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雷鋒網(wǎng) · 新智駕按：本文是Wired作者Joshua Davis于2006年對(duì)最早的兩屆DARPA無(wú)人車挑戰(zhàn)賽的報(bào)道，雷鋒網(wǎng) · 新智駕（公眾號(hào)AI-Drive）編譯。第一屆DARPA無(wú)人車挑戰(zhàn)賽始于2004年，官方設(shè)立了100萬(wàn)美金的獎(jiǎng)金獎(jiǎng)勵(lì)當(dāng)年能在莫哈維沙漠中率先跑完150英里全程的參賽車隊(duì)，但當(dāng)年沒(méi)有一支車隊(duì)完成。
次年，Sebastian Thrun宣布參與DARPA挑戰(zhàn)賽，在于卡耐基梅隆大學(xué)展開(kāi)激烈角逐后，斯坦福車隊(duì)拿到冠軍。自此業(yè)界對(duì)于無(wú)人車自動(dòng)駕駛的信心大增，而DARPA也由此成為啟蒙自動(dòng)駕駛行業(yè)的里程碑式的賽事。
參賽的途銳賽車
一輛 2004 款的大眾途銳猛地沖入塵土飛揚(yáng)的莫哈維沙漠，它左沖右突，躲避著沙漠中的巨石，時(shí)速高達(dá) 56 千米/小時(shí)。這可不是什么巴吉卡車?yán)?，因?yàn)檫@輛車上坐著的都是科學(xué)家。其中，副駕駛上的 Sebastian Thrun 是斯坦福人工智能實(shí)驗(yàn)室歷史上最年輕的領(lǐng)導(dǎo)人，而后座上飛快敲擊代碼的是斯坦福的博士后Mike Montemerlo，與他一同待在后座還有密密麻麻的線纜。
最令人驚訝的是，Thrun 身旁的駕駛坐正處在“大撒把”的狀態(tài)。準(zhǔn)確來(lái)說(shuō)，這輛途銳正處在無(wú)人駕駛中。聽(tīng)著車上的零部件和 重達(dá)635 磅的各類傳感器（雷達(dá)、攝像頭、計(jì)算機(jī)和激光測(cè)距儀）叮當(dāng)作響，Thrun 下意識(shí)地緊了緊自己的安全帶。他這一輩子造了無(wú)數(shù)機(jī)器人，但卻從來(lái)沒(méi)試過(guò)將自己的身家性命交到機(jī)器人手上。
Thrun 心里五味雜陳，他非常害怕且感到迷惑，不過(guò)最令他無(wú)法接受的是，自己精心設(shè)計(jì)的算法居然沒(méi)有起作用。
突然，車輛方向盤向左急打了一把，這輛途銳眼看著就要掉溝里了。駕駛席上的程序員 David Stavens 趕緊抓住方向盤把住方向并猛踩剎車，而 Thrun 則馬上按下一個(gè)碩大的紅色按鈕，切斷電腦對(duì)車輛的控制。這輛狂奔的 SUV 終于停了下來(lái)。Thrun 松了一口氣，嘗試把剛剛的經(jīng)歷回憶成是一段愉快的旅程。
這次要命的試車本不該這樣。
2003 年時(shí)，美國(guó)國(guó)防部高級(jí)研究計(jì)劃局（DARPA）曾斥巨資懸賞：誰(shuí)能打造一輛能穿越 300 英里沙漠的自動(dòng)駕駛汽車，誰(shuí)就能拿走100萬(wàn)美金獎(jiǎng)金。DARPA 將這次比賽命名為 Grand Challenge（意為重大挑戰(zhàn)），今天來(lái)看，這一賽事的重要性堪比 1997 年卡斯帕羅夫大戰(zhàn)深藍(lán)電腦。
不過(guò)到了 2004 年 3 月的正式比賽那天，參賽車們卻像一群發(fā)了瘋的猛獸，一輛無(wú)人車為了躲避陰影直接沖下了賽道，而當(dāng)天最重量級(jí)的參賽車——一輛 15 噸的大卡車卻把低矮的灌木當(dāng)成了巨石，居然選擇小心翼翼地繞了過(guò)去。最受到矚目的是，來(lái)自卡耐基梅隆大學(xué)的團(tuán)隊(duì)，他們?cè)谧詣?dòng)駕駛技術(shù)上已經(jīng)積累了超過(guò)20 年，消耗了美國(guó)軍方數(shù)百萬(wàn)美元的項(xiàng)目經(jīng)費(fèi)。最終，卡耐基梅隆大學(xué)的車輛在沙漠中跑了 7.4 英里后撞上路沿起火，比賽以所有車隊(duì)“全軍覆沒(méi)”告終。
