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| 本文作者： 思佳 | 2017-12-29 22:44 |
11月16日，在距離四維圖新年度用戶大會(huì)現(xiàn)場(chǎng)不遠(yuǎn)的一處停車(chē)場(chǎng)地，四維自主研發(fā)的自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)跑了起來(lái)。同一時(shí)間，四維圖新CEO程鵬在相隔幾千米的會(huì)場(chǎng)宣布了四維將全面構(gòu)建“智能汽車(chē)大腦”的新戰(zhàn)略布局。
而這個(gè)時(shí)候，距離去年四維開(kāi)始逐漸在公開(kāi)場(chǎng)合提及面向自動(dòng)駕駛的轉(zhuǎn)型計(jì)劃，不過(guò)剛剛一年多的時(shí)間。
如果審視今天的泛自動(dòng)駕駛市場(chǎng)，其實(shí)已經(jīng)變得越發(fā)擁擠了，玩家包括且不限于車(chē)企、Tier 1、技術(shù)新創(chuàng)企業(yè)、互聯(lián)網(wǎng)公司…而對(duì)于一家以導(dǎo)航地圖業(yè)務(wù)起家，而后向自動(dòng)駕駛方案商轉(zhuǎn)型的企業(yè)，會(huì)有什么不同呢？
為了弄清楚這個(gè)問(wèn)題，在參與了四維圖新官方的自動(dòng)駕駛汽車(chē)試乘后，雷鋒網(wǎng)新智駕又再一次登門(mén)拜訪了四維圖新自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人馬周，試圖找到一個(gè)答案。
參與四維圖新自動(dòng)駕駛汽車(chē)公開(kāi)試乘的那天，北京天氣很冷、有風(fēng)，來(lái)到測(cè)試場(chǎng)地，即當(dāng)時(shí)四維圖新召開(kāi)用戶大會(huì)附近的一處停車(chē)場(chǎng)時(shí)，四維圖新基于一輛藍(lán)色長(zhǎng)城哈弗H7改裝的自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)已經(jīng)等在了那里。
在如今相當(dāng)多元的傳感器配置方案映襯下，四維的這輛測(cè)試車(chē)顯得簡(jiǎn)單很多：用于環(huán)境感知的設(shè)備只有一臺(tái)8線激光雷達(dá)和一臺(tái)單目攝像頭。
初步瀏覽后，雷鋒網(wǎng)·新智駕隨后參與了車(chē)內(nèi)的試乘，坐在后排看，車(chē)內(nèi)并沒(méi)有復(fù)雜的線路和多余的電腦等裝置。坐定后，駕駛員以一聲“你好小新”，喚醒了四維研發(fā)的車(chē)內(nèi)交互系統(tǒng)，之后的車(chē)輛起步和制動(dòng)操作都是通過(guò)語(yǔ)音交互完成。
*駕駛員雙手離開(kāi)方向盤(pán)
車(chē)輛啟動(dòng)后，在一分鐘左右的時(shí)間里，分別展示了轉(zhuǎn)彎、避障規(guī)劃和停車(chē)等動(dòng)作，整體時(shí)速在30-40km/h，最長(zhǎng)行駛直線距離70米左右。馬周說(shuō)，目前這款車(chē)已經(jīng)覆蓋了4G網(wǎng)絡(luò)，除了有人的試乘展示，還可以實(shí)現(xiàn)車(chē)內(nèi)完全無(wú)人化的自主召車(chē)。
*測(cè)試車(chē)展示自動(dòng)轉(zhuǎn)向
按照馬周的表述，得益于四維所定義的帶有道路規(guī)則信息（如左轉(zhuǎn)車(chē)道、直行車(chē)道等等）的高精度地圖數(shù)據(jù)（HAD），自動(dòng)駕駛系統(tǒng)先驗(yàn)地了解了很多道路和環(huán)境屬性——“地圖是交通規(guī)則的縮寫(xiě)”——這樣，環(huán)境傳感器就可以把更多精力放在相對(duì)動(dòng)態(tài)的道路環(huán)境，如檢測(cè)人、車(chē)障礙物等，這在很大程度上減少了系統(tǒng)對(duì)環(huán)境傳感器的過(guò)度依賴。雖然制約于當(dāng)時(shí)的法規(guī)限制，這些更復(fù)雜的規(guī)劃計(jì)算沒(méi)有被完整展現(xiàn)出來(lái)。
