福瑞泰克CTO 沈駿強

雷鋒網(wǎng)新智駕按：10月26日至27日，2018 全球智能駕駛峰會在蘇州召開，本次峰會由蘇州市相城區(qū)人民政府主辦，蘇州高鐵新城管理委員會、雷鋒網(wǎng)&新智駕和數(shù)域承辦，邀請到來自主機廠、科技公司、資本機構和產(chǎn)業(yè)研究機構等領域的多位專家，共同打造了一場智能汽車和自動駕駛領域的頂級峰會。

汽車自動化趨勢已經(jīng)不可逆轉(zhuǎn)，如何把自動駕駛前沿技術進行商業(yè)化落地，一直是業(yè)內(nèi)普遍關注的話題。在福瑞泰克CTO 沈駿強看來，只有把自動駕駛系統(tǒng)投入到商業(yè)化的應用才算真正的成功。其中有三個標準：

首先，是一個真正的商業(yè)化應用而非測試品；

第二，商業(yè)化落地的車輛是需要從產(chǎn)線，流水線上下來的，而不是手工改裝的；

第三，要達到一定的量，而不是只是一輛或者兩輛這樣的車輛。

雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，福瑞泰克目前正在做高級駕駛輔助系統(tǒng)ADAS的量產(chǎn)落地，明年將開始推出量產(chǎn)產(chǎn)品。同時，該公司還提供一些產(chǎn)品的本土化開發(fā)工程服務。

至于如何從實踐中進一步實現(xiàn)商業(yè)化落地？近日，沈駿強從安全、用戶體驗、應用場景和成本四個方面進行了探討。以下是沈駿強演講的全部內(nèi)容，雷鋒網(wǎng)新智駕進行了不改變原意的編輯： 

一、安全性

安全是自動駕駛系統(tǒng)一個首要目標。

大家知道，車輛其實有很多不安全的情況發(fā)生，包括車輛碰撞、跟行人的碰撞，車輛拋錨、迷路實際也是一種不安全的表現(xiàn)。針對這些不安全問題，目前有保護車內(nèi)乘員、車輛和行人等方法，車上還配置了安全氣囊、AEB自動緊急輔助剎車等系統(tǒng)。

其實，車輛的安全技術發(fā)展到現(xiàn)在，這些措施對自動駕駛來說還是不夠的。

自動駕駛系統(tǒng)的安全目標就是要防止這些不安全的情況發(fā)生。

如何來保證自動駕駛系統(tǒng)的安全性？很多的業(yè)界人在研究這方面的一些課題，業(yè)界也有一些聯(lián)盟形成了一些標準，比如國際標準ISO 26262，它定義了ADAS系統(tǒng)在系統(tǒng)失效時候的一個安全需求。包括部件的失效需求、系統(tǒng)監(jiān)控、診斷和冗余，安全和非安全應用的隔離，以及設置安全邊界等等。

在定義安全目標的時候，ISO26262標準里面有三個判斷因素，包括嚴重程度、發(fā)生概率和發(fā)生失效時車輛的可控性。

實際上，對自動駕駛車輛來說，系統(tǒng)失效只是失效模式的一種，在自動駕駛系統(tǒng)中，系統(tǒng)本身的性能好壞也是安全需求的一部分。所以，我們在講自動駕駛系統(tǒng)安全性的時候，需要同時考慮功能安全和行為安全。

功能安全和行為安全這主要的區(qū)別在哪里呢？ISO 26262定義了系統(tǒng)在故障情況下的安全措施，但是，對于L3或者以上的自動駕駛系統(tǒng)來說，ISO26262就遠遠不夠了。

因為，ISO26262忽略的一個問題是系統(tǒng)本身的功能或者性能是否能夠得到足夠的保障。

現(xiàn)在，業(yè)界針對L3或者以上的自動駕駛系統(tǒng)提出了另外一個標準，它定義了系統(tǒng)功能本身所必須具備的一個安全保障，我們把它叫做行為安全，主要包括幾部分：感知系統(tǒng)的檢測率和誤報率、決策系統(tǒng)的正確決策率、定位系統(tǒng)的精確性，執(zhí)行機構的能力等等。

比如，自動駕駛車輛上面可以布置很多傳感器，傳感器多了，它的信息來源多了，相互之間可以做數(shù)據(jù)融合，這樣就能提高對目標檢測本身的精確度。另一方面，多種異構傳感器之間也可以構成相互之間的冗余。

怎么來提高系統(tǒng)的行為安全呢？這里面包括我們要設計更好的系統(tǒng)，提高每一個子功能的系統(tǒng)性能，同時需要有冗余以及融合。

行為安全的核心實際上是需要設計足夠可靠的系統(tǒng)，去應對各種各樣意外情況。

提高自動駕駛系統(tǒng)的行路安全的途徑，主要包括以下兩種：

一個是，積累測試數(shù)據(jù)非常重。另外，通過采集到數(shù)據(jù)來分析其中的一些Corner Cases，通過分析總結和概括Corner Cases并通過模型對Corner Cases進行建模。