Thrun 在斯坦福觀看了這場(chǎng)比賽的視頻，他簡(jiǎn)直不敢相信自己所看到的場(chǎng)景，這簡(jiǎn)直是對(duì)整個(gè)機(jī)器人行業(yè)的羞辱。就在一年以前，他剛剛當(dāng)上斯坦福 AI 實(shí)驗(yàn)室的主管。坐在空蕩蕩的辦公室里，這位 36 歲的德國(guó)人決定做些什么，雖然他此前從未想過(guò)接觸自動(dòng)駕駛汽車。為了捍衛(wèi)整個(gè)行業(yè)的聲譽(yù)，Thrun 決定放手一搏。
Thrun 早期參加DARPA Grand Challenge的團(tuán)隊(duì)（左二為 Thrun）
說(shuō)干就干，Thrun 馬上召集了一流專家組建了團(tuán)隊(duì)，此舉也吸引了大眾集團(tuán)在帕羅奧多研究團(tuán)隊(duì)的注意，雙方?jīng)Q定進(jìn)行合作。不過(guò)，離第二屆大賽只有 3 個(gè)月了，他們手上只有大眾途銳 SUV 可不夠，一些很基礎(chǔ)的問(wèn)題還沒(méi)能得到解決呢。
Thrun 借著散步的機(jī)會(huì)進(jìn)行著思考，時(shí)而還會(huì)踢踢路邊的小石頭。這是他憑借一己之力建立汽車行業(yè)新規(guī)則的好時(shí)機(jī)，但在當(dāng)時(shí)他眼前只能看到難以跨越的大山和荊棘。
1979 年時(shí)，Thrun 就通過(guò)一款黑白游戲?qū)囕v起了興趣。當(dāng)時(shí)的他才 12 歲，但卻每天泡在德國(guó)漢諾威的一家酒吧里，而這里最吸引他的不是啤酒，而是那臺(tái)投幣游戲機(jī)。每天，Thrun 都會(huì)準(zhǔn)時(shí)來(lái)這里報(bào)到，用自己的 20 芬妮（德國(guó)貨幣）零花錢買 3 條命玩賽車。雖然游戲很刺激，但卻很費(fèi)錢，Thrun 仔細(xì)研究了游戲畫面后，決定自己在家中的老電腦上將其復(fù)刻出來(lái)。他將自己關(guān)在屋里，每天忙于在這臺(tái)老電腦上編程。不過(guò)，這臺(tái)老掉牙的北極星電腦主頻只有 4 MHz，RAM 則為可憐的 16 Kbytes，但這位神奇小子還是成功在上面打造了一款賽車游戲。
雖然后來(lái)的7年中 Thrun 都沒(méi)好好在校學(xué)習(xí)，甚至連作業(yè)都沒(méi)寫過(guò)，但畢業(yè)時(shí)成績(jī)依然名列前茅。聰明的 Thrun 當(dāng)時(shí)對(duì)自己的前途有些迷茫，于是他在德國(guó)國(guó)防軍度過(guò)了兩年時(shí)光。不過(guò)，是金子總會(huì)發(fā)光的，1986 年 6 月 15 日，部隊(duì)領(lǐng)導(dǎo)告訴他可以光榮退役了，而這一天也是遞交大學(xué)申請(qǐng)的最后截止日。他 20 分鐘就跑到了招生處準(zhǔn)備申請(qǐng)大學(xué)，Thrun 飛快地掃了下可以申請(qǐng)的專業(yè)：法律、醫(yī)藥、工程和計(jì)算機(jī)科學(xué)。雖然他對(duì)計(jì)算機(jī)科學(xué)知之甚少，但少年時(shí)編程的記憶卻讓他對(duì)這門學(xué)科心生好感，于是他最終踏進(jìn)這行。
Thrun之后的五年，可以說(shuō)快速成為了計(jì)算機(jī)科學(xué)領(lǐng)域一顆冉冉升起的新星。拿下近乎完美的畢業(yè)成績(jī)后，Thrun 進(jìn)入了波恩大學(xué)的研究所，在這里他發(fā)表篇論文中第一次提出了會(huì)自主學(xué)習(xí)的機(jī)器人概念。他還打造了一臺(tái)能在療養(yǎng)院里躲避障礙的機(jī)器人，在行進(jìn)途中機(jī)器人還能提醒老人注意安全。此外，Thrun 的機(jī)器人還一頭鉆進(jìn)廢棄的礦井，幾小時(shí)后它就帶著詳細(xì)的內(nèi)部地圖回來(lái)了。
