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2023年2月，工信部等十七部門印發(fā)《“機器人+”應用行動實施方案》，提出以產品創(chuàng)新和場景推廣為著力點，分類施策拓展機器人應用深度和廣度。一時間，機器人行業(yè)迎來升級換代、豐富應用的落地窗口期。
作為機器人領域里的重要分支，四足機器人賽道在近幾年里風起云涌，前有各大玩家紛紛推出的系列吸睛新品，后有一眾玩家成功融資的消息。例如，宇樹科技于2024年春節(jié)前完成近10億元融資的訊息火速刷屏。
四足機器人并非新興事物，已經(jīng)沉淀了幾十年的研發(fā)歷史。第一次將四足機器人帶入公眾視野的，是來自美國的波士頓動力，能走能跑、靈活穩(wěn)定的機械狗Spot一炮而紅，一舉驚艷了眾人。
隨后，專注四足機器人的中國企業(yè)也開始出現(xiàn)，由實驗室走向現(xiàn)實場景的萬里長征之路就此啟程。
在眾多企業(yè)玩家里，既有人蟄伏深耕近十年之久，也有人在近些年里因勢而為、乘勢而上，抓住機遇一舉躬身入局。他們的存在，為四足機器人的發(fā)展與落地帶來更多想象力與可能性。
雷峰網(wǎng)特此梳理了國內四足機器人賽道里的8位主要企業(yè)玩家，記錄下他們的奮斗足跡。
出生于制造業(yè)重鎮(zhèn)（寧波）的王興興，從小就很喜歡搗鼓機械，創(chuàng)業(yè)做機器狗也是一個一直盤旋在他頭上不得不去做的事。
王興興還在上海大學讀研時，就獨立自主研發(fā)了第一款產品Xdog，也是全球首款小型高性能低成本四足機器人產品，性能方面足以比肩全球學術圈高水準。
事實上，早在2013年碩士剛入學時，王興興就想到了機器狗方案，一度準備輟學創(chuàng)業(yè)。但考慮到時機尚不成熟，最終按耐不動。
Xdog產品的推出，雖然讓王興興抱得大獎歸，但卻未能一炮而紅，沒有投資人愿意投，王興興的創(chuàng)業(yè)計劃再次擱淺。
2016年6月，王興興畢業(yè)后去了大疆，負責云臺算法。未曾想，王興興上傳在YouTube上的“Xdog”視頻經(jīng)外媒報道后，在機器人圈里小火了一把。一時間不少人拋出了橄欖枝，王興興預感機遇來了，僅入職大疆兩個月就果斷出來單干，成立了宇樹科技。
在接受雷峰網(wǎng)(公眾號：雷峰網(wǎng))采訪時，王興興表示，宇樹的第一款產品徠卡狗，在宇樹成立一年后就做出來了，整個團隊只有3個人。為了更好量產，又繼續(xù)打磨了一年，直到2018年下半年才正式發(fā)布。
2020年，宇樹發(fā)布Go2，才開始正式邁向消費端?，F(xiàn)在最低版本售價控制在9000多元，基本上是全球最便宜的機器狗。
數(shù)年間，宇樹科技從1人、3人團隊成長為現(xiàn)在的數(shù)百人公司。2024年2月，宇樹完成了B2輪近10億元人民幣的融資，本輪資方涉及美團、源碼資本和金石資本，老股東深創(chuàng)投、中網(wǎng)投、容億、敦鴻和米達均跟投。
宇樹產品主要面向行業(yè)應用，如電力巡檢、消防救援等落地場景。例如，宇樹推出的面向行業(yè)應用的四足機器人B2，目前已廣泛應用于幾十個項目，包括國家能源集團某電廠巡檢機器狗項目等。
2、云深處科技——朱秋國
朱秋國有著雙重身份，一面是浙大教授，另一面是云深處創(chuàng)始人。
朱秋國本科與研究生階段均就讀于浙江大學，師從褚健教授和熊蓉教授，碩博期間主要研究領域為雙足仿生機器人。期間，他還參與了雙足兵乓機器人“悟空”的研制工作。這一經(jīng)歷也激發(fā)了朱對機器人研究的興致，畢業(yè)后留校繼續(xù)研究仿生機器人。
2017年，朱秋國成立了云深處科技，依托浙大優(yōu)渥的機器人資源，背靠浙大實驗室與團隊，不斷打磨和沉淀四足機器人技術；此外，借助強大的浙大校友網(wǎng)絡，云深處不斷推廣產品、傳播品牌，一步步提高影響力。
據(jù)了解，云深處的核心團隊，包括CEO朱秋國、CTO李超等人在內，最早成立了南江機器人公司，2015年開始搞四足機器人。直到2017年，南江機器人被賣給了上市公司華麗家族之后，朱秋國、李超等人才成立了云深處。
2018年，云深處就推出了國內首個完成自主導航和智能交互的機器狗絕影Pro。“絕影”一名的來由，是借用了《三國演義》中曹操的坐騎“云影”。
