雷鋒網(wǎng)新智駕按：7 月 12 日-7 月 14 日，2019 第四屆全球人工智能與機器人峰會（CCF-GAIR 2019）于深圳正式召開。峰會由中國計算機學(xué)會（CCF）主辦，雷鋒網(wǎng)、香港中文大學(xué)（深圳）承辦，深圳市人工智能與機器人研究院協(xié)辦，得到了深圳市政府的大力指導(dǎo)，是國內(nèi)人工智能和機器人學(xué)術(shù)界、工業(yè)界及投資界三大領(lǐng)域的頂級交流博覽盛會，旨在打造國內(nèi)人工智能領(lǐng)域極具實力的跨界交流合作平臺。

5GAI，是自動駕駛正確的打開方式嗎？

其實，在沒有5G高可靠低時延的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下，單車的智能化可以實現(xiàn)自動駕駛，不過，汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢不僅是智能化，也向網(wǎng)聯(lián)化發(fā)展。當(dāng)大家探討的內(nèi)容從單車擴展到整個汽車產(chǎn)業(yè)乃至泛交通時，網(wǎng)聯(lián)化就顯得非常重要。

此外，自動駕駛只是整個智能交通中的一個環(huán)節(jié)，未來的交通出行不僅涵蓋車輛，還包括道路、基礎(chǔ)設(shè)施、交管設(shè)施、交通規(guī)劃、交通數(shù)字化平臺以及各類基于交通的應(yīng)用等，當(dāng)需要大交通中各組成部分有機聯(lián)動時，網(wǎng)聯(lián)化是必不可少的，其中不少場景下對高可靠、低時延、大帶寬的無線網(wǎng)絡(luò)是剛需，此時5G網(wǎng)絡(luò)就能派上用場。

中智行技術(shù)副總裁兼技術(shù)委員會輪值主席張振林告訴雷鋒網(wǎng)，自動駕駛僅僅依靠單車智能會有比較大的局限性，例如交通流量比較大且車速較快的高速公路等復(fù)雜場景，單車智能在復(fù)雜道路環(huán)境的感知和實時決策中挑戰(zhàn)很大，5G的應(yīng)用會打破這些局限。舉例來說，車輛利用自身的傳感器可能無法保證對交通信號燈進行100%準(zhǔn)確的判斷，但是利用基于LTE或5G的V2I技術(shù)，交通信號燈把燈光信號以無線信號的方式發(fā)給周邊的車輛，確保自動駕駛汽車準(zhǔn)確了解交通信號燈的狀態(tài)。

而5G對于自動駕駛意義重大，大多數(shù)自動駕駛先行者發(fā)布的產(chǎn)品聚焦于單車智能，單車智能或許能夠?qū)崿F(xiàn)高度的自動駕駛功能。然而，未來基于5G的網(wǎng)聯(lián)化的加持，進一步讓V2P、V2I、V2V、V2N 等多路通信協(xié)同以及高精度定位能力同時可以實現(xiàn)，在很大程度上加強單車智能的感知、決策、控制。

值得注意的是，成立一年多的中智行是首家將自主品牌的車用來作為L4級別無人駕駛車隊的主力車型的公司，利用紅旗品牌的車型打造了一個L4級無人駕駛的車隊，并且將5GAI的技術(shù)應(yīng)用到其中。目前，這個項目也在中國的多個地方開始了路測。

5G如何推動自動駕駛？

5G，正讓自動駕駛變得更可靠，也為產(chǎn)業(yè)帶來更多想象。

基于高帶寬、低時延的特性，5G能夠支持高清視頻回傳、4K視頻遠(yuǎn)程互動、云網(wǎng)融合等場景，在解決現(xiàn)有交通指揮問題的同時，5G全服務(wù)能力也能為多行業(yè)提供高精度定位服務(wù)，助力建立人與人、人與車、車與路側(cè)設(shè)施、車與網(wǎng)絡(luò)的智能通信系統(tǒng)。