Thrun 的優(yōu)異研究成果引起了美國(guó)機(jī)器人專家的注意，卡耐基梅隆大學(xué)聘請(qǐng)他來(lái)校執(zhí)教，當(dāng)時(shí)的 Thrun 才 31 歲。不過(guò)，雖然少年得志，Thrun 并沒(méi)有找到自己最愛(ài)的研究領(lǐng)域。
Thrun 進(jìn)入卡耐基梅隆時(shí)，機(jī)器人行業(yè)最熱門的項(xiàng)目就是自動(dòng)駕駛汽車。當(dāng)時(shí)，該領(lǐng)域的領(lǐng)軍人物是德國(guó)國(guó)防軍大學(xué)的航天技術(shù)教授 Ernst Dickmanns，他喜歡將飛機(jī) 70 年代就實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的事兒掛在嘴邊。雖然這項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)被航空公司廣泛接受，但卻從來(lái)沒(méi)人在陸地上嘗試過(guò)，Dickmanns 決定在該領(lǐng)域做出一番成績(jī)。
在德國(guó)國(guó)防軍和戴姆勒公司的支持下，他花 7 年時(shí)間改裝了一輛奔馳車，這輛車上除了攝像頭，還有大量早期的英特爾處理器。1986 年 12 月，這輛測(cè)試車在奔馳的測(cè)試場(chǎng)加速到了 32 千米/小時(shí)并成功完成了彎道測(cè)試。雖然這輛車已經(jīng)被歷史所遺忘，但在自動(dòng)駕駛汽車的發(fā)展史上，這絕對(duì)是與阿波羅登月同等重要的一步。
就是在這輛車的啟發(fā)下，世界各國(guó)興起了自動(dòng)駕駛汽車研發(fā)熱潮，這一“熱”就是十年。在美國(guó)，卡耐基梅隆大學(xué)成了推動(dòng)自動(dòng)駕駛研發(fā)的主力。當(dāng)時(shí)的研究人員普遍使用基于規(guī)則的系統(tǒng)，她們會(huì)列出一些易于識(shí)別的物品并告訴汽車該作何反應(yīng)。但不久之后，就出現(xiàn)了兩大主要問(wèn)題，一是當(dāng)時(shí)的處理能力不夠，車載電腦很快就被大量的數(shù)據(jù)拖垮，要想穩(wěn)定行駛，車輛必須慢慢“蠕動(dòng)”。此外，研發(fā)團(tuán)隊(duì)在編程時(shí)無(wú)法覆蓋所有車輛遇到的情況，因?yàn)楝F(xiàn)實(shí)世界的路況實(shí)在是太復(fù)雜了。
1991 年，卡耐基梅隆大學(xué)計(jì)算機(jī)博士 Dean Pomerleau 萌生了一個(gè)新想法。他認(rèn)為教車輛學(xué)會(huì)自動(dòng)駕駛的最佳方法是讓它們跟人類學(xué)習(xí)。于是，他在學(xué)校的悍馬測(cè)試車上運(yùn)行了自己的程序，該程序會(huì)自動(dòng)追蹤他在匹茲堡道路上開(kāi)車的一系列操作。幾分鐘后，計(jì)算機(jī)就生成了自己的算法，在 Pomerleau 大撒把后，這輛悍馬成功在洲際公路上完成了自動(dòng)駕駛，最高時(shí)速甚至開(kāi)到了 88 千米/小時(shí)。
不過(guò)，到了一座橋后，這輛車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)卻“發(fā)了瘋”，Pomerleau 不得不趕緊穩(wěn)住方向盤。隨后的幾周，他一直在分析數(shù)據(jù)，試圖找出到底哪里出了問(wèn)題。結(jié)果發(fā)現(xiàn)，他駕駛的過(guò)程中，州際公路路邊都有灌木叢，電腦將其當(dāng)成參照系好讓車輛行駛在道路上，當(dāng)灌木叢突然消失后，電腦就懵了。
