視覺(jué)系統(tǒng)、聲納與雷達(dá)系統(tǒng)軟件。綜上所述，該系統(tǒng)提供了一幅駕駛員用眼睛無(wú)法觸及的世界影像，通過(guò)波段同步檢測(cè)車輛周邊每一個(gè)方向，這一切遠(yuǎn)遠(yuǎn)超越了人類的感官。

一、Autopilot的系統(tǒng)升級(jí)

圖1 Tesla  Autopilot2.0感知系統(tǒng)變化

細(xì)節(jié)布置根據(jù)官網(wǎng)示意圖如下：

圖2 感知系統(tǒng)功能定義

前視攝像頭（在擋風(fēng)玻璃后面的三個(gè)攝像頭），前視攝像頭三個(gè)本身功能上進(jìn)行了分工，與長(zhǎng)距毫米波雷達(dá)（77Ghz）融合來(lái)做處理。

• 廣視角前視攝像頭（低速城市路況）：120度魚眼鏡頭，用于特定功能的處理，獲取交通燈，障礙物切入行前方行駛路徑和近距離物體。

• 主攝像頭：多用途

• 窄視角前向攝像頭（高速路況）：檢測(cè)前方車道情況

• 側(cè)方檢測(cè)和側(cè)后方檢測(cè)攝像頭：這兩邊兩組（4個(gè)）主要的功能是檢測(cè)側(cè)后方盲點(diǎn)區(qū)域內(nèi)的車輛，主要防治在高速行駛過(guò)程中，車輛插入變道的信息，還有一些交叉路口

• 后方攝像頭：主要考慮在復(fù)雜操作和城市道路環(huán)境中的情況。

二、探討這種做法和說(shuō)法

我個(gè)人來(lái)談?wù)勌厮估囊恍┳龇ê陀袪?zhēng)議的地方。

1、預(yù)裝硬件系統(tǒng)是否可以宣稱有自動(dòng)駕駛能力？

預(yù)裝硬件系統(tǒng)，在商業(yè)和公關(guān)上有著很強(qiáng)的影響力，因?yàn)橘I到新車的用戶認(rèn)為只要未來(lái)Tesla經(jīng)過(guò)開(kāi)發(fā)、通過(guò)OTA軟件升級(jí)，就可以把現(xiàn)在買到的車輛轉(zhuǎn)換成高階自動(dòng)駕駛的車輛。我們可以這么看這個(gè)問(wèn)題：

• 這個(gè)內(nèi)部的8個(gè)攝像頭的圖像處理的算法，可能是Tesla公司自己進(jìn)行開(kāi)發(fā)的

• 整個(gè)處理器的速度快了40倍，但是與原來(lái)沒(méi)有可比性，圖像定義的功能分成好多組

• 在感知部分重點(diǎn)敘述了冗余機(jī)制，但內(nèi)部系統(tǒng)安全機(jī)制沒(méi)有說(shuō)明

圖3  Autopilot 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)概覽

這句話有著太強(qiáng)的誘導(dǎo)性：

All Tesla vehicles produced in our factory, including Model 3, have the hardware needed for full self-driving capability at a safety level substantially greater than that of a human driver.

在參考文獻(xiàn)2里面，汽車產(chǎn)業(yè)已經(jīng)開(kāi)始意識(shí)到這些詞語(yǔ)的濫用會(huì)導(dǎo)致車主對(duì)車輛的能力的錯(cuò)誤認(rèn)知，因此在最新發(fā)布的J3016文件里面需要通過(guò)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)、動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援和設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍來(lái)約束這個(gè)定義：

Vernacular terms such as those above are sometimes used—inconsistently and confusingly—to characterize driving automation systems and/or vehicles equipped with them. Because automation is the use of electronic or mechanical devices to replace human labor, based on the Oxford English Dictionary, automation (modified by “driving” to provide context) is the appropriate term for systems that perform part or all of the DDT. The use of other terms can lead to confusion,misunderstanding, and diminished credibility.

Self-driving：The meaning of this term can vary based on unstated assumptions about the meaning of driving and driver. It is variously used to refer to situations in which no driver is present, to situations in which no user is performing the DDT, and to situations in which a driving automation system is performing any part of the DDT.