6月6日正式開啟5G商用，當(dāng)日工信部向中國電信、中國移動、中國聯(lián)通、中國廣電發(fā)放首批5G商用牌照。毋庸置疑的是，5G催化了自動駕駛的普及。

通過5G無線通訊網(wǎng)絡(luò)，智能駕駛可以實現(xiàn)人、車、路、云的低延時，高穩(wěn)定性的物網(wǎng)聯(lián)架構(gòu)。讓“V2P、V2I、V2V、V2N 等多路通信同時進行”成為可能。

基于5G網(wǎng)聯(lián)技術(shù)，網(wǎng)聯(lián)感知將給予車輛更高的安全性，網(wǎng)聯(lián)OTA會增加乘用車自動駕駛系統(tǒng)的更新速度，網(wǎng)聯(lián)自動駕駛與手機終端結(jié)合將給網(wǎng)約車推廣助力，網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車隊給自動駕駛進入物流的垂直的應(yīng)用實現(xiàn)階段性突破。

張振林直言，5G商用時間表提前，車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新日趨活躍，面臨廣闊的市場發(fā)展前景，同樣5G的商業(yè)化應(yīng)用，自動駕駛汽車將是最早的應(yīng)用場景之一。

現(xiàn)階段，主流的自動駕駛技術(shù)主要依賴于AI和單車智能，但遇特殊情況，如特殊天氣，由于傳感器性能的局限，車的識別就會受限，這些局限就給車帶來了一定的安全風(fēng)險。

對于這種情況，5G技術(shù)的介入，就提供了良好的解決方案。張振林表示，5G技術(shù)與自動駕駛技術(shù)的結(jié)合，能夠?qū)崿F(xiàn)車與路、人、車等萬物互聯(lián)，讓每輛車都成為信息的接收者、轉(zhuǎn)發(fā)者和處理者。

此外，利用V2X技術(shù)，在5G的保障下，可以進行超視距的感知，這是單車智能無法做到的。同時還可以實現(xiàn)高精度和低成本的感知,并提升車輛的安全性。

雖然5G是自動駕駛技術(shù)的催化劑，但自動駕駛的量產(chǎn)落地依然要依托AI技術(shù)。

最新技術(shù)進展：超強感知、邊云車控

中智行成立時間較短，只有一年多的時間，但其定位很明確，它要做得是以自動駕駛為基礎(chǔ)的共享出行服務(wù)，以此切入市場為城市建立智能便捷的交通管理系統(tǒng)。

談到共享出行服務(wù)，不得不提的是Waymo去年就正式官宣推出無人車出行平臺。Waymo被公認(rèn)為是全球自動駕駛技術(shù)研發(fā)最為領(lǐng)先的企業(yè)，該公司已經(jīng)測試了上千萬公里，前不久已經(jīng)展開了無人出租車無人出租車服務(wù)。

面對與Waymo的光環(huán)實力，張振林坦然道，差距不可怕，作為后進者，中智行把目光投向了5G，以此在行業(yè)中找到自己的切入點并追趕對手，希望以特色路線實現(xiàn)換道超車。

和傳統(tǒng)廠商注重?zé)o人駕駛汽車落地不同，中智行和Mobileye、Waymo一樣，主要是提供出行技術(shù)服務(wù)。

換言之，它直接從L4級別的無人駕駛切入，雖然目前整車廠大都選擇L3，但L4可以更好的和出行商業(yè)模式相結(jié)合。

在技術(shù)路線上，中智行提出了將5G和AI融合在一起，也是基于安全性的考慮。

作為感知定位器件，可靠性和安全性是首要考慮因素。因為，感知的任務(wù)是理解自動駕駛車的周圍環(huán)境，除了定位跟地圖有關(guān)，像障礙物檢測，運動目標(biāo)跟蹤，紅綠燈識別，道路標(biāo)志識別，車道線檢測都是感知的任務(wù)。

