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車載部門(mén)——這個(gè)大疆扶著走了近6年的孩子，在經(jīng)歷數(shù)次方向的搖擺趔趄后，終于自立門(mén)戶了。
新智駕獨(dú)家消息，大疆車載部門(mén)已正式拆分，新公司名為“深圳市卓馭科技有限公司”，朱露任總經(jīng)理兼法人代表，馬陸任監(jiān)事。
消息人士稱，大疆仍是卓馭科技的股東，原大疆車載團(tuán)隊(duì)也獲得相應(yīng)股份，員工已簽好相關(guān)協(xié)議。
在此前的6年時(shí)間，大疆車載部門(mén)艱難趟過(guò)了這三關(guān)：
取得大疆創(chuàng)始人汪滔信任；
產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)；
產(chǎn)品具有足夠吸引力，有足夠多的訂單。
2023年之后，車載部門(mén)面臨的第四道關(guān)卡，將會(huì)是在大疆?dāng)嗄毯?，如何?shí)現(xiàn)自給自足、自力更生。
大疆車載團(tuán)隊(duì)最初是以項(xiàng)目制的形式搭建，那還是在2016年，團(tuán)隊(duì)也是從大疆當(dāng)時(shí)的飛控部門(mén)、視覺(jué)部門(mén)臨時(shí)抽調(diào)各代表人而成。
最開(kāi)始車載團(tuán)隊(duì)還不足10人，連一個(gè)辦公室都坐不滿。
從分工上看，當(dāng)年沈劭劼還是香港科技大學(xué)的助理教授，他成為大疆車載項(xiàng)目的牽頭、領(lǐng)軍人，馬陸相當(dāng)于團(tuán)隊(duì)大管家，負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)大疆各部門(mén)支持車載團(tuán)隊(duì)，趙叢則在早期曾負(fù)責(zé)智能車深度學(xué)習(xí)/機(jī)器學(xué)習(xí)部分，還曾一度跟著沈劭劼一起負(fù)責(zé)車載業(yè)務(wù)，另外還有封旭陽(yáng)、李思晉、應(yīng)佳行、陳競(jìng)等都是最早一批成員。
最初大疆車載是L2與L4路線并行，后L2團(tuán)隊(duì)曾一度被擱置，主打L4方案，也嘗試過(guò)造車、送貨小車（均未果），而L4團(tuán)隊(duì)起起伏伏，最終在2021年末被并入了L2團(tuán)隊(duì)。
卓馭科技其實(shí)早在2022年10月28日就注冊(cè)成立，由大疆人力資源總監(jiān)朱露任法人代表。
知情人士向新智駕透露，雖然法律意義上卓馭科技的人員、財(cái)務(wù)已與大疆獨(dú)立切割，但從業(yè)務(wù)實(shí)操來(lái)看，卓馭科技與原來(lái)的大疆車載無(wú)異。
從組織架構(gòu)上看，大疆車載相當(dāng)扁平，做決策很快，沈劭劼是大疆車載負(fù)責(zé)人，馬陸向沈匯報(bào)，再往下就是規(guī)控、感知、整車工程等各部門(mén)。
沈劭劼在大疆曾參與無(wú)人機(jī)的定位規(guī)劃工作，擅長(zhǎng)做無(wú)人機(jī)的狀態(tài)估計(jì)，并把他與他在港科大的學(xué)生們的基于VINS框架的視覺(jué)慣導(dǎo)方案成功移到了無(wú)人機(jī)上，同時(shí)也給大疆的仿真、導(dǎo)航團(tuán)隊(duì)，還有車載事業(yè)部的導(dǎo)航、感知小組源源不斷地輸送了不少港科大的人才。
沈劭劼
雖說(shuō)沈劭劼現(xiàn)在還是香港科技大學(xué)電子和計(jì)算機(jī)工程系副教授，但近幾年他投入到大疆車載研發(fā)的時(shí)間不斷增多，一年至少有四分之三的時(shí)間都在大疆。