這絕對(duì)是個(gè)致命問(wèn)題。上世紀(jì) 90 年代中期，微型芯片速度不夠快，它無(wú)法即時(shí)算出所有可能性，高速行駛更是會(huì)讓處理器壓力大增。1996 年，Dickmanns 宣布，“想實(shí)現(xiàn)現(xiàn)實(shí)世界的自動(dòng)駕駛，必須要等計(jì)算機(jī)性能的提升。如果用摩爾定律來(lái)推算，就意味著我們至少還要等十多年?！贝嗽捯怀?，自動(dòng)駕駛熱度驟降，研究資金開(kāi)始捉襟見(jiàn)肘，許多項(xiàng)目只能暫停。
8 年后的 DARPA 挑戰(zhàn)賽上，處理器速度已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)甩開(kāi)了摩爾定律，提升到原來(lái)的 25 倍，GPS 導(dǎo)航也已經(jīng)開(kāi)始廣泛應(yīng)用。同時(shí)，激光傳感器成本更低也更可靠，Dickmanns 設(shè)定的技術(shù)門檻基本已經(jīng)全部?jī)冬F(xiàn)了。
當(dāng)時(shí)，有 100 多支隊(duì)伍報(bào)名參加 DARPA 第一屆挑戰(zhàn)賽，這個(gè)結(jié)果令他們歡欣鼓舞，仿佛自動(dòng)駕駛的黎明就要到來(lái)了。不過(guò)，前面一塌糊涂的賽況顯示，研究人員依然沒(méi)能克服該領(lǐng)域最大的挑戰(zhàn)。
在 Thrun 專心準(zhǔn)備第二屆挑戰(zhàn)賽時(shí)，他發(fā)現(xiàn)自己仿佛又回到了 12 歲，不過(guò)這次可不能再用那臺(tái)老舊的北極星電腦了，他需要強(qiáng)大的計(jì)算硬件和穩(wěn)定的車輛。
在這關(guān)鍵時(shí)刻，他接到了大眾電子研究實(shí)驗(yàn)室科學(xué)家 Cedric Dupont 的電話，當(dāng)時(shí)的大眾也想?yún)⒓犹魬?zhàn)賽。它們聽(tīng)說(shuō) Thrun 也有此意，就決定給他提供三輛途銳，一輛用于比賽，一輛備用，另一輛則負(fù)責(zé)提供零部件。造車經(jīng)驗(yàn)豐富的大眾則負(fù)責(zé)把車輛的轉(zhuǎn)向、加速和剎車控制系統(tǒng)連上 Thrun 的電腦。得到了大眾支持的 Thrun，正式開(kāi)始走上書(shū)寫汽車行業(yè)歷史的道路。
在該領(lǐng)域浸淫 20 多年的卡耐基梅隆大學(xué)車隊(duì)也不服輸，它們準(zhǔn)備在第二屆挑戰(zhàn)賽中一雪前恥，這次帶隊(duì)的是 Red Whittaker教授。
首先，團(tuán)隊(duì)準(zhǔn)備在比賽中啟用兩輛無(wú)人駕駛賽車，一輛 1986 款悍馬和一輛 1999 款的悍馬，卡耐基梅隆選擇悍馬主要就是因?yàn)樗鼈兒芷?shí)。同時(shí)，Whittaker 還給傳感器裝了陀螺儀，以便能得到更可靠的數(shù)據(jù)。隨后，他專門派了三個(gè)工作人員駕駛一輛卡車在沙漠里駕駛了 28 天，這輛卡車的目標(biāo)就是用激光雷達(dá)繪制出比賽區(qū)域的數(shù)字地圖。在莫哈維沙漠開(kāi)了約 2000 英里后，該團(tuán)隊(duì)終于摸透了這里的地形。
不過(guò)，這只是個(gè)開(kāi)頭，該團(tuán)隊(duì)又購(gòu)買了該區(qū)域的高清衛(wèi)星圖像。當(dāng) DARPA 公布比賽路線后，Whittaker 派 12 位分析師在帳篷里仔細(xì)研究起了比賽路線。分析師在賽道上標(biāo)出了石頭、圍欄和溝渠，以方便參賽車輛識(shí)別。
除此之外，Whittaker 的團(tuán)隊(duì)還用上了 Pomerleau 的招數(shù)，它們派工作人員駕駛悍馬在不同的沙地進(jìn)行行駛，以便讓車輛能輕松應(yīng)對(duì)不同的環(huán)境。配置方面，兩輛悍馬都搭載了 7 顆英特爾 M 處理器和 40 GB 的閃存，為了贏得這場(chǎng)比賽，卡耐基梅隆的預(yù)算高達(dá) 300 萬(wàn)美元，一副志在必得的樣子。
