5月25日，四川甘孜一位車主駕駛理想L7在公路上正常行駛突然急剎，時(shí)速?gòu)?80 公里驟降到20多公里。

根據(jù)流傳出的視頻顯示，當(dāng)時(shí)車輛行駛前方路面空曠，而路旁懸在半空中的廣告牌畫面中包含了起跑姿勢(shì)的“蘇炳添”。這不免讓人懷疑，車輛感知系統(tǒng)將處于半空中帶有人物廣告牌的高度信息忽略不計(jì)，直接將人物判定為地面障礙物體，因此誤觸發(fā)了AEB功能。

而這個(gè)案例的發(fā)生，在行業(yè)內(nèi)掀起「重感知、輕地圖」風(fēng)潮的當(dāng)下頗具玩味。

目前理想汽車仍未對(duì)此次事件作出技術(shù)層面的具體回應(yīng)。但此前理想汽車曾宣布，預(yù)計(jì)本年底向全國(guó)百城推送不依賴高精地圖的城市NOA功能，并于六月份將開啟小規(guī)模的車主內(nèi)測(cè)。

不僅僅是理想汽車，國(guó)內(nèi)其它車企以及算法公司也都投入到了「去圖化」的進(jìn)程中。那么，當(dāng)人們提到「去圖化」時(shí)到底在談什么？感知與高精地圖的關(guān)系，究竟又該如何平衡？

風(fēng)起城市NOA，解綁地圖成趨勢(shì)

2023年在智駕行業(yè)最被常提起的詞便是“NOA”，同時(shí)，解綁高精地圖的聲音也漸漸不可忽視。據(jù)統(tǒng)計(jì)，包括華為、小鵬、元戎啟行等十余家企業(yè)已有了相應(yīng)的規(guī)劃。

時(shí)間	廠商	措施
3月22日	元戎啟行	完全去高精地圖自動(dòng)駕駛解決方案DeepRoute-Driver 3.0
3月末	小鵬汽車	小鵬汽車推出不依賴高精地圖的XNGP，預(yù)計(jì)在今年下半年，小鵬汽車會(huì)實(shí)現(xiàn)在無圖城市變道超車、左右轉(zhuǎn)的能力。在2024年，預(yù)計(jì)實(shí)現(xiàn)不依賴高精地圖全場(chǎng)景下的輔助駕駛
4月2日	大疆車載	全新一代智能駕駛解決方案，是不依賴高精地圖、不依賴激光雷達(dá)、僅有攝像頭的純視覺方案
4月11日	毫末智行	發(fā)布其重感知輕地圖的城市NOA方案，預(yù)計(jì)搭載在長(zhǎng)城旗下魏牌摩卡以及藍(lán)山上
4月12日	智己汽車	城市NOA領(lǐng)航輔助以及替代高精地圖的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)道路環(huán)境感知模型，預(yù)計(jì)將于2023年內(nèi)開啟公測(cè)
4月16日	華為	發(fā)布HUAWEI ADS 2.0，問界M5智駕版將成為首個(gè)搭載的車型，預(yù)計(jì)在今年第二季度將無圖商用高階智能駕駛方案推廣到全國(guó)15城，第四季度推廣到45城
4月18日	理想汽車	發(fā)布其城市NOA進(jìn)展，預(yù)計(jì)年底向全國(guó)一百個(gè)城市推送城市NOA功能，其NOA架構(gòu)同樣不依賴高精地圖，僅需導(dǎo)航地圖即可實(shí)現(xiàn)城市NOA功能。據(jù)了解，在六月份理想將會(huì)展開車主內(nèi)部公測(cè)

趨勢(shì)的形成并不是空穴來風(fēng)。

由于國(guó)家嚴(yán)格的測(cè)繪管理標(biāo)準(zhǔn)，除高速高速路段外，我國(guó)僅開放了北京、上海、廣州、深圳、杭州、重慶這六座城市的高精地圖采集權(quán)限。

換言之，城市版的高階輔助駕駛功能僅可在這幾座特定城市實(shí)現(xiàn)，即便相關(guān)功能的覆蓋率不斷增長(zhǎng)，但其規(guī)模推廣卻受到高精地圖使用的掣肘，無法擴(kuò)張到其他地區(qū)。因此解綁高精地圖，將是全場(chǎng)景高階輔助駕駛產(chǎn)品完美實(shí)現(xiàn)的重要前提。

除了覆蓋區(qū)域有限，更新維護(hù)周期慢也是高精地圖的一大痛點(diǎn)。新智駕獲悉，目前市面上城市級(jí)高精地圖產(chǎn)品的鮮度更新頻率最短也要以季度為單位計(jì)算。

這一是因?yàn)槲覈?guó)路況復(fù)雜，道路要素信息過多，很難做到短時(shí)間內(nèi)采集齊全。二是采集高精地圖成本較高，一個(gè)地點(diǎn)需多次采集確保信息的準(zhǔn)確性，更新工作量大。而且現(xiàn)在國(guó)家禁止便捷低價(jià)的眾包采集方式，為了確保高精地圖的精度，擁有資質(zhì)的圖商也只能堆加采集車數(shù)量。