馬陸也有一定的技術(shù)背景，他在2014年博士畢業(yè)于喬治·華盛頓大學(xué)的計(jì)算機(jī)科學(xué)專業(yè)，博士讀的也是slam方向，2016年加入大疆，目前在大疆車載部門(mén)主要做團(tuán)隊(duì)管理工作，負(fù)責(zé)業(yè)務(wù)交付、人事任命等。
大疆車載規(guī)控組負(fù)責(zé)人為劉思康，他本科畢業(yè)于上海交通大學(xué)機(jī)械工程專業(yè)，博士畢業(yè)于賓夕法尼亞大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，曾參與Waymo的無(wú)人車規(guī)劃，在2020年初加入大疆車載團(tuán)隊(duì)。
在劉思康加入前，大疆車載一直參考的是無(wú)人機(jī)的規(guī)控體系，效果平平，一車載離職高管說(shuō)，劉思康加入后，基本把大疆車載的整體規(guī)控水平帶了起來(lái)。
劉思康
感知組負(fù)責(zé)人則是陳曉智，他在2017年6月從清華大學(xué)獲得工學(xué)博士學(xué)位，畢業(yè)后加入大疆擔(dān)任算法研究員，向馬陸匯報(bào)。
陳曉智
整車工程部負(fù)責(zé)人為馬建云，他早在2014年加入大疆，最初是大疆飛控系統(tǒng)團(tuán)隊(duì)成員。
另外，大疆的創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)成員之一宋健宇也有參與到負(fù)責(zé)車載的感知和控制工作。
經(jīng)過(guò)一波高速增長(zhǎng)后，現(xiàn)在大疆車載隊(duì)伍已超1000人，70%左右是研發(fā)人員，同時(shí)工程團(tuán)隊(duì)的隊(duì)伍還在不斷擴(kuò)大。
目前大疆的車載方案?jìng)?cè)重城市功能，有一套叫City系列的方案，按照計(jì)劃，大疆車載從City Assist 開(kāi)始到City Drive再到City Pilot分三步走，現(xiàn)在已經(jīng)來(lái)到City Drive階段，等到走完這三步，就意味著可以徹底做L4了。
而大疆車載的當(dāng)務(wù)之急，則是在變身為卓馭科技后，如何證明自己在商業(yè)上是成功的。
在客戶層面，除了五菱，2022年大疆車載還進(jìn)入了比亞迪等車企的供應(yīng)鏈，但這還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠——對(duì)于近些年愈加看重研發(fā)投入產(chǎn)出比的大疆來(lái)說(shuō)，車載團(tuán)隊(duì)還需要盡快卸下車廠們的心防，贏得更多車廠的認(rèn)可（這也是促使卓馭科技不得不誕生的重要原因，更多信息歡迎添加作者微信lujiepinga交流）。
畢竟，早些年，大疆車載部門(mén)在嘗試商業(yè)化落地上，是曾觸過(guò)不少礁的。
2020年底的一天，一輛黑色福特銳界緩緩駛出創(chuàng)維半導(dǎo)體設(shè)計(jì)大廈，車上載著理想汽車的創(chuàng)始人李想以及大疆車載團(tuán)隊(duì)的沈劭劼等人。
這是輛大疆車載部門(mén)改裝過(guò)的車，已經(jīng)具備了一定的輔助駕駛能力。
創(chuàng)維半導(dǎo)體設(shè)計(jì)大廈是座18層高的寫(xiě)字樓，坐落在深圳南山科技園區(qū)，和很多人流量密集的園區(qū)一樣，隨處可見(jiàn)的共享單車、開(kāi)著電動(dòng)車飛馳而過(guò)的騎手、低頭匆忙趕路的辦公族占據(jù)了大廈四周本就不甚寬敞的馬路。
即使是老司機(jī)，也得在這樣的復(fù)雜路況下小心駕駛。
大疆在創(chuàng)維半導(dǎo)體設(shè)計(jì)大廈租了10層樓，車載部門(mén)最初也在這兒安家，偶爾也會(huì)在大廈樓下測(cè)試他們改裝過(guò)的無(wú)人車。