不過(guò)，它們投入的巨大人力物力好像并沒(méi)有起效，那些預(yù)先繪制的地圖只覆蓋了賽道的 2% 路程，比賽中賽車還是要靠沙地訓(xùn)練積累的經(jīng)驗(yàn)。不過(guò)，這些可遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，即使機(jī)器人能識(shí)別出 10 點(diǎn)鐘方向的一顆石頭，換個(gè)角度或者光照環(huán)境還是會(huì)讓機(jī)器傻掉。
帶領(lǐng)斯坦福團(tuán)隊(duì)參與比賽的 Thrun 也面臨相同的問(wèn)題，路上的一個(gè)小突起可能就會(huì)讓途銳的傳感器措手不及，自動(dòng)駕駛汽車還不夠聰明，它分不清傳感器的誤差，還是前方有新的地形，甚至?xí)蛔约旱年幱啊皣樀健薄?/p>
也許你不相信，不過(guò) Thrun 坐在路邊時(shí)想到了一個(gè)更簡(jiǎn)單的解決方案。傳統(tǒng)汽車在處理傳感器采集的數(shù)據(jù)方面非常愚笨，研究人員必須親自上陣來(lái)提升數(shù)據(jù)質(zhì)量（為傳感器裝上陀螺儀或升級(jí)處理數(shù)據(jù)的軟件）。Thrun 認(rèn)為，車輛要想變得更聰明，它們就必須自行判斷那些不完整的和模棱兩可的數(shù)據(jù)，也就是得擁有類似自我意識(shí)的算法。
在首席程序員 Montemerlo 的幫助下，Thrun 開(kāi)始記錄參賽車輛 Stanley 的大腦。它們要求計(jì)算機(jī)處理傳感器采集到的每一個(gè)像素，隨后根據(jù)人類駕駛的情況為數(shù)據(jù)分配數(shù)值。這樣，計(jì)算機(jī)就能將自己的判斷與人類的經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行對(duì)比，隨后舍棄那些錯(cuò)誤的信息和方法。經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的訓(xùn)練后，Stanley 行駛時(shí)已經(jīng)有人類駕駛員的風(fēng)格了。
不過(guò)，Thrun 還不滿意，他準(zhǔn)備讓這項(xiàng)技術(shù)更進(jìn)一步。當(dāng)時(shí)，Stanley 裝配了激光掃描儀和攝像頭兩種主要的傳感器，激光在 30 米范圍內(nèi)非常有效，但超過(guò)這個(gè)距離數(shù)據(jù)的質(zhì)量就會(huì)下降。攝像頭雖然看得更遠(yuǎn)，但偵測(cè)近距離物體準(zhǔn)確性卻比較一般。Thrun 認(rèn)為兩種傳感器可以緊密合作，讓電腦通過(guò)遠(yuǎn)近不同的數(shù)據(jù)進(jìn)行自我學(xué)習(xí)。
Thrun 的方案成功了，Stanley 的視覺(jué)更加清晰了，在路況復(fù)雜的沙地上它都能開(kāi)到 72 千米/小時(shí)，轉(zhuǎn)起彎來(lái)更是胸有成竹。同時(shí)，由于可以自行篩選數(shù)據(jù)，Stanley 的感知能力直接提升了 4 個(gè)數(shù)量級(jí)。在這項(xiàng)改進(jìn)前，Stanley 發(fā)生識(shí)別錯(cuò)誤的幾率高達(dá) 12%，但之后錯(cuò)誤率降到了五萬(wàn)分之一。
2005 年 10 月 8 日早上 6 點(diǎn)半，23 輛武裝到牙齒的賽車齊聚內(nèi)華達(dá)普利姆準(zhǔn)備參加第二屆 DARPA 挑戰(zhàn)賽。
