在智能駕駛領(lǐng)域，毫末智行也已經(jīng)成為不可忽視的重要參與者。

兩年前，毫末就開始布局“重感知”路線，是國(guó)內(nèi)重感知路線的首提者。現(xiàn)在小鵬、華為、理想等企業(yè)也開始轉(zhuǎn)向重感知，智能駕駛大規(guī)模進(jìn)城的時(shí)間線又往前拉近了很多。

4月11日的第八屆毫末AI DAY上，毫末發(fā)布了業(yè)內(nèi)首個(gè)自動(dòng)駕駛生成式大模型毫末DriveGPT 雪湖·海若。
這也讓毫末智行在上海車展期間多次被提及和討論。

隨著ChatGPT火爆全網(wǎng)，它所采用的Transformer大模型以及“人類反饋強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RLHF）”技術(shù)再次引發(fā)行業(yè)關(guān)注。在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，毫末在國(guó)內(nèi)最早將Transformer大模型引入到數(shù)據(jù)智能體系MANA當(dāng)中。在2023年1月的HAOMO AI DAY上，毫末智行CEO顧維灝介紹，毫末推出的人駕自監(jiān)督認(rèn)知大模型就已借鑒了ChatGPT的實(shí)現(xiàn)思路，采用RLHF（人類反饋強(qiáng)化學(xué)習(xí)）技術(shù)，通過引入真實(shí)人駕接管數(shù)據(jù)，對(duì)自動(dòng)駕駛認(rèn)知決策模型進(jìn)行持續(xù)優(yōu)化。

毫末的認(rèn)知決策算法經(jīng)歷了三個(gè)階段的進(jìn)化。第一階段是引入個(gè)別場(chǎng)景的端到端模仿學(xué)習(xí)，直接擬合人駕行為。第二階段是通過認(rèn)知大模型，引入海量正常人駕數(shù)據(jù)，通過Prompt的方式實(shí)現(xiàn)認(rèn)知決策的可控、可解釋。第三階段，也就是當(dāng)前階段，通過引入真實(shí)接管數(shù)據(jù)，并且在大模型中開始嘗試使用RLHF算法，對(duì)人駕接管數(shù)據(jù)進(jìn)行學(xué)習(xí)。為此，毫末構(gòu)建了一個(gè)包含“舊策略、接管策略、人工label策略”的Pairwise排序模型?；谶@一排序模型，毫末構(gòu)建了自動(dòng)駕駛決策的獎(jiǎng)勵(lì)模型（reward model），從而在各種規(guī)劃場(chǎng)景情況下做出最優(yōu)的決策。通過這一大模型，在掉頭、環(huán)島等公認(rèn)的困難場(chǎng)景中，場(chǎng)景通過率提升30%以上。

據(jù)悉，雪湖·海若通過引入駕駛數(shù)據(jù)建立RLHF（人類反饋強(qiáng)化學(xué)習(xí)）技術(shù)，對(duì)自動(dòng)駕駛認(rèn)知決策模型進(jìn)行持續(xù)優(yōu)化，現(xiàn)階段主要用于解決自動(dòng)駕駛的認(rèn)知決策問題，終極目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)端到端自動(dòng)駕駛。到2023年4月，MANA學(xué)習(xí)時(shí)長(zhǎng)超56萬(wàn)小時(shí)，相當(dāng)于人類司機(jī)6.8萬(wàn)年。毫末DriveGPT雪湖·海若，已經(jīng)完成基于4000萬(wàn)公里駕駛數(shù)據(jù)的訓(xùn)練，參數(shù)規(guī)模達(dá)1200億。

毫末發(fā)布會(huì)當(dāng)日還公布了一個(gè)頗為重要的信息：雪湖·海若的能力對(duì)行業(yè)來(lái)說(shuō)是開放的。目前，北京交通大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息技術(shù)學(xué)院、高通、火山引擎、華為云、京東科技、四維圖新、魏牌新能源、英特爾等多家企業(yè)和機(jī)構(gòu)已經(jīng)加入。

在本次上海車展的魏牌、坦克展臺(tái)，備受關(guān)注的魏牌大六座舒適電動(dòng)SUV藍(lán)山DHT-PHEV，是首個(gè)全系標(biāo)配毫末HPilot的車型。即將量產(chǎn)上市的新摩卡DHT-PHEV，將是首個(gè)搭載雪湖·海若的車型。在DriveGPT的加持下，毫末重感知的城市導(dǎo)航輔助駕駛NOH將會(huì)有一次質(zhì)的飛躍。自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展到現(xiàn)在，硬件性能早已不是天花板，關(guān)鍵是自動(dòng)駕駛感知決策能力以及數(shù)據(jù)樣本的量級(jí)。ChatGPT的成功表明，大模型可能才是行業(yè)最終的解決方案。雪湖·海若的發(fā)布只是一個(gè)開始，接下來(lái)大模型在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用規(guī)模會(huì)更大。 

隨著城市導(dǎo)航輔助駕駛技術(shù)的不斷成熟，2023年將是城市NOA在市場(chǎng)上大展拳腳的關(guān)鍵時(shí)刻。各大廠商都在推出自己的重感知方案，力求在城市道路上實(shí)現(xiàn)智能駕駛的突破。高性能、低成本是未來(lái)全場(chǎng)景輔助駕駛量產(chǎn)落地的關(guān)鍵，從這個(gè)維度來(lái)衡量，毫末所面對(duì)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)不小，讓我們拭目以待。

雷峰網(wǎng)雷峰網(wǎng)雷峰網(wǎng)(公眾號(hào)：雷峰網(wǎng))

雷峰網(wǎng)版權(quán)文章，未經(jīng)授權(quán)禁止轉(zhuǎn)載。詳情見轉(zhuǎn)載須知。