雷鋒網(wǎng)按：本文作者朱玉龍， 汽車行業(yè)工程師。朱校長(zhǎng)每天分享一篇業(yè)界文章，內(nèi)容雖短，亦是一種認(rèn)真探討后的分享，希望對(duì)汽車從業(yè)者們有所幫助。

接上篇文章《聊一聊電動(dòng)汽車的消防滅火》，本文主要探討現(xiàn)在的ADAS和未來(lái)的自動(dòng)駕駛，在使用視覺系統(tǒng)作為環(huán)境入口的長(zhǎng)處、短處和需要克服的難點(diǎn)。 

| 視覺系統(tǒng)的長(zhǎng)處和必要性

視覺系統(tǒng)在車道線識(shí)別LDW、信號(hào)燈識(shí)別TSR、行人識(shí)別里面作為必要手段。其中AEB里面的行人識(shí)別將會(huì)對(duì)視覺系統(tǒng)提出更高的要求。

備注：

• 車道線識(shí)別和居中，可以與高精度地圖和定位居中互補(bǔ)

• TSR可以與V2I的通信進(jìn)行互補(bǔ)

• 行人識(shí)別是真的很難，靠多線Lidar代價(jià)太高

• 視覺系統(tǒng)的核心優(yōu)勢(shì)在“人”和物體的區(qū)分，是優(yōu)先級(jí)的區(qū)分
  

• 視覺系統(tǒng)分辨率遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于其他類型的傳感器=》提供道路環(huán)境的細(xì)節(jié)=》建立完整的環(huán)境模型
  

• 視覺系統(tǒng)可識(shí)別物體的形狀和外觀=》讀取外部信息

  

這里重點(diǎn)拿V2I來(lái)說(shuō)下，理論上，在一個(gè)完整的V2X的世界里面，是完全可以用互聯(lián)互通與視覺系統(tǒng)進(jìn)行完美互補(bǔ)的。

今天交流一圈下來(lái)，網(wǎng)聯(lián)難免有理想化的成分，把兩個(gè)完美的融合在一起，本身需要大量的心力，你不做你是不知道那么多的。

 

當(dāng)然，視覺還有大殺器，基于視頻流，通過環(huán)視建立外部環(huán)境模型。

1）E2E DNN

2）分層DNN學(xué)習(xí)

這個(gè)方向就需要大量的運(yùn)算能力，通過各個(gè)層級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，從新司機(jī)到老司機(jī)的過程……

在產(chǎn)業(yè)初期，建立一個(gè)完備的駕駛行為學(xué)習(xí)機(jī)制，也需要內(nèi)部的視覺系統(tǒng)進(jìn)行記錄和比對(duì)。

人臉看眼神分沒分心需要記錄

• 選配：方向盤操作需要記錄（這個(gè)也可以傳感器記錄）

• 選配：油門和剎車操作（這個(gè)也可以通過傳感器記錄）

本質(zhì)上這種其實(shí)是一種學(xué)習(xí)模式，建立模型之后對(duì)比和學(xué)習(xí)。

| 視覺系統(tǒng)的短處和難點(diǎn)

概括來(lái)說(shuō)，系統(tǒng)的面臨的問題包括，以下有些能解決，有些能改善，有些則沒辦法，外部的基本可以做個(gè)歸類

1、干擾和限制比較多

1）隧道口車輛與隧道重影

2）正面強(qiáng)光炫目

3）Camera前方的水滴

• 擋風(fēng)玻璃外霧、雪、灰塵、粉塵或霜附著、

• 擋風(fēng)玻璃內(nèi)凝露水滴或灰塵

4）各種奇怪的車型

2、環(huán)境的影響比較大

• 惡劣天氣（如暴雨，暴風(fēng)雪或濃霧）

• 能見度差，霧霾，煙或水蒸汽
  

• 雨天道路車輛倒影

• 環(huán)境照度比較低（黑夜&隧道）+前車無(wú)燈

3、外部環(huán)境車輛和車道線、標(biāo)識(shí)的情況

• 車輛傾斜和不同的角度場(chǎng)景

• 掉色的車道線、在雨雪覆蓋下難以辨識(shí)的車道線可能無(wú)法識(shí)別

• 前車覆雪，使得車輛顏色均勻

• 路面在坡度比較傾斜的地方
  

其他，還有個(gè)有趣的事情，是以下兩個(gè)案子。

這個(gè)圖像反了。

這個(gè)來(lái)自系統(tǒng)外，系統(tǒng)用剎車燈開關(guān)來(lái)采集人介入剎車，奈何開關(guān)失效自動(dòng)把系統(tǒng)關(guān)了

camera內(nèi)部及camera處理芯片的失效問題后面找資料展開。

| 小結(jié)

1）視覺系統(tǒng)的軟硬件提升好快，很多東西需要持續(xù)更新

2）V2X我覺得我們單獨(dú)可以拿出來(lái)好好對(duì)比一下，明天我們?cè)賮?lái)仔細(xì)看看，如何在系統(tǒng)中看待這兩個(gè)東西

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