這一天的李想行程匆忙，拜訪完大疆車載部門(mén)，還打算趕往40多公里外的OPPO東莞總部。
沈劭劼團(tuán)隊(duì)有人靈機(jī)一動(dòng)，提議說(shuō)可以由大疆改裝過(guò)的車，送李想到東莞去，正好能給李想秀秀大疆車載部門(mén)的肌肉。
雙方一拍即合。
當(dāng)時(shí)，大疆車載L4團(tuán)隊(duì)在苦苦思索，如何才能讓自家的方案落地、上車，證明自己、獲得汪滔信任。
沈劭劼團(tuán)隊(duì)很想和車廠深度合作，認(rèn)為如果大疆車載方案始終只是一個(gè)供應(yīng)商的角色，L4方案到后期會(huì)很難做，也曾跟幾家有可能上高端智駕系統(tǒng)的車廠有過(guò)接觸商談。
但車廠們對(duì)開(kāi)放數(shù)據(jù)老有種莫名的恐懼感，每次一談到數(shù)據(jù)所有權(quán)的事，車廠們總是很緊張，覺(jué)得這是個(gè)萬(wàn)萬(wàn)不能放手的寶貝。
就算有車廠一度松口放權(quán)了，大疆車載在使用這些數(shù)據(jù)時(shí)，又常常面臨著各種苛刻的條件，比如“車廠會(huì)試探：我給你數(shù)據(jù)，你的方案是不是就能更便宜20%？”。
因此在與車廠談合作時(shí)，大疆車載團(tuán)隊(duì)總是碰一鼻子灰。
也正是在這一年，理想汽車上市，開(kāi)始布局自動(dòng)駕駛研發(fā)，但團(tuán)隊(duì)規(guī)模實(shí)在是小，還不足50人，內(nèi)部在是否要自研智能駕駛的選擇中猶豫不決。
你有扳手，我有螺絲，二者看對(duì)了眼，很認(rèn)真地在“相親”，商量著能否聯(lián)合研發(fā)智能駕駛系統(tǒng)。
從深圳到東莞，這是一趟接近1個(gè)小時(shí)的路程，改裝過(guò)的福特銳界除了在上下城區(qū)匝道時(shí)會(huì)有些不順暢，整個(gè)行駛過(guò)程都沒(méi)掉鏈子，表現(xiàn)不錯(cuò)。
車內(nèi)幾人相談甚歡，為了能與理想汽車深度合作，盡快讓L4方案上車，獲得相應(yīng)的數(shù)據(jù)反饋并做算法的迭代和測(cè)試，大疆車載團(tuán)隊(duì)給出了相當(dāng)大的誠(chéng)意。
理想汽車缺智能駕駛技術(shù)又缺人，問(wèn)大疆車載能不能接受把智能駕駛算法代碼開(kāi)源給理想汽車，走白盒模式——代碼開(kāi)源，這完全違反了大疆強(qiáng)調(diào)保密的傳統(tǒng)制度——不過(guò)沒(méi)想到大疆車載在那時(shí)居然松口了，說(shuō)“可談可談”。
然而郎有情，妾無(wú)意，在與供應(yīng)商合作研發(fā)智能駕駛這條路線上，理想汽車還是另?yè)窳季?，選了地平線。
但出于長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展考慮，最后理想汽車還是決定自立自強(qiáng)，一跺腳咬咬牙由郎咸朋扛旗，走全棧自研這條路，當(dāng)然這是另外的故事了。
回到大疆車載L4團(tuán)隊(duì)身上，管理層本想通過(guò)拿下高端車企訂單，打通L4落地線路，但與理想汽車、寶馬等車企的合作試水失利，表明了L4團(tuán)隊(duì)尋找潛在客戶的失敗。
一年多后，大疆車載L4團(tuán)隊(duì)就并入了L2團(tuán)隊(duì)。
大疆早在2015年就有做汽車自動(dòng)駕駛的想法，但戰(zhàn)略還比較模糊。
大疆早期有著濃厚的極客氛圍，每隔兩周就會(huì)有技術(shù)研討會(huì)，那時(shí)楊慶雄還不是滴滴出行無(wú)人駕駛業(yè)務(wù)的高級(jí)總監(jiān)，他曾短暫地在大疆呆過(guò)，偶爾也會(huì)出現(xiàn)在大疆的技術(shù)研討會(huì)上，與同事零散地交流著自動(dòng)駕駛技術(shù)相關(guān)話題。
