昔日陽春白雪的L4玩家已經(jīng)面朝黃土，干起了L2+量產(chǎn)的活兒。這個(gè)趨勢(shì)在2022年底-2023年初有了更實(shí)質(zhì)性的典型案例：

1月11日，小馬智行正式官宣乘用車智能駕駛業(yè)務(wù)產(chǎn)品線業(yè)務(wù)，主要涉及智駕軟件品牌“小馬識(shí)途”、域控制器“方載”以及數(shù)據(jù)閉環(huán)工具鏈“蒼穹”，并已成立獨(dú)立事業(yè)部（Personally Owned Vehicles，簡(jiǎn)稱POV）運(yùn)營該業(yè)務(wù)。

實(shí)際上，小馬智行對(duì)前裝量產(chǎn)領(lǐng)域的投入可以追溯到兩年前。得益于公司成立六年來的算法和數(shù)據(jù)經(jīng)驗(yàn)積累，目前該業(yè)務(wù)板塊三條產(chǎn)品線均取得定點(diǎn)，并已開始量產(chǎn)交付。

由此，乘用車智能駕駛業(yè)務(wù)（POV）成為繼自動(dòng)駕駛出行服務(wù)（Robotaxi）和自動(dòng)駕駛貨運(yùn)服務(wù)（Robotruck）之后的，小馬智行的三大技術(shù)前臺(tái)業(yè)務(wù)板塊之一。

“小馬識(shí)途”：可全國落地的智駕解決方案

如前所言，小馬智行自2020年開始布局前裝智駕軟件，經(jīng)過不斷打磨，已正式推出“小馬識(shí)途”解決方案。該方案基于小馬智行多年來在自動(dòng)駕駛算法領(lǐng)域所積累的多項(xiàng)技術(shù)突破。

• BEV（Bird’s Eye View）感知算法

小馬智行自研BEV（Bird’s Eye View）感知算法，大模型識(shí)別各類型障礙物、車道線及可通行區(qū)域等信息，最大限度降低算力需求，同時(shí)在無高精地圖的情況下，僅用導(dǎo)航地圖也可實(shí)現(xiàn)高速與城市NOA功能——這是小馬真正“識(shí)途”的關(guān)鍵能力之一。

在高速場(chǎng)景中，小馬智行可極致地利用傳感器，用魚眼相機(jī)參與行車BEV感知模型，減少對(duì)傳感器數(shù)量的依賴，即使用低至6個(gè)攝像頭（4個(gè)魚眼相機(jī)及前后向各1個(gè)長(zhǎng)距相機(jī)）與1個(gè)前向毫米波雷達(dá)，打造出行泊一體方案，實(shí)現(xiàn)高速NOA、記憶泊車、主動(dòng)安全等功能，并可適配多種芯片。

• 博弈交互式規(guī)劃算法

小馬智行基于對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景處理的多年積累，首創(chuàng)博弈交互式規(guī)劃算法，考慮自車與社會(huì)車輛的博弈，使L4車輛已在北京、廣州的繁忙城區(qū)實(shí)現(xiàn)全無人自動(dòng)駕駛的規(guī)模運(yùn)營。這套算法可幫助高速NOA方案在傳感器數(shù)量大幅精簡(jiǎn)的情況下，實(shí)現(xiàn)在繁忙的城市高架路與匝道上靈活穿梭；城市NOA體驗(yàn)則接近L4 Robotaxi。

• “全場(chǎng)景ACC”、“全場(chǎng)景LCC”和“全場(chǎng)景NOA”

在傳統(tǒng)的開發(fā)模式中，若干功能往往被獨(dú)立開發(fā)、再被整合。小馬智行顛覆式地首創(chuàng)“全場(chǎng)景ACC”、“全場(chǎng)景LCC”和“全場(chǎng)景NOA”，無論有無高精地圖，無論在城區(qū)、高速行車還是泊車，不同功能中職責(zé)相同部分均使用同一套博弈交互式規(guī)劃算法，體驗(yàn)一致。

比如ACC功能中用到的縱向規(guī)控、社會(huì)車輛切入預(yù)測(cè)算法與LCC、NOA相同，均可順滑處理加塞車輛，實(shí)現(xiàn)“零踏板”駕駛；LCC的橫向規(guī)控算法與NOA相同，均可避讓隔壁大車、繞行施工與違停車輛；LCC的撥桿變道與NOA的自主變道使用同一套變道算法，具備在密集車流間出色的變道能力；泊車場(chǎng)景與城區(qū)行車場(chǎng)景均使用同一套窄路會(huì)車算法提升通行效率，也均可安全舒適地避讓橫穿行人。

目前，小馬識(shí)途基于不同傳感器和算力配置，推出三款系統(tǒng)級(jí)方案：PonyClassic，PonyPro以及PonyUltra，提供差異化的參考硬件配置，也可根據(jù)客戶需求量身定制整體方案。

• PonyClassic：全套智駕硬件成本數(shù)千元，超高性價(jià)比，傳感器數(shù)量極致精簡(jiǎn)，壓榨硬件性能，實(shí)現(xiàn)高速NOA、記憶泊車與主動(dòng)安全功能。芯片：算力50-100TOPS，支持地平線征程5、英偉達(dá)Orin或類似算力芯片平臺(tái)。

• PonyPro：加裝一顆激光雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)城市NOA與自主代客泊車功能。芯片：算力約200TOPS，支持單顆英偉達(dá)OrinX、兩顆地平線征程5或類似算力芯片平臺(tái)。