外界開(kāi)始逐漸聽(tīng)聞四維圖新對(duì)自動(dòng)駕駛的轉(zhuǎn)型是在2016年，但馬周告訴雷鋒網(wǎng)·新智駕，四維在自動(dòng)駕駛上的起點(diǎn)還要更早。
*四維圖新自動(dòng)駕駛負(fù)責(zé)人 馬周
2015年，四維內(nèi)部開(kāi)始籌劃搭建自動(dòng)駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)，當(dāng)年底，一些基礎(chǔ)工作基本完成。2016年4月，團(tuán)隊(duì)開(kāi)始搭建自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的框架以及其他準(zhǔn)備工作，8月，整車(chē)研發(fā)隨之開(kāi)始。這個(gè)時(shí)間點(diǎn)之后，四維在12月份官方公布了與長(zhǎng)城汽車(chē)簽署的《汽車(chē)自動(dòng)駕駛項(xiàng)目合作協(xié)議》，表示將“聯(lián)合開(kāi)發(fā)基于量產(chǎn)車(chē)型的自動(dòng)駕駛功能”。而彼時(shí)，四維自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)基于長(zhǎng)城汽車(chē)開(kāi)發(fā)的樣車(chē)已經(jīng)能在路上跑了。
目前，馬周作為四維圖新自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)的負(fù)責(zé)人，將帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)從自動(dòng)駕駛系統(tǒng)整體的感知、決策、控制等層面對(duì)整車(chē)做升級(jí)，從最初拓荒式的基礎(chǔ)搭建，到現(xiàn)在，很多工作已經(jīng)開(kāi)始系統(tǒng)化了。
這個(gè)系統(tǒng)化，不只是表現(xiàn)在整車(chē)的集成上，更差異化的地方，其實(shí)在于四維基于自身導(dǎo)航地圖和高精度地圖數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)，所構(gòu)建的具有“預(yù)判性”特點(diǎn)的駕駛決策腦。
為了把這件事兒的邏輯解釋清楚，馬周舉了一個(gè)象棋的例子。
以象棋中的“馬走日”規(guī)則為例，直接告訴計(jì)算機(jī)“馬走日”，它是無(wú)法決策的，但如果把這種規(guī)則放在一個(gè)棋盤(pán)的環(huán)境里，事情就容易得多——“馬走日”的動(dòng)作可以被拆解為，棋子在當(dāng)前的點(diǎn)，向上、下、左、右中的某個(gè)方向走兩格，再向走或右走一格，這樣其實(shí)就完成了一個(gè)棋子向周?chē)蟹较蚩赡艿穆窂教剿鳌．?dāng)然，象棋中還有個(gè)“別腿兒”規(guī)則，如果把它考慮進(jìn)去，那就需要再加一個(gè)規(guī)則限制，即第一步探索時(shí)如果前方有子，則停止該方向探索。
以上步驟，是用機(jī)器視角理解象棋“馬走日”規(guī)則的過(guò)程，而這件事能為自動(dòng)駕駛研發(fā)提煉出的最關(guān)鍵的信息，在馬周看來(lái)，就是一句話——
“地圖就是為自動(dòng)駕駛汽車(chē)路徑?jīng)Q策提供一個(gè)巨大的棋盤(pán)”。
誠(chéng)然，如果“馬走日”是象棋中對(duì)“馬”行走的規(guī)則限定，那么交通本身，更是一個(gè)車(chē)輛行駛規(guī)則的集合體。例如這段路有多少車(chē)道、每條車(chē)道是直行道還是左轉(zhuǎn)道、交通燈是直行交通燈還是左轉(zhuǎn)交通燈，像這樣的屬性信息還有很多。而四維圖新要做的，就是把這些信息先驗(yàn)地放在高精度地圖里，讓規(guī)則提前指導(dǎo)自動(dòng)駕駛汽車(chē)行駛，而盡量減少用攝像頭等傳感器識(shí)別這些規(guī)則信息后再處理的流程。