另一個是，通過影子駕駛等仿真系統(tǒng)對自動駕駛系統(tǒng)進行評價和性能改進。影子系統(tǒng)是谷歌最早提出來的概念，就是通過對人類駕駛和自動駕駛之間的行為差異進行對比和分析，找出自動駕駛需要提高的部分。

非技術方面的安全保障，則需要成立行業(yè)組織，共享組織內(nèi)各個單位之間的數(shù)據(jù)，另外，需要對自動駕駛系統(tǒng)的性能評價進行一個標準化的工作。

二、用戶體驗

用戶體驗的好壞實際上是對人們接受自動駕駛是非常重要。另一方面，有時候我們需要在功能安全和用戶體驗之間做出平衡。

首先，大家知道，功能安全以安全為首要目標，有時候會相對保守，在ADAS、L3或L4階段，需要對功能安全和用戶體驗按照不同級別的自動駕駛，做出適當?shù)钠胶?，能同時保證和兼顧功能安全和用戶體驗。

第二點，是關于人機交互界面的設計。目前在HMI方面，用的比較多的技術包括語音識別、AR HUD、強化學習等等。駕駛行為包括對交通規(guī)則，駕駛車輛的建模，這個是一個非深度學習的方法。如果采用深度學習的方法需要對駕駛行為進行強化學習。

如何保證用戶體驗呢？首先是與人的交互，與車內(nèi)乘員進行基本信息的交互，這里面包括自動駕駛車輛去哪里，我在哪里，當前車輛的狀態(tài)，車輛將要進行的操作，要剎車了，要轉(zhuǎn)彎了，要停車了等等。

并且也需要從乘員那邊得到信息，有一定的手段讓車輛的乘員告訴自動駕駛車輛需要停車、開門或改變目的地等等，與車外其他車輛和行人的交互需要進行意圖的交互，這里面包括避讓，車輛的啟動，車輛的轉(zhuǎn)彎和泊車等等。

同時，自動駕駛車輛需要遵守交通規(guī)則，像人類一樣駕駛，這里面包括車輛的車速需要跟隨整個交通流，在紅綠燈停車時間不能太長，也包括車輛的行駛軌跡需要跟人類駕駛類似。

第三，自動駕駛車輛的駕駛行為需要跟人類的駕駛類似，這方面實際上目前市場上哪一家做得都不是很好，包括Waymo在內(nèi)。自動駕駛車輛需要平滑的融入到交通流里面去。

三、應用場景

對自動駕駛真正的商業(yè)化落地來說，應用場景是一個非常重要的因素。

應用場景指的是設計自動駕駛對應系統(tǒng)的工作場景，這里面包括地理位置、光照、天氣條件和道路交通條件等等。

自動駕駛系統(tǒng)商業(yè)化落地必須要把系統(tǒng)在特定的應用場景定義好，如果沒有對應用場景進行約束，這樣的自動駕駛實際上離我們很遠，所以我們需要定義地理圍欄，要求自動駕駛系統(tǒng)只能在定義好的應用場景里面工作。

在實際的應用過程當中，如果自動駕駛系統(tǒng)無法應對某一個應用場景，還需要有風險控制的機制。

如何定義應用場景？這里舉一個例子。我們在開發(fā)自動駕駛系統(tǒng)功能之前，其實對應用場景必須要明確，可以采取自上而下的分解手段，比如，應用場景的最上層是城市工況，還是高速工況或者泊車工況。

針對城市工況還可以進一步分解，它是城市道路還是小區(qū)道路，還是地下車庫。

針對城市道路再進一步分解，它是巡航的工況還是車輛跟隨，或者是十字路口等等。

針對巡航工況還可以再進一步分解，它是有清晰車道線還是沒有車道線，或者是有沒有高精地圖的區(qū)域等等，

定義好了以后，針對每一個工況，哪些是可以的，哪些是不可以的。你的自動駕駛功能開發(fā)和測試，就是在你定義好的這些應用場景里面進行開發(fā)和測試。

我們認為，近期可落地的自動駕駛應用場景主要有兩個，第一個是園區(qū)半封閉低速場景，第二個是低速貨運車輛。自動駕駛系統(tǒng)的商業(yè)化過程中，To B的應用應該會比To C這個應用來得更快。

四、成本因素

我認為，成本永遠是自動駕駛車輛大規(guī)模量產(chǎn)所需要考慮重要因素。

降低成本的機會點主要有三點：

第一，從傳感器方面來講，特別是激光雷達Flash，MEMS激光雷達應該是自動駕駛系統(tǒng)量產(chǎn)的一個方向。

第二，GPS和IMU目前成本也比較高。我們認為更低成本的GPS和IMU應用完全是有可能的。

第三，關于計算平臺，我們認為集中式的計算平臺應該是自動駕駛的一個方向。需要業(yè)界不斷的努力去研發(fā)下一代芯片技術。

最后，量產(chǎn)的量其實也是一個非常重要的因素，只有把這個量上去了我們的成本才能下降。

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