據(jù)新智駕了解，騰訊的采集車數(shù)量大抵在一百輛，這一百輛車不僅要負(fù)責(zé)全國(guó)高速道路的路況信息更新，更要兼顧六座城市的道路數(shù)據(jù)采集，難以做到兩全。

高速道路要素信息單一且場(chǎng)景簡(jiǎn)單，修路或道路封禁等特殊情況只是小概率事件，因此即使更新周期較長(zhǎng)，高精地圖更新頻率對(duì)自動(dòng)駕駛的影響也較小。

城市道路卻不是這么簡(jiǎn)單。中國(guó)的城市道路錯(cuò)綜復(fù)雜，道路施工也相對(duì)常見。目前城市道路的高精度地圖信息無法以日/周為單位進(jìn)行更新，高階輔助駕駛體驗(yàn)無法得到量級(jí)的提升，但車企又要面臨著巨大的成本負(fù)擔(dān)。

掙脫高精地圖的束縛，是車企和供應(yīng)商在現(xiàn)階段跳出條件限制，尋找新的可能性的重要嘗試。

圖商求變：定制化地圖應(yīng)運(yùn)而生

2010年，國(guó)家開放導(dǎo)航電子地圖制作甲級(jí)資質(zhì)申請(qǐng)，但近幾年由于相關(guān)行業(yè)發(fā)展迅速，申請(qǐng)資質(zhì)的企業(yè)越來越多，采集資質(zhì)逐漸收緊，原本三十多家的名單最后只剩十九家企業(yè)機(jī)構(gòu)仍保留甲級(jí)測(cè)繪資質(zhì)。

這樣的變化也或多或少影響到了汽車行業(yè)玩家，比如上汽子公司中海庭甲級(jí)資質(zhì)被收回，失去了采集高精地圖的資格；小鵬汽車曾斥資2.5億收購(gòu)的江蘇智途科技有限公司也被取消甲級(jí)資質(zhì)，直接導(dǎo)致小鵬汽車的城市NOA功能延遲推向市場(chǎng)。

可見在此之前，擁有甲級(jí)測(cè)繪資質(zhì)一直屬于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域內(nèi)的“香餑餑”，但趨勢(shì)轉(zhuǎn)變往往就在一念之間。今年開始，車企和軟件公司紛紛高調(diào)規(guī)劃「無圖化」路線。

目前圖商和各車企或供應(yīng)商在高精地圖領(lǐng)域合作仍采用License模式，每輛車每年的價(jià)格在行業(yè)內(nèi)并沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，涵蓋從百元左右至幾百元不等。

據(jù)騰訊地圖數(shù)據(jù)負(fù)責(zé)人馬常杰表示，在解綁高精地圖成為主流聲音的當(dāng)下，圖商與車企在高精地圖方向的合作并未受到太多影響。

馬常杰告訴新智駕，“目前騰訊地圖的高精地圖業(yè)務(wù)按規(guī)劃正常推進(jìn)，并沒有因?yàn)檩p地圖或無圖化方案的流行而受到影響。”他也明確指出，市面上所有L3以下的高階輔助駕駛?cè)詴?huì)使用到地圖，無論是高精地圖、ADAS地圖或者普通導(dǎo)航地圖；而L4級(jí)及以上的自動(dòng)駕駛目前也不可能離開高精地圖。

騰訊地圖目前在高精地圖方面，基本上都是按季度更新，重點(diǎn)城市月度更新。同時(shí)，依托眾源資料和生態(tài)合作伙伴的大數(shù)據(jù)共享，以及車端識(shí)別和云端自動(dòng)化建圖技術(shù)，部分高精要素可以達(dá)到周級(jí)甚至天級(jí)更新。

除高精地圖產(chǎn)品業(yè)務(wù)外，騰訊地圖已經(jīng)開始進(jìn)行一些定制化的地圖產(chǎn)品業(yè)務(wù)。馬常杰透露，隨著自動(dòng)駕駛的發(fā)展，會(huì)有越來越多車企對(duì)地圖產(chǎn)品提出定制化要求。

比如針對(duì)地圖中的精度和要素信息進(jìn)行定制，“對(duì)于一些企業(yè)來講，在車自身的感知能力比較強(qiáng)的前提下，可能僅需要地圖中的一些道路信息或復(fù)雜路口的信息。這種定制化地提供部分要素，相比全面采集高精地圖來講，效率高很多，成本也會(huì)低很多。”馬常杰對(duì)新智駕說道。

例如，原本需要的高精地圖精度大概在厘米級(jí)，要素信息大概在一兩百左右，而現(xiàn)在各主機(jī)廠和算法公司需要的地圖可能只需要在米級(jí)精度上，外加五十左右的要素。這樣一來，原本采集的成本也會(huì)大大降低，生產(chǎn)效率會(huì)變高，質(zhì)量控制也會(huì)越來越好，對(duì)地圖商的影響也是一種正向的促進(jìn)。