馬周告訴雷鋒網(wǎng)·新智駕，嚴(yán)格意義上講，四維圖新計(jì)劃交付的，是以決策為核心的自動(dòng)駕駛方案。因?yàn)闊o(wú)論處于怎樣的交通環(huán)境里，一輛車(chē)都必須要知道“自己在什么地方，紅綠燈在哪里，周邊有什么車(chē)輛，它們又要往哪里走”，而這些參考信息，通過(guò)四維基于高精度地圖數(shù)據(jù)的決策指導(dǎo)，都能夠提供。
“大家都在從自己最擅長(zhǎng)的地方切入”，馬周這樣說(shuō)道。
悉數(shù)今天涌入自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的玩家，可能一些來(lái)自汽車(chē)產(chǎn)業(yè)，精于車(chē)輛控制，一些則來(lái)自互聯(lián)網(wǎng)等科技圈，精于基于人工智能的環(huán)境感知方案。從這個(gè)角度出發(fā)，四維選擇的技術(shù)路徑其實(shí)是順理成章的。
大概在兩三年前，四維圖新首次提出自主標(biāo)準(zhǔn)定義的應(yīng)用于高度自動(dòng)駕駛的HAD高精度地圖（Highly Automated Driving），隨后，四維與車(chē)廠一起，明確了HAD中的不同規(guī)格制訂和使用場(chǎng)景。今年四維用戶大會(huì)召開(kāi)時(shí)，程鵬宣布了HAD高精度地圖進(jìn)入“量產(chǎn)準(zhǔn)備”階段，彼時(shí)，HAD覆蓋全國(guó)高速公路7萬(wàn)公里，精度達(dá)20cm，并支持周期性更新。
*四維圖新CEO程鵬在2017用戶大會(huì)上介紹了HAD地圖
另一方面，四維目前已經(jīng)接入包括滴滴在內(nèi)的多源位置數(shù)據(jù)，可實(shí)時(shí)更新路況中諸如臨時(shí)封路、事故等動(dòng)態(tài)信息，這些數(shù)據(jù)，都將通過(guò)云端，為自動(dòng)駕駛汽車(chē)大場(chǎng)景下的駕駛決策服務(wù)。
聊了這么多自動(dòng)駕駛，插播一條廣告。2018 年 1 月 16 日，雷鋒網(wǎng)新智駕將在美國(guó)科技大本營(yíng)硅谷舉辦 GAIR 硅谷智能駕駛峰會(huì)。本次峰會(huì)將有數(shù)十家中美兩地頂尖的自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)在峰會(huì)現(xiàn)場(chǎng)演講分享，此外將有近百家自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈公司在現(xiàn)場(chǎng)交流。目前圣誕特惠票依然開(kāi)放預(yù)訂中。詳情請(qǐng)?jiān)L問(wèn) https://gair.leiphone.com/gair/gairsv2018。
馬周告訴雷鋒網(wǎng)·新智駕，嚴(yán)格來(lái)講，目前四維自動(dòng)駕駛整車(chē)實(shí)現(xiàn)的是準(zhǔn)L3級(jí)的自動(dòng)駕駛能力，這個(gè)概念的描述來(lái)自于，四維的自動(dòng)駕駛能力已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)在除收費(fèi)站、服務(wù)區(qū)以外的高速路上進(jìn)行完全自動(dòng)駕駛，包括自主上下匝道等。
上述的準(zhǔn)L3駕駛能力，就是基于四維圖新自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)構(gòu)建的“雙重融合決策”實(shí)現(xiàn)的。具體，先將各傳感器與地圖融合，引入交通規(guī)則等數(shù)據(jù)；之后再將傳感器的識(shí)別信息與地圖融合避障。