隨后，云深處對產品進行了多次迭代升級。從初代絕影發(fā)展到了絕影X30，針對電力巡檢、消防救援、煤礦勘探等領域應用不斷打磨產品，同時，還推出了可二次開發(fā)的靈巧型智能機器狗絕影Lite2，將視野轉向教育科研。
劉維超就讀于淮海工學院計算機專業(yè)，大一就獲得學校專為他設立的機器人實驗室。2008年，畢業(yè)后的劉維超選擇留校任教，期間曾受邀前往德國深造。
2011年，劉回國后開啟創(chuàng)業(yè)之旅，成立了一家物聯(lián)網(wǎng)公司；2014年，在南京工業(yè)大學科技園成立創(chuàng)業(yè)型科技公司“螃蟹實驗室”。
機器人作為劉的科研起點，最后也成了他創(chuàng)業(yè)路途的落點。2019年，劉創(chuàng)立了南京蔚藍智能科技有限公司，專注于四足機器人，將研制的產品命名為阿爾法機器狗（AlphaDog），專為家庭服務和企業(yè)設計。
2023年，蔚藍智能完成過億元A1輪融資，由國資市場化基金領投，老股東追投。
在產品落地上，劉維超堅持家庭陪伴路徑，“同行基本上仍然在做行業(yè)應用、二次開發(fā)，面向小眾的群體，我們是一個面向消費市場、面向家庭陪伴的BabyAlpha，在全球范圍內這是一個獨特的存在?！蹦壳埃a品主要應用在家庭場景中，負責安防監(jiān)控、收發(fā)快遞、老人看護和兒童教育。
2019年，諶振宇在北京創(chuàng)辦了哈崎機器人（HachiBot）并擔任CEO。
回溯起來，諶振宇的工作履歷堪稱豐富。
2001年至2005年，諶振宇在百度任職，先后擔任工程師和搜索部門的高級經(jīng)理。
2010年，諶振宇以內部創(chuàng)業(yè)者身份加入去哪兒網(wǎng)，開創(chuàng)無線事業(yè)部，從零開始帶領去哪兒網(wǎng)由PC端向無線端轉型，開啟了0TA市場的無線時代，也因此為業(yè)界所熟知。
2016年1月，諶振宇擔任去哪兒網(wǎng)首席執(zhí)行官。加入去哪兒網(wǎng)之前，諶還是抓蝦網(wǎng)的首席技術官和聯(lián)合創(chuàng)始人。
幾乎一直都在創(chuàng)業(yè)的諶振宇，將自己的下一條賽道瞄準向了“機器人”，致力于打造陪伴型機器人。
哈崎機器人將產品命名為“鐵汪汪”，在家庭場景中能實現(xiàn)全自主運動，最大亮點在于情感功能的實現(xiàn)，做到與人交互。
哈崎機器人堅持“做智能生命”，主打家庭陪伴的溫情路線，“哈崎”取名也是源自電影《忠犬八公》里的忠誠小狗之名“Hachi”。
對此，諶振宇表示，“我們在進入機器人行業(yè)時，在思考機器人到底應該解決什么樣的問題，除了能干活意外，我們還希望機器人能溫暖大家，溫暖社會”。換言之，哈崎機器人試圖打造的是能滿足人類陪伴需求的智能電子寵物。
張巍本科就讀于中國科學技術大學自動化系，擁有普渡大學電氣與計算機工程系博士學位。
2008至2017年，張巍一直在研究hybrid dynamic system（混雜動態(tài)系統(tǒng)），即如何使用系統(tǒng)控制機器人不同的運動。張由軟件算法靠向了機器人。
2019年，張巍回國加入南方科技大學，此外，還任美國俄亥俄州立大學長聘教授，兼任加州大學伯克利分校博士后研究員。2021年，他與俄亥俄州立大學團隊在美國率先用強化學習的方法，完成了人形雙足機器人室內外的穩(wěn)定行走。
2022年，張巍覺得技術成熟了，決定親自下場入局，成立逐際動力LimX Dynamics。
張巍向雷峰網(wǎng)分析，足式機器人的關鍵核心在于“腿”，需要打造出全地形移動能力。這樣既能覆蓋輪式機器人的不足，同時又能繞開早已殺成一片紅海的輪式機器人賽道。
為此，逐際動力主要做的是四輪足，兼顧軟硬件，并采用感知方案來增強機器狗的穩(wěn)定性，致力做“地面大疆”。
2023年逐際動力完成了天使輪、Pre-A輪融資，總金額近2億元。天使輪有峰瑞資本、智數(shù)資本、明勢資本和昆仲資本，Pre-A輪資本領投方為綠洲資本。
目前，逐際動力產品包括人形雙足、四足機器人及相關軟硬件解決方案，主打通用足式機器人，注重解決全地形移動能力，讓機器人能夠在各種復雜場景下移動自如。產品具體落地應用聚焦在工業(yè)巡檢、物流配送、特種作業(yè)、家庭服務等2B和2C領域。
