雷鋒網(wǎng)「新智造」按：雷鋒網(wǎng)正在啟動“新智造成長榜2017”評選活動，我們將對人工智能與機(jī)器人行業(yè)進(jìn)行大規(guī)模報道、梳理和調(diào)研，并聯(lián)合數(shù)十家著名投資機(jī)構(gòu)根據(jù)這些創(chuàng)新公司的技術(shù)實力、商業(yè)能力和成長性進(jìn)行深度評選，最終從多個領(lǐng)域分別選出一些極具潛力成長性的創(chuàng)新公司。本文為雷鋒網(wǎng)「新智造」倉儲機(jī)器人系列報道中關(guān)于初創(chuàng)公司“愛啃蘿卜”的報道。如果你想?yún)⑴c我們的評選，可點擊「報名」鏈接，或通過郵箱xinzhizao@leiphone.com聯(lián)系我們！

隨著電商、智能物流等行業(yè)的快速推進(jìn)，使得倉儲機(jī)器人的發(fā)展迅速加劇。此前，雷鋒網(wǎng)新智造對倉儲機(jī)器人做了一個大的盤點，針對國內(nèi)外的倉儲機(jī)器人公司進(jìn)行了簡單的介紹。在 [百億美元市場的倉儲機(jī)器人都有哪些知名玩家（國內(nèi)篇） | 雷鋒網(wǎng)]中，我們對幾家典型的企業(yè)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，并且梳理了一下國內(nèi)的倉儲機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)，并采訪了其中一些公司，愛啃蘿卜（AICRobo）就是其中之一。

創(chuàng)業(yè)

初見佘元博，就能聞到他身上的那股工科生的“技術(shù)味兒”。

這位AICRobo的創(chuàng)始人并沒有一般科技企業(yè)CEO那樣，上來就大談特談理想抱負(fù)，甚至最開始與雷鋒網(wǎng)新智造聊天的時候，還有些拘謹(jǐn)，直至后來聊到產(chǎn)品技術(shù)，他才逐漸打開了話匣子。

佘元博在CITE 2017展會上

2015年，佘元博和他的技術(shù)團(tuán)隊在深圳成立了愛啃蘿卜機(jī)器人技術(shù)（深圳）有限責(zé)任公司，不過據(jù)佘元博說，這個團(tuán)隊早在2013年就開始組建了。

佘元博本科畢業(yè)于華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院，之后在IT行業(yè)工作過三年，研究生時代又攻讀計算機(jī)專業(yè)，師從人工智能領(lǐng)域六大國際學(xué)會Fellow大滿貫得主周志華教授，在學(xué)生和工作的過程中就對機(jī)器人硬件，互聯(lián)網(wǎng)軟件，人工智能等方面有了很全面的了解。

2013年，佘元博開始混各種機(jī)器人相關(guān)的技術(shù)圈子，時常在圈子里分享一些技術(shù)方面的東西，玩一些開源的技術(shù)，也是自此，積累了一些技術(shù)方面的人脈，并嘗試集結(jié)一些技術(shù)人員開始做一些東西。

2014年3月，還在校讀書的佘元博成立了一家機(jī)器人公司，為一些需求方提供技術(shù)解決方案、自主移動相關(guān)的教學(xué)平臺和相關(guān)技術(shù)支持，當(dāng)時他們的團(tuán)隊只有3個人。

那個時候做技術(shù)解決方案和教育市場年銷售額就已經(jīng)有70萬了，但是現(xiàn)在那些業(yè)務(wù)都已經(jīng)被砍掉了，我們不做了。

佘元博告訴雷鋒網(wǎng)新智造，那個時候主要面向的市場群體是教育市場、開發(fā)者以及一些企業(yè)客戶，為他們提供學(xué)習(xí)資料和研發(fā)支持，他們需要快速上手去學(xué)習(xí)并研發(fā)相關(guān)的機(jī)器人技術(shù)，這塊市場在當(dāng)時來說利潤是很客觀的。

對于后來為何割舍掉教育市場和技術(shù)方案外包服務(wù)，佘元博開玩笑地說：“做教育和技術(shù)支持是非常‘蛋疼’的一件事情?！?/p>

佘元博也承認(rèn)，之前的業(yè)務(wù)賺錢是沒問題的，總能賺到錢，但其中也有一些問題讓他很難接受。

“第一個就是開放的問題，你辛辛苦苦地研究了一項技術(shù)，這個技術(shù)從里到外都是你的心血，然后當(dāng)你把他們完全開放地賣出去，就好像買血一樣。

再一個，這些市場并不能為我們的產(chǎn)品提供一個好的批量生產(chǎn)和銷售的平臺，比如一個大學(xué)可能只需要一套教育材料就夠了，一個企業(yè)需要的技術(shù)支撐，技術(shù)外包也就那么一次，這樣我們在銷售的時候就需要一單一單的去做，效率很低。

還有就是維護(hù)成本高，做教育和技術(shù)支持不是說你把資料賣出去就行了，還得把他們都教會，還有一些其他的維護(hù)成本，本來客戶就分散，售后難度就變得非常大。”