在四維圖新看來(lái)，不論是怎樣的傳感器配置和自動(dòng)駕駛方案，與地圖數(shù)據(jù)的融合都是十分重要的。例如高精度地圖中標(biāo)注出了每個(gè)交通燈的具體位置屬性，如果攝像頭傳感器把前車(chē)的高位剎車(chē)燈誤判為紅燈，那這個(gè)時(shí)候，融合的高精度地圖數(shù)據(jù)就可以把這個(gè)錯(cuò)誤剔除掉。
馬周介紹，四維圖新方案中的兩次融合操作分別來(lái)自自動(dòng)駕駛車(chē)的兩層“駕駛腦”，一層是規(guī)則化的，一層是非規(guī)則化的。
規(guī)則化指的是基于地圖的駕駛腦，它幾乎可以解決90%的駕駛問(wèn)題；
但事實(shí)上，并非每一個(gè)有人駕駛車(chē)都是遵守規(guī)則的，所以某些情況下，就需要非規(guī)則的駕駛腦起作用。
馬周舉了一個(gè)簡(jiǎn)單的場(chǎng)景。比如規(guī)則要求車(chē)輛一定要在車(chē)道線中行駛，但如果發(fā)現(xiàn)了占道、事故，只有半條車(chē)道可以用了，怎么辦？這時(shí)候就需要打破原來(lái)的規(guī)則，允許車(chē)輛壓著半條車(chē)道行駛。在這個(gè)部分，就需要引入深度學(xué)習(xí)，讓車(chē)輛理解什么時(shí)候需要做出類(lèi)似的決策。
眼下，據(jù)馬周透露，四維圖新已經(jīng)簽下了一單擁有自動(dòng)駕駛方案需求的客戶，更多工作正逐步展開(kāi)。但在更理想的高階自動(dòng)駕駛產(chǎn)品化之前，四維如何為現(xiàn)階段成果尋求初期落地呢？
對(duì)于這個(gè)問(wèn)題，馬周告訴雷鋒網(wǎng)·新智駕，自動(dòng)駕駛現(xiàn)階段還無(wú)法在公共環(huán)境下形成量產(chǎn)產(chǎn)品，但四維正從兩個(gè)方向?qū)で筇囟▓?chǎng)景下的自動(dòng)駕駛技術(shù)落地：其中一個(gè)是特定區(qū)域，另一個(gè)指的是特定功能。
特定區(qū)域不用多說(shuō)，諸如物流等場(chǎng)景都屬于這一類(lèi)；而特定功能，其實(shí)是自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)初期能夠在公共道路上實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化的不錯(cuò)的選擇。馬周用“可預(yù)測(cè)性的主動(dòng)安全產(chǎn)品”來(lái)描述四維在這個(gè)領(lǐng)域做的一些產(chǎn)品化嘗試。
舉個(gè)簡(jiǎn)單的例子，如果一輛車(chē)的定速巡航設(shè)置為100km/h，那么它即使在過(guò)彎時(shí)也會(huì)以這個(gè)速度行駛，這時(shí)候往往需要駕駛員介入進(jìn)行降速。四維的方案是，基于高精度地圖中的路況參數(shù)，如道路坡度、彎度等，提前判斷最適宜的車(chē)速，并介入車(chē)輛的油門(mén)、剎車(chē)幫助調(diào)整。除了安全，這個(gè)功能也可以幫助車(chē)輛降低油耗，據(jù)四維官方此前的發(fā)布，這種面向ADAS功能的高精度地圖數(shù)據(jù)和配套算法，可以幫助汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)平均節(jié)油5個(gè)百分點(diǎn)。
馬周說(shuō)，除了以決策為主的自動(dòng)駕駛方案外，四維也在通過(guò)對(duì)整車(chē)的研發(fā)熟悉自動(dòng)駕駛方案中的各個(gè)環(huán)節(jié)，以滿足用戶的不同需求。
正如他所言，四維的定位一直是非常清晰的，不論是過(guò)去的圖商，還是今天的服務(wù)商，“我們服務(wù)的目標(biāo)還是車(chē)企”。
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