卡耐基梅隆大學(xué)的團(tuán)隊(duì)一片喜氣洋洋，12 位分析師已經(jīng)通過(guò) 2 小時(shí)的努力完成了賽道路況的預(yù)判，數(shù)據(jù)也上傳到了兩臺(tái)悍馬中。為了吸引團(tuán)隊(duì)參加比賽，DARPA 甚至將獎(jiǎng)金提升到了 200 萬(wàn)美元，Whittaker 迫不及待地想要拿下冠軍并一雪前恥。在比賽前的晚上，他還嗆聲 Thrun，稱他只是卡耐基梅隆機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的青年教師而已。Thrun 并沒(méi)有反擊，他只是努力抑制自己緊張的神經(jīng)。
自動(dòng)駕駛汽車們一輛輛接連出發(fā)駛?cè)肷衬讉€(gè)小時(shí)，在跟著卡耐基梅隆大學(xué) 1 號(hào)車行駛了 100 英里后，Stanley 順利完成了超車。
為了保證比賽安全，在特殊路段 DARPA 設(shè)定了 5-25 英里/小時(shí)的限速，不過(guò) Stanley 想跑得更快，激光掃描儀和攝像頭的完美配合也讓它信心十足。經(jīng)過(guò) 6 小時(shí)的行駛，Stanley 終于領(lǐng)先其他團(tuán)隊(duì)第一個(gè)沖過(guò)終點(diǎn)線。Thrun 眼前終于不再是大山和荊棘了，他看到了讓機(jī)器人掌控方向盤的未來(lái)。
這次的比賽確實(shí)比第一屆成功多了，包括卡耐基梅隆大學(xué)兩輛悍馬在內(nèi)的 5 輛賽車都跑完了 128 英里的比賽。自動(dòng)駕駛時(shí)代已經(jīng)到來(lái)，而 Stanley 是它們的開(kāi)路先知。
英特爾研發(fā)負(fù)責(zé)人 Justin Rattner 表示：“這是個(gè)重要的轉(zhuǎn)折點(diǎn)，它比深藍(lán)擊敗卡斯帕羅夫還重要。深藍(lán)只是計(jì)算能力強(qiáng)，它不會(huì)思考，而 Stanley 學(xué)會(huì)了思考。人工智能正在從基于規(guī)則的思考升級(jí)至基于概率的新模式，畢竟統(tǒng)計(jì)分析才更符合人類的思考習(xí)慣。”
就在 Stanley 大獲成功之時(shí)，自適應(yīng)巡航等技術(shù)開(kāi)始成為許多車輛的標(biāo)配。不過(guò)，即使車上搭載的傳感器變得越來(lái)越多，也沒(méi)有人能全面解讀它們到底看到了什么，但 Thrun 解決了這一問(wèn)題。計(jì)算機(jī)已經(jīng)摩拳擦掌準(zhǔn)備接管方向盤了，但人類會(huì)同意嗎？
機(jī)器人專家 Jay Gowdy 認(rèn)為答案是否定的，他從事自動(dòng)駕駛研究也有快 20 年了。Gowdy 指出，美國(guó)每年因交通事故死亡人數(shù)約為 4.3 萬(wàn)人，自動(dòng)駕駛能大幅降低傷亡率。不過(guò)，讓交通事故降到零有點(diǎn)不太可能，而這些僅有的人員傷亡可能就是計(jì)算機(jī)錯(cuò)誤造成的，因此事故責(zé)任劃分將會(huì)成為自動(dòng)駕駛普及的絆腳石。
除此之外，汽車廠商還得讓乘客感覺(jué)自己依然在掌控一切。同時(shí)，相互配合的高清地圖也必須提前就位，除了給車輛提供精確的路線規(guī)劃，它們還能說(shuō)服乘客，否則乘客說(shuō)向左車輛卻向右就容易讓乘客感覺(jué)自己失去了對(duì)車輛的控制。
拿下挑戰(zhàn)賽冠軍后，Thrun 手拿獎(jiǎng)杯回到斯坦福演講，他表示：“有些人說(shuō)我們是萊特兄弟，但我覺(jué)得我們更像查爾斯·林德伯格（首個(gè)駕機(jī)橫跨大西洋的飛行員），因?yàn)樗L(zhǎng)得更帥?！?/p>
“一年之前，有人說(shuō)這根本是不可能完成的任務(wù)，但現(xiàn)在一切都成真了?！盩hrun 補(bǔ)充道，而他這番話后是經(jīng)久不息的掌聲。
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