但目前的無人駕駛大多以AI技術(shù)基礎(chǔ)，核心的感知模塊容易受環(huán)境影響而增加駕駛的不安全因素。

因此，中智行從底層技術(shù)上融合的5G和AI，可以將二者滲透至無人駕駛技術(shù)的感知、智能規(guī)劃、云地精圖、邊緣車控、系統(tǒng)安全等各個方面。覆蓋更多場景、彌補路測數(shù)據(jù)的不足，從而提升算法、算量和算力，加大出行的安全保障。

此外，中智行還推出了以激光雷達(dá)為主、視覺為輔、多傳感器融合的自動駕駛感知技術(shù)，結(jié)合自采厘米級高精度地圖和定位，以數(shù)據(jù)驅(qū)動，仿真和路測結(jié)合，全方位確保自動駕駛汽車的安全性。

目前，大多數(shù)公司做的是單純的AI駕駛，其中在數(shù)據(jù)融合方面包括前融合和后融合，都是依賴于單車所安裝的傳感器，例如激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等，通過一定的數(shù)據(jù)融合，實現(xiàn)時間的同步、位置的對齊，以及物體的檢測。

但是在超強的感知方面，中智行是在這些傳感器的基礎(chǔ)之上，增加了5G的CPE，以及5G無線傳感器，不僅可以實現(xiàn)視距內(nèi)的感知，也就是傳感器能檢測到的感知，還增加了非視距感知，這樣可以實現(xiàn)360度非視距、盲區(qū)，全天候，全時域的感知。

值得注意的是，它們所感知的范圍不僅依賴于本車輛的感知，其他車輛上的傳感器數(shù)據(jù)也可以為我所用，以此實現(xiàn)感知共享。

 如上圖所示，最左邊傳感器為車載傳感器，張振林認(rèn)為，根據(jù)衛(wèi)星定位系統(tǒng)，可以有更精準(zhǔn)的位置以及時間，作為輸入，然后將攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等產(chǎn)生的圖象數(shù)據(jù)、點云數(shù)據(jù)以及目標(biāo)位置和速度等，結(jié)合我們從5G接受過來的交通信號燈信息，路邊單元發(fā)來的車輛信息以及V2I、V2P、人、車等信息融合起來，最后通過云計算最終得出一個更加精準(zhǔn)的交通信號的識別，障礙物檢測和障礙物追蹤。

其實，控制的原理就是有控制有輸出，同時受到反饋并不斷修正。而中智行就是把所有其他車輛的智能傳感器結(jié)合起來，從而實現(xiàn)更加精準(zhǔn)的感知。

邊云車控方面，中智行的路線是將5G云控和邊云車控結(jié)合在一起，最終只有一個目的，實現(xiàn)一個安全、舒適的控制。

首先在云端車控上，張振林表示，控制對象可能來自于多個不同的來源，可能來自于控制中心，也可能來自于周邊車輛，可能來自于路邊單元，甚至包括用戶，中智行提供的是出行服務(wù)，我們會根據(jù)控制的輸入來控制需求的來源。

其次在邊緣車控上，中智行將所有的控制請求集中起來，傳送到車端，包括在車上接收到的規(guī)劃軌跡、定位信息、以及底盤反饋，然后對車輛的橫向和縱向進行控制，對車載設(shè)備進行控制，對整個車輛的安全進行安全監(jiān)控和底盤的控制。

但上面所說的是一個被動式感知，那么如何做主動式控制？

張振林認(rèn)為，我們將高精度地圖實時更新和路面情況實時反饋的信息發(fā)到車輛上，同時提前對懸架做出調(diào)整，當(dāng)然我們做這些的目的是為保證出行更加安全和舒適。

總結(jié)來看，目前讓自動駕駛成為5G標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用場景的觀念已形成，未來自動駕駛不僅僅是單個車輛的智能化，更要擴大到整個泛交通領(lǐng)域，車輛與周圍所有實體的交互必不可少，從這個角度來看，5G是實現(xiàn)未來更好自動駕駛的必要條件。

對于中智行來說，憑借5G技術(shù)在中國的領(lǐng)先發(fā)展勢頭，利用5G和AI相結(jié)合，在行業(yè)中找到了自己的立足點。不過2021年才開始試運營點的中智行，也不是那么輕松。

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