在自動(dòng)駕駛方面，當(dāng)年大疆更引人注目的動(dòng)作，是把特斯拉Autopilot以及高級(jí)輔助駕駛工程總監(jiān)戴倫·里卡多(Darren liccardo)挖角到了自己的硅谷研發(fā)中心，并擔(dān)任大疆創(chuàng)新全球工程副總裁。
不過(guò)與外界猜測(cè)不同，對(duì)于如何安排Darren的位置，大疆高層內(nèi)部算不上有十分清晰的方向，只是覺(jué)得以Darren的能力，至少可以把大疆無(wú)人機(jī)的自動(dòng)導(dǎo)航給做好。
而Darren本人實(shí)際上也并非為大疆研發(fā)汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)而來(lái)，說(shuō)服Darren跳槽至大疆的一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題，是有面試者問(wèn)他，你覺(jué)得自動(dòng)駕駛到底是會(huì)先在汽車上實(shí)現(xiàn)，還是無(wú)人機(jī)上？
Darren思索過(guò)后，也覺(jué)得自動(dòng)駕駛肯定會(huì)是先在無(wú)人機(jī)上實(shí)現(xiàn)，再加上當(dāng)年大疆無(wú)人機(jī)全球風(fēng)靡，Darren也就順勢(shì)加入大疆，不過(guò)Darren在大疆短暫地工作了一年多后，也離職了。
大疆真正開(kāi)始組建車載項(xiàng)目的時(shí)間，是在2016年。
其實(shí)不管是對(duì)于無(wú)人機(jī)還是無(wú)人車來(lái)說(shuō)，要想實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航，都需要解決一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題：如何檢測(cè)和躲避障礙物。
2016年初，大疆發(fā)布了精靈Phantom 4無(wú)人機(jī)，這是大疆第一次在無(wú)人機(jī)上成功引入雙目視覺(jué)技術(shù)，做到了自主跟隨和自主避障，這也正是促使大疆決定切入智能駕駛領(lǐng)域的關(guān)鍵因素。
汪滔那時(shí)對(duì)精靈4評(píng)價(jià)很高，說(shuō)這款產(chǎn)品讓大疆直接進(jìn)入了機(jī)器視覺(jué)時(shí)代，也是他迄今最滿意的產(chǎn)品。
精靈4上的自主跟隨和自主避障功能最終由趙叢帶領(lǐng)的視覺(jué)導(dǎo)航團(tuán)隊(duì)實(shí)現(xiàn)，隨著大疆車載項(xiàng)目的成立，趙叢開(kāi)始負(fù)責(zé)汽車自動(dòng)駕駛里的AI團(tuán)隊(duì)。
趙叢
最開(kāi)始大疆車載有兩條項(xiàng)目線，一個(gè)是L4方向，一個(gè)是L2方向，最初探索ADAS方向的產(chǎn)品負(fù)責(zé)人是封旭陽(yáng)，他曾跟著趙叢做無(wú)人機(jī)跟隨和避障。
在封旭陽(yáng)負(fù)責(zé)ADAS產(chǎn)品線時(shí)期，其實(shí)大疆高層仍未想清楚汽車發(fā)展路線，但汪滔傾向于和車廠合作，走L2方向，想快速落地，讓車變成大疆的第二增長(zhǎng)曲線。
但由于那時(shí)做智能駕駛只能先對(duì)車進(jìn)行后裝改造，要想和車廠合作還要進(jìn)一步做前裝迭代，需要牽扯大量精力，再加上大疆內(nèi)部從2018年起開(kāi)始做組織管理改革，管理層動(dòng)蕩之余已無(wú)暇細(xì)想L2產(chǎn)品線，就在2017年底2018年初砍掉L2路線，保留了更具想象力的L4方向。