「去圖化」是不是紙上談兵

對(duì)于高精度地圖在自動(dòng)駕駛中所能發(fā)揮的作用，車企圖商各執(zhí)一詞。但是回看供應(yīng)鏈上下游玩家此前宣布的時(shí)間表，「去圖化」的實(shí)現(xiàn)好像尚需時(shí)日。

小鵬汽車于去年九月份推出城市NOA功能，也是國(guó)內(nèi)首推此功能的車企。六個(gè)月后，小鵬汽車宣布解綁高精地圖并首發(fā)XNGP的試乘試駕活動(dòng)。

基于新智駕當(dāng)時(shí)的試駕體驗(yàn)，在高精地圖覆蓋區(qū)域，小鵬汽車仍依賴高精地圖去實(shí)現(xiàn)高階輔助駕駛功能；在無高精地圖覆蓋的區(qū)域現(xiàn)階段除ADAS功能外，僅開放識(shí)別紅綠燈和執(zhí)行通過路口的能力?？梢钥吹?，如今脫離高精地圖后的NOA功能的用戶仍無法達(dá)到有圖時(shí)的效果。

另外據(jù)新智駕了解，目前小鵬汽車在高階輔助駕駛的研發(fā)進(jìn)程中，demo已經(jīng)能夠在很大程度上擺脫對(duì)高精地圖的依賴，除非途經(jīng)一些復(fù)雜路口或環(huán)島場(chǎng)景。

得益于華為的甲級(jí)資質(zhì)，問界M5智駕版前段時(shí)間也在多個(gè)城市展開試乘試駕。前文講到華為ADS2.0計(jì)劃今年第二季度在全國(guó)15城推行，但其五月份展開試乘試駕活動(dòng)的城市仍居六大高精地圖開放城市之列，其它城市的推送時(shí)間充滿著不確定性。

整體來看，車企關(guān)于NOA「去圖化」的規(guī)劃與實(shí)際落地情況之間存在著不小的差距。有意思的是，各家也在想辦法破局。

完全去高精地圖在業(yè)內(nèi)被公認(rèn)為是很難實(shí)現(xiàn)的。據(jù)業(yè)內(nèi)人士透露，在無任何地圖信息的情況下，低延遲的規(guī)控算法運(yùn)行目前來講幾乎無法實(shí)現(xiàn)，因此在技術(shù)路線上不會(huì)存在完全去掉高精地圖中所提供的信息要素。

而且，如果沒有高精地圖提供的精準(zhǔn)要素?cái)?shù)據(jù)，算法架構(gòu)上需要重新設(shè)計(jì)，感知與路徑規(guī)劃算法都需優(yōu)化成可脫離高精地圖數(shù)據(jù)運(yùn)行的狀態(tài)。

近幾年，BEV+Transformer的算法架構(gòu)在CV領(lǐng)域勢(shì)頭正猛。自2020年起，特斯拉發(fā)布論文引入BEV感知方法，也從此帶動(dòng)了CV領(lǐng)域內(nèi)的新方向，目前大多數(shù)公司的首選方案也由基于CNN的感知方法漸漸替換為BEV感知。另外Transformer模型也取代了NLP中的RNN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，具有可以計(jì)算的特點(diǎn)。

這種新的感知算法架構(gòu)在車企去圖化過程中起到了至關(guān)重要的作用。

不過，在車端部署B(yǎng)EV+Transformer算法需要對(duì)大量數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)注訓(xùn)練，一方面對(duì)芯片算力提出了更高的要求，增加了研發(fā)成本支出，一方面也考驗(yàn)著車企和供應(yīng)商的技術(shù)實(shí)力。據(jù)業(yè)內(nèi)人士向新智駕透露，目前國(guó)內(nèi)進(jìn)行相關(guān)研究的企業(yè)并不多。

寫在最后

按照車企或算法公司的說法，無圖化方案能否真正落地或許到2024年即可揭開答案。

行業(yè)內(nèi)近期也提出了一條新的思路，即可依賴自車的高精定位定姿系統(tǒng)和感知系統(tǒng)賦能整個(gè)智駕系統(tǒng)的感知及預(yù)先規(guī)劃，雖然這個(gè)技術(shù)路線落地應(yīng)用還有些困難，但國(guó)內(nèi)的一些主機(jī)廠和汽車供應(yīng)商已經(jīng)開始了這一方向的研究。

一方面是磨刀霍霍的車企，另一方面是內(nèi)卷的上下游供應(yīng)商。對(duì)于去圖化的趨勢(shì)，圖商必須開始尋找新的可能性。

伴隨著軟硬件的共同提升，自動(dòng)駕駛的進(jìn)化和落地節(jié)奏正在加快。至于高精地圖最終是否會(huì)淡化出行業(yè)，現(xiàn)在看來仍是未知的。

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