• PonyUltra：極致智能體驗(yàn)的頂配方案，城市NOA可實(shí)現(xiàn)媲美小馬智行的L4 Robotaxi體驗(yàn)。芯片：算力約500TOPS，支持兩顆英偉達(dá)OrinX、地平線征程6或類似算力芯片平臺(tái)。

“方載”：最適合自動(dòng)駕駛的車規(guī)級(jí)域控

除了駕乘體驗(yàn)一流的解決方案，小馬智行也提供優(yōu)質(zhì)、高性價(jià)比的智能駕駛硬件模塊。目前，小馬智行自研的域控制器“方載”已開始量產(chǎn)交付，定點(diǎn)客戶包括車企。

此外，小馬智行還積極探索“方載”在低速無人駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用，滿足客戶對(duì)計(jì)算平臺(tái)車規(guī)化的需求，解決核心硬件成本高的痛點(diǎn)，賦能無人配送、環(huán)衛(wèi)、港口和礦區(qū)等應(yīng)用場(chǎng)景。

眼下，小馬智行已推出行業(yè)內(nèi)首批采用DRIVE Orin芯片不同配置的域控制器，包含單OrinX芯片與雙OrinX芯片，經(jīng)過一年多在中國多地的道路測(cè)試，方載系列產(chǎn)品的硬件性能已磨合到最優(yōu)狀態(tài)。

除了OrinX，小馬智行正積極布局適配其他芯片及域控平臺(tái)，與多家產(chǎn)業(yè)鏈企業(yè)深入合作，賦能未來自動(dòng)駕駛車輛的大規(guī)模部署。

經(jīng)過多年的落地探索，小馬智行已積累了近2000萬公里的公開道路自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)，并且經(jīng)歷過多輪高性能計(jì)算平臺(tái)迭代及軟硬件系統(tǒng)優(yōu)化。也正是如此，小馬智行將自己對(duì)自動(dòng)駕駛控制器設(shè)計(jì)及軟件適配訴求的認(rèn)知傾注于域控制器的研發(fā)中。

目前，小馬智行域控制器已經(jīng)通過汽車功能安全ASIL-D開發(fā)流程認(rèn)證與國際質(zhì)量體系認(rèn)證，全方位滿足車規(guī)級(jí)域控的標(biāo)準(zhǔn)。

“蒼穹”：解決數(shù)據(jù)爆炸問題，精準(zhǔn)評(píng)測(cè)智駕系統(tǒng)的工具鏈 

依托內(nèi)部開發(fā)過程中打磨出的成熟的工具鏈體系，小馬智行也推出了數(shù)據(jù)閉環(huán)工具鏈產(chǎn)品“蒼穹”，幫助客戶充分挖掘數(shù)據(jù)價(jià)值，快速提升智駕系統(tǒng)能力。

蒼穹數(shù)據(jù)閉環(huán)工具鏈由兩大核心模塊協(xié)同組成，分別是車云協(xié)同大數(shù)據(jù)平臺(tái)與云端大規(guī)模仿真平臺(tái)，配合靈活接入的數(shù)據(jù)標(biāo)注工具與模型訓(xùn)練工具，實(shí)現(xiàn)對(duì)兩類客戶核心需求的全覆蓋——研發(fā)測(cè)試階段的全量數(shù)據(jù)閉環(huán)以及量產(chǎn)階段基于影子模式的數(shù)據(jù)閉環(huán)。

小馬智行已支持蒼穹工具鏈以模塊化、可插拔的方式為用戶提供軟件產(chǎn)品及服務(wù)，并已服務(wù)多家車企。具體來說：

• 車云協(xié)同大數(shù)據(jù)平臺(tái)

蒼穹產(chǎn)品中的車云協(xié)同大數(shù)據(jù)平臺(tái)能夠高效地解決當(dāng)前智駕系統(tǒng)研發(fā)普遍面臨的數(shù)據(jù)爆炸問題。通過車端及云端的協(xié)同機(jī)制，該平臺(tái)可精準(zhǔn)挖掘高價(jià)值數(shù)據(jù)，提供數(shù)據(jù)分析套件，實(shí)現(xiàn)一站式的數(shù)據(jù)利用功能，并基于深度優(yōu)化的數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)，幫助客戶在有限成本下高效地完成數(shù)據(jù)采集、存儲(chǔ)和挖掘。

• 云端大規(guī)模仿真平臺(tái)

蒼穹產(chǎn)品中的云端大規(guī)模仿真平臺(tái)是智駕系統(tǒng)快速迭代的引擎，支持快捷精準(zhǔn)的多維度指標(biāo)評(píng)測(cè)，覆蓋安全性、合規(guī)性、舒適度及通行效率等多方面。該平臺(tái)基于行為完美一致的仿真引擎和Smart Agent技術(shù)，最大程度保障了仿真結(jié)果的可信度；配合云端大規(guī)模任務(wù)調(diào)度的能力，蒼穹的仿真測(cè)試可做到日行千萬公里，低成本地實(shí)現(xiàn)對(duì)軟件變更的效果評(píng)測(cè)，保障系統(tǒng)能力持續(xù)提升。

蒼穹工具鏈?zhǔn)切●R智行六年間積累的一整套以數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)研發(fā)模式與方法論的產(chǎn)品化表現(xiàn)，更是小馬智行取得諸多技術(shù)里程碑的“背后功臣”，該產(chǎn)品的先進(jìn)和優(yōu)越性將助力更多智能駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)，賦能汽車產(chǎn)業(yè)智能化大潮猛進(jìn)。

POV業(yè)務(wù)作為小馬智行的前臺(tái)業(yè)務(wù)板塊之一，將成為小馬智行“虛擬司機(jī)”能力的又一重要延申。

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