L4方向最初則由沈劭劼親自帶隊(duì)，一開(kāi)始的路子很野。
大疆在深圳蛇口有個(gè)工廠，旁邊有個(gè)專門(mén)的測(cè)飛場(chǎng)，16年那會(huì)兒經(jīng)常用來(lái)做無(wú)人機(jī)的測(cè)試，后來(lái)就用來(lái)測(cè)試自動(dòng)駕駛車。
大疆L4方向經(jīng)歷了好幾個(gè)階段，首先是靜默模式，就是并不控車，只通過(guò)顯示屏看效果；跑得順暢后，開(kāi)始從大疆各個(gè)部門(mén)抽調(diào)人，為了省錢(qián)，隨后又直接hack了福特傳奇的車控協(xié)議，從識(shí)別車道線、紅綠燈一步步做起，每迭代一次demo就加一些人手。
對(duì)于L4團(tuán)隊(duì)的莽、大膽和野，當(dāng)年的團(tuán)隊(duì)成員王超至今回憶起來(lái)覺(jué)得心驚肉跳，比如當(dāng)時(shí)團(tuán)隊(duì)還有個(gè)Plan B方案，即如果hack車控協(xié)議不成功，就先通過(guò)機(jī)械臂控制剎車、方向盤(pán)，先讓車跑著。
在大疆的蛇口測(cè)飛場(chǎng)，王超和其他工程師常常是隨車跟在改裝車屁股后邊，一邊吸著汽車尾氣一邊拿著筆記本調(diào)試，暈得讓人實(shí)在受不了的同時(shí)，還要時(shí)刻警惕車有沒(méi)有出問(wèn)題，“那時(shí)視覺(jué)檢測(cè)也很不穩(wěn)定，但大疆就直接用來(lái)做車的控制了，車只能跑到10-50公里時(shí)速，還挺容易出問(wèn)題的。”
改裝過(guò)的福特傳奇、銳界在測(cè)飛場(chǎng)上一遍又一遍塵土飛揚(yáng)地跑著，到了2018年，車輛終于開(kāi)始跑上了高速公路，這時(shí)整個(gè)車載團(tuán)隊(duì)規(guī)模已有100多人。
到了2019年，經(jīng)過(guò)對(duì)研發(fā)體系的一番整頓調(diào)整后，大疆車載成為大疆內(nèi)部獨(dú)立的事業(yè)部，L2與L4路線又開(kāi)始并行。
不過(guò)此時(shí)L4團(tuán)隊(duì)已被命名為“前瞻自動(dòng)駕駛研發(fā)”，由衡量帶隊(duì)，主攻L4需要的高精度地圖、定位、決策、規(guī)劃等技術(shù)，但感知?jiǎng)t利用原有L2量產(chǎn)部門(mén)已有的基礎(chǔ)，走小而美模式，人數(shù)控制在30多人，做了一個(gè) Robotaxi 方案并完成了數(shù)次在城區(qū)道路的demo，后來(lái)演變?yōu)?City Drive。
L2路線則由馬陸負(fù)責(zé)，團(tuán)隊(duì)成員數(shù)量大約是L4團(tuán)隊(duì)的10倍。
2017年的一天，汪滔冷不丁地向當(dāng)時(shí)大疆的一個(gè)戰(zhàn)投負(fù)責(zé)人拋來(lái)一個(gè)問(wèn)題：你知不知道阿斯頓馬丁上一輪融資賣了多少錢(qián)？
該戰(zhàn)投負(fù)責(zé)人恰好還知道價(jià)格，答道，10億美元左右。
顯然以大疆的體量，是拿不出這樣一筆錢(qián)投資的，但汪滔確實(shí)是動(dòng)過(guò)打造大疆高端汽車品牌的心思——那時(shí)在大疆首席科學(xué)家吳迪的推薦下，汪滔正在調(diào)研瑞典跑車公司柯尼塞格。
柯尼塞格成立已有十幾年，品牌定位高端，跑車均為工匠手工打造，一輛車賣一兩百萬(wàn)美元，市場(chǎng)需求不多，走小作坊模式。2017年底，大疆最終給柯尼塞格投了2000萬(wàn)美元，并計(jì)劃在上海推動(dòng)柯尼塞格跑車的量產(chǎn)。