如果沒(méi)有細(xì)節(jié)的說(shuō)明，用這個(gè)詞不妥當(dāng)，特別是說(shuō)有這個(gè)能力的硬件，更加讓人誤解。

2、分級(jí)的要素能力（動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)、動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援和設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍）

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）：是指在道路上駕駛車輛需要做的操作和決策類的行為，包括通過(guò)方向盤來(lái)對(duì)車輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)操作 、通過(guò)加速和減速來(lái)對(duì)車輛縱向運(yùn)動(dòng)方向操作、通過(guò)對(duì)物體和事件檢測(cè)、認(rèn)知?dú)w類和后續(xù)響應(yīng)，達(dá)到對(duì)車輛周圍環(huán)境的監(jiān)測(cè)和執(zhí)行對(duì)應(yīng)操作、車輛運(yùn)動(dòng)的計(jì)劃還有對(duì)外的傳遞信息。

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援（DDT Fallback）：自動(dòng)駕駛在設(shè)計(jì)時(shí)候，需要考慮系統(tǒng)性的失效（導(dǎo)致系統(tǒng)不工作的故障）發(fā)生或者出現(xiàn)超過(guò)系統(tǒng)原有的運(yùn)行設(shè)計(jì)范圍之外的情況，設(shè)計(jì)者就需要考慮當(dāng)這兩者發(fā)生的時(shí)候，需要定義怎么樣給出最小化風(fēng)險(xiǎn)的路徑。

自動(dòng)駕駛等級(jí)L1，以自動(dòng)巡航為例，本身要求車主負(fù)責(zé)大部分的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，當(dāng)系統(tǒng)功能出現(xiàn)問(wèn)題，車主只要操作剎車、油門覆蓋這個(gè)功能，就能接管車輛的駕駛。 往上走兩步到了自動(dòng)駕駛等級(jí)L3，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在發(fā)生故障或者超過(guò)使用范圍，需要沒(méi)辦法直接退出這個(gè)系統(tǒng)功能（這里覆蓋了整個(gè)DDT，需要考慮關(guān)閉功能帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)），需要給車主足夠的時(shí)間來(lái)看，準(zhǔn)備好方向盤和剎車，系統(tǒng)不需要達(dá)到最小化風(fēng)險(xiǎn)。如果系統(tǒng)自身就有冗余的系統(tǒng)可以提供足夠的容錯(cuò)性，必須降功能運(yùn)行把車停在一個(gè)安全的位置（開(kāi)雙跳燈、上路牙子邊上或者緊急車道），這個(gè)最小化風(fēng)險(xiǎn)是對(duì)車主和外界行駛?cè)藛T來(lái)說(shuō)的。

設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（ODD）就是一組參數(shù)，把我們知道的天氣環(huán)境、道路情況（直路、彎路的半徑）、車速、車流量等信息作出測(cè)定，以確保系統(tǒng)的能力在安全的環(huán)境之內(nèi)。

如下圖4所示，這三個(gè)內(nèi)容是定義所有自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的尺子，只給結(jié)果而不清楚告知尺子的細(xì)節(jié)，就容易讓人產(chǎn)生誤解，濫用系統(tǒng)造成不幸。

圖4 以O(shè)DD和DDTfallback為主要分解線的示意圖

小結(jié)：Tesla的Autopilot信息剛發(fā)布，隨著后續(xù)實(shí)際發(fā)展，我們可以來(lái)跟蹤這個(gè)事情。雖然有一些爭(zhēng)議，但是Tesla在往前走。

參考閱讀：

1） Full Self-Driving Hardware on All Cars

2） SAE J3016 Taxonomy and Definitions for Terms Related to Driving Automation Systems for On-Road Motor Vehicles

注：作者為汽車行業(yè)從業(yè)的工程師，08年入行，主要做汽車電子，領(lǐng)域從新能源汽車慢慢過(guò)渡到將來(lái)的ADAS領(lǐng)域。汽車電子是未來(lái)汽車的核心和變量，需得汽車電子人求索本土之出路，與本土的汽車品牌和產(chǎn)業(yè)一起找到出路。本文首發(fā)36Kr，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聯(lián)系授權(quán)。

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