有了之前的經(jīng)驗，畢業(yè)后，佘元博帶著原始的團(tuán)隊成立了愛啃蘿卜機(jī)器人技術(shù)有限公司，再也不做“外包商”，而是做一個真正的“技術(shù)方案服務(wù)商”。

倉儲機(jī)器人

AICRobo在去年12月發(fā)布了他們的第一代倉儲自主運(yùn)輸機(jī)器人，這款機(jī)器人基于AICRobo自主研發(fā)的AICANS自主移動系統(tǒng)，可應(yīng)用于電商倉儲、工廠倉庫、藥品倉庫等一系列關(guān)于倉儲環(huán)境的人與機(jī)器人智能協(xié)作的運(yùn)輸場景。佘元博說，這套系統(tǒng)從2014年初就開始在做，不同于玩開源，他們真正想把商用場景會遇到的各種問題都解決掉，真正做一套自主研發(fā)的系統(tǒng)，這里面投入的經(jīng)驗和精力的積累，不是短時間內(nèi)依靠一些開放的技術(shù)就能夠解決的。

據(jù)介紹，愛啃蘿卜的這款倉儲機(jī)器人在使用過程中，只需把要運(yùn)輸?shù)呢浧贩旁趥}儲自主運(yùn)輸機(jī)器人上，然后進(jìn)行目的地設(shè)置，機(jī)器人就可以把貨品運(yùn)輸?shù)侥繕?biāo)位置上，在運(yùn)送過程中，機(jī)器能夠?qū)}庫中錯綜復(fù)雜的貨架、亦或運(yùn)輸過程中會遇到的障礙進(jìn)行躲避，并在遇到障礙時形成新的線路規(guī)劃，從而完成任務(wù)。

操作者還可以通過系統(tǒng)的UI界面來控制機(jī)器人完成環(huán)境構(gòu)建的工作，并在環(huán)境地圖上設(shè)置任意點，編輯機(jī)器人的行為序列，機(jī)器人就能依照行為序列執(zhí)行指令。

這款產(chǎn)品能夠自主感知環(huán)境、定位和導(dǎo)航，主要功能為環(huán)境構(gòu)建、實時定位、智能避障、路徑規(guī)劃以及調(diào)度管理系統(tǒng)。

相對于傳統(tǒng)基于導(dǎo)引的AGV，該產(chǎn)品的優(yōu)勢是不需要導(dǎo)航條。

相對于國內(nèi)的類Kiva機(jī)器人方案而言，Kiva方案對于國內(nèi)的倉儲環(huán)境仍有一些不匹配的地方，比如Kiva系統(tǒng)是深度定制的系統(tǒng)，需要對倉庫進(jìn)行深度改造，不僅需要將原有的普通貨架改為專用貨架，還限制了機(jī)器人工作區(qū)域不允許人參與等等，具有部署成本高，改造和運(yùn)營風(fēng)險大的問題，而愛啃蘿卜這款產(chǎn)品不需要對現(xiàn)有倉儲環(huán)境進(jìn)行改造，成本低、空間利用率高、實施周期短，能夠直接和現(xiàn)有的倉儲WMS系統(tǒng)整合，和現(xiàn)有的倉儲工作模式形成柔性適配，符合國內(nèi)倉儲現(xiàn)狀。

除了上述特點之外，這款機(jī)器人晚上還能當(dāng)監(jiān)控機(jī)器人用，一機(jī)多用，對倉儲場景來說，確實是個附帶的好處。

對于這個產(chǎn)品，佘元博表示，隨著未來對市場和客戶需求的了解加深，還可以在其之上拓展自然人機(jī)交互、3D 測繪、場景識別等智能化功能。

專注“移動”

剛剛說到的AICRobo倉儲機(jī)器人，只是他們技術(shù)落地的一款產(chǎn)品，而并不是其最主要的業(yè)務(wù)。之前說過，他們想做的是一個真正的“技術(shù)方案商”。

去拜訪AICRobo公司的時候，一進(jìn)門就看到辦公室里在測試一款機(jī)器人底盤，當(dāng)時佘元博就告訴雷鋒網(wǎng)新智造，這才是他們的主業(yè)，準(zhǔn)確地說，他們是想做服務(wù)機(jī)器人自主移動方面的技術(shù)解決方案。

醫(yī)療、送餐機(jī)器人等公司有對自主移動這塊相應(yīng)的需求，就可以來找我們合作做，我們只負(fù)責(zé)做移動的部分，而他們做對應(yīng)場景的東西。

佘元博說，自主移動這塊技術(shù)門檻很高。

以前送餐機(jī)器人都是在基于導(dǎo)引技術(shù)的AGV上改造的，而現(xiàn)在服務(wù)機(jī)器人都要求能讓機(jī)器人自動到任何一個目標(biāo)點，完全自主路徑規(guī)劃、自主定位、避障，要非常高效、可靠而且靈活地到達(dá)指定地點才行。