2017年，大疆還和東風(fēng)汽車成立了“豐疆智能”，大疆占了20%股份，研發(fā)L4級(jí)自動(dòng)駕駛農(nóng)機(jī)，但由于大疆并未給到豐疆足夠研發(fā)資源，最后以吳迪出走大疆，轉(zhuǎn)任豐疆CEO，而大疆撤出全部股份告終。
除此之外，大疆還曾組建過(guò)20多人的調(diào)研小組，掃描調(diào)研過(guò)大眾等車企，研究如何造整車，最終作罷。
汪滔也想過(guò)做送貨物流小車，但被沈劭劼和馬陸一致否決。
在車載方面，大疆備受外界關(guān)注的另一個(gè)動(dòng)作，則是從0到100開(kāi)始做激光雷達(dá)。最初大疆激光雷達(dá)項(xiàng)目由洪小平負(fù)責(zé)，洪小平在2017年加入大疆，目前已離職回歸高校。
一開(kāi)始大疆對(duì)激光雷達(dá)項(xiàng)目期待頗高，并在2019年注冊(cè)成立了“覽沃科技”這一獨(dú)立公司，與大疆車載項(xiàng)目切割。
早期大疆車載團(tuán)隊(duì)也有采用覽沃的激光雷達(dá)樣品，但效果并不盡如人意，常常是用著用著就出了故障，再加上覽沃也試圖提供整體算法解決方案，而車載團(tuán)隊(duì)僅僅是需要激光雷達(dá)這一硬件零部件供應(yīng)，因此后期車載量產(chǎn)團(tuán)隊(duì)漸漸冷落覽沃的激光雷達(dá)。
覽沃曾一度默默無(wú)聞，但又曾一度在車載激光雷達(dá)行業(yè)聲名鵲起、占據(jù)先機(jī)。
除了因?yàn)楸晨看蠼@顆大樹(shù)外，更重要的是，在各車企集中要將激光雷達(dá)上車的前期，尤其是在2019-2020年左右，憑借大疆多年累積的產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢(shì)，覽沃是少數(shù)能夠提供量產(chǎn)激光雷達(dá)的公司之一，也是最早上車國(guó)內(nèi)新勢(shì)力車企的激光雷達(dá)公司。
但由于覽沃激光雷達(dá)產(chǎn)品上車效果不佳，大疆也并未在困窘時(shí)刻給覽沃適時(shí)補(bǔ)充研發(fā)力量，導(dǎo)致覽沃錯(cuò)過(guò)了最佳的發(fā)展時(shí)間，迅速?gòu)能囕d激光雷達(dá)行業(yè)的頭部梯隊(duì)掉隊(duì)。
而如今車載團(tuán)隊(duì)也脫離大疆的羽翼單飛，開(kāi)始背負(fù)盈利目標(biāo)，對(duì)于此事前景如何，新智駕采訪的多位卓馭科技團(tuán)隊(duì)成員態(tài)度不一，有的表示信心十足，有的則又憂心忡忡。
目前卓馭科技面對(duì)的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手頗多，前有小馬智行、文遠(yuǎn)知行等在「降維」的自動(dòng)駕駛公司，后有同樣要在近幾年實(shí)現(xiàn)盈利的華為車載，還有與卓馭科技路線貼近的一眾創(chuàng)新企業(yè)等等。
一卓馭科技成員說(shuō)，為了讓產(chǎn)品和方案過(guò)車規(guī)，團(tuán)隊(duì)花了相當(dāng)多的力氣——從ISO 26262到SL評(píng)級(jí)等，幾乎大半時(shí)間都耗在了過(guò)車規(guī)上，“這也是我不看好小馬、文遠(yuǎn)的原因，在車規(guī)方面，他們落下太多”。
相比之下，卓馭科技已自研好幾款域控制器，并迭代了多個(gè)版本。
但另一個(gè)現(xiàn)實(shí)的問(wèn)題是，由于車規(guī)、資質(zhì)、功能安全等原因，以目前的訂單量看，在2023年如何過(guò)產(chǎn)能這一關(guān)，對(duì)卓馭科技來(lái)說(shuō)，將會(huì)是不小的挑戰(zhàn)。
（望思松、王超為化名。）
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