我們把它叫做自主移動平臺，其中包含的一方面是硬件部分，也就是我們通常來說的底盤，還有另一方面就是軟件系統(tǒng)，相當(dāng)于移動機(jī)器人的大腦，讓機(jī)器人知道如何在環(huán)境中自主移動，做決策，感知。

佘元博告訴雷鋒網(wǎng)新智造，具體來說，AICRobo機(jī)器人自主移動解決方案采用的是軟硬件整體架構(gòu)以及其自主研發(fā)的AICANS機(jī)器人智能移動系統(tǒng)。

軟硬件整體架構(gòu)

軟硬件整體架構(gòu)是指基于自主移動的需求，對機(jī)器人從智能算法、軟件工程、嵌入式到電子硬件進(jìn)行一體化的架構(gòu)設(shè)計。其優(yōu)勢在于：

每個零部件均能選擇配置，監(jiān)測準(zhǔn)確、修復(fù)迅速、可控性高；

重新定義和規(guī)范了各層的職能，使得運(yùn)行效率高，為后續(xù)的拓展和優(yōu)化提供了充足的性能支持。

這在產(chǎn)品研發(fā)中是非常重要的，很多產(chǎn)品技術(shù)方案早就成熟了，但遲遲無法落地，就是因為缺乏整體架構(gòu)，產(chǎn)品依賴于多個團(tuán)隊的解決方案，導(dǎo)致產(chǎn)品化的時候無法定位問題，無法解決問題，溝通協(xié)調(diào)效率低下。

AICANS系統(tǒng)

在系統(tǒng)方面，他們研發(fā)了自主研發(fā)的機(jī)器人智能移動系統(tǒng)AICANS，整合了跟移動相關(guān)的移動感知系統(tǒng)、移動AI系統(tǒng)、移動控制系統(tǒng)，并預(yù)留了各種機(jī)構(gòu)的應(yīng)用接口。

據(jù)介紹，該系統(tǒng)的環(huán)境構(gòu)建模塊，是基于SLAM技術(shù)開發(fā)的，讓機(jī)器人在陌生環(huán)境中能自主移動時探測未知區(qū)域，快速構(gòu)建出環(huán)境布局圖，為機(jī)器人自主移動提供準(zhǔn)確的導(dǎo)航參考。系統(tǒng)的自主導(dǎo)航系統(tǒng)能讓機(jī)器人具備點到點的自主移動功能。在運(yùn)動過程中，AICANS系統(tǒng)采用的是絕對定位和相對定位結(jié)合的方式，機(jī)器人能夠?qū)崟r確定自己的位姿，確保外部調(diào)度系統(tǒng)和機(jī)器人自身主控系統(tǒng)知道機(jī)器人當(dāng)前的空間狀態(tài)，并對其進(jìn)行監(jiān)控和調(diào)整。避障方面則是采用多傳感器融合，互補(bǔ)優(yōu)劣勢，立體空間感知，確保機(jī)器人能準(zhǔn)確獲取環(huán)境信息。

此外，AICANS系統(tǒng)還應(yīng)用了機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)進(jìn)行參數(shù)學(xué)習(xí)，讓機(jī)器人能在復(fù)雜場景中自主優(yōu)化計算機(jī)算法和智能移動系統(tǒng)的性能。

愛啃蘿卜的倉儲機(jī)器人，就是完全基于這套解決方案所造。

佘元博告訴雷鋒網(wǎng)新智造，他們的技術(shù)不僅僅能夠放在倉儲機(jī)器人身上，還能夠滿足其他服務(wù)機(jī)器人。

服務(wù)機(jī)器人移動相關(guān)的部分，我們都能做。

準(zhǔn)確來說，愛啃蘿卜并不是一個專門的倉儲機(jī)器人初創(chuàng)公司，而是一個相關(guān)的技術(shù)供應(yīng)商，專注在機(jī)器人“移動”的領(lǐng)域，佘元博表示，目前在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域，還沒有一個移動機(jī)器人的體驗?zāi)軌蜃龅阶屓擞弥浅！八?，然而想做到讓服?wù)機(jī)器人達(dá)到體驗非常好的狀態(tài)，單靠一家公司來做成品是不行的，而是需要多家技術(shù)公司來共同努力才行，所以他們的目標(biāo)就是在機(jī)器人移動領(lǐng)域做到尖端，讓一個機(jī)器人有更好的移動體驗。

恰巧，移動底盤是倉儲機(jī)器人必不可少的一部分，所以佘元博帶著他的團(tuán)隊小試牛刀，做了款倉儲機(jī)器人。

倉儲機(jī)器人對于他們來說，還只是一個開始。

佘元博告訴雷鋒網(wǎng)新智造：

我們未來還會專注做移動和移動拓展的市場，現(xiàn)在做的主要是室內(nèi)移動方面，以后可能延伸到小區(qū)，再以后可能延伸到無人駕駛，都有無限可能，當(dāng)然，這都是以后的事情了。

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