2020年10月，小米機器人項目成立，“鐵蛋”項目由小米手機部、小愛同學、小米相機部以及追覓科技共同研發(fā)。
很快，鐵蛋的軟件架構就迭代了四五次，很多功能也逐漸打磨成了面向消費者的產品級。短短的十個月時間里，團隊就推出了機器狗鐵蛋第一代。
據(jù)悉，CyberDog（鐵蛋）的研發(fā)團隊，既有從小米不同部門里抽調人員，也有自告奮勇參與的興趣選手，還包括兩位應屆生。這支“東拼西湊”起來的隊伍，2022年憑借著成功研制的“鐵蛋”，拿下了小米年度百萬美金技術大獎。
有從業(yè)者向雷峰網(wǎng)表示，在一代鐵蛋的研制過程里，追覓主要幫忙組裝成型，以及研制關節(jié)。但到了二代鐵蛋，則完全由小米實驗室自行獨立研發(fā)。
最新仿生四足機器人——鐵蛋二代，陪著雷軍在2023年小米年度演講上驚艷亮相。
在性能交互上，相較于一代有了顯著提升，同時基于仿生與人性化的理念，產品外形上更接近一只杜賓犬，擁有流暢的金屬肌肉線條。
產品在落地方面，會先造福有開發(fā)能力的機器人愛好者，不過，最終目標還是要走入家庭場景，對標真實的寵物狗，主打陪伴功能。
（圖：從左至右依次為CTO崔昊天、CEO閆巡戈、COO朱梓鳴）
銀弗科技聯(lián)合創(chuàng)始人崔昊天，畢業(yè)于北京工業(yè)大學，多次在核心刊物發(fā)表論文，科研經(jīng)歷豐富。
大學期間，崔昊天帶領團隊制作的外骨骼式主從機器人在大學生挑戰(zhàn)杯上斬獲“特等獎”，打破了北工大的參賽歷史記錄，引起廣泛關注。
2011年的全國大學生挑戰(zhàn)杯之后，“90后”崔昊天認識了“80后”閆巡戈和“70后”朱梓鳴。彼時的朱和閆剛開始創(chuàng)業(yè)，極力邀請崔昊天加入。
至此，三人一拍即合。2011年，INNFOS成立研發(fā)團隊。到了2014年，INNFOS正式成立公司。自成立以后，銀弗科技就從最底層的電機設計、電機驅動、高精度編碼器、柔性關節(jié)等方面進行創(chuàng)新與研發(fā)。
產品端上，考慮到關節(jié)是掣肘機器人發(fā)展的重要因素，INNFOS主要研發(fā)機器人的智能柔性執(zhí)行器，做機器人的底層硬件技術設計研發(fā)。
2018年6月，INNFOS正式成為達闥旗下獨立運營的子公司，達闥科技也對INNFOS SCA的研發(fā)生產給予極大支持。
鵬行團隊于2016年成立于深圳，成為小鵬汽車在“未來交通探索者”戰(zhàn)略下的生態(tài)公司。
說起鵬行智能，繞不開的一個關鍵人物是趙同陽。
趙同陽本科畢業(yè)于株洲師范學院自動化控制專業(yè)。2012年畢業(yè)后，趙先創(chuàng)立安信可，負責物聯(lián)網(wǎng)。
2016年，安信可業(yè)務穩(wěn)定后，一直想做四足機器人的趙同陽認為時機到了，抱著賺到的第一桶金就再度創(chuàng)業(yè)開干。
據(jù)悉，趙同陽表示最初想做的是雙足，但是難度太大，就轉做四足。2016年成立了終極進化科技，但只有他一個光桿司令。于是，趙開始四處找人，最終組了個5人的小團隊，幾個人一直埋頭干了三年多，才開始擴張。
2018年，成立智擎新創(chuàng)，第二年，趙又成立了Dogtix。
據(jù)了解，一直采用“小作坊”生產的趙同陽，與何小鵬偶然的一次溝通后，決定加入“鵬行智能”團隊。
2020年，鵬行智能獲得何小鵬及小鵬汽車投資，開啟高速發(fā)展。
2021年，鵬行智能發(fā)布了智能機器馬第三代原型機。機器馬支持語音交互、人臉與聲紋識別，可通過屏幕屏幕表達情感，還擁有獨家的乘車駕駛系統(tǒng)和乘車配件，能滿足小朋友的乘車需求。
2023年小鵬還推出全新自研的雙足機器人PX5，其部分定位、控制技術均來自機器馬，目前該產品仍處于工程機狀態(tài)。
為四足機器人而一往無前的中國玩家們，一同拾柴火焰高，讓這一賽道始終熱火朝天，推動著四足機器人從虛擬走向現(xiàn)實，從實驗室走向大眾。
目前，或許四足機器人離普通老百姓每天的日常生活還是比較遙遠，面向消費端的應用落地還在摸索中，但四足機器人在電力巡檢、消防偵察、工業(yè)巡檢、建筑測繪等領域已經(jīng)釋放了強大的潛力，未來還有更多令人期待和興奮的可能性。
據(jù)相關數(shù)據(jù)統(tǒng)計，預計2025年電力巡檢、工業(yè)巡檢、建筑測繪和勘測領域機器人市場規(guī)模超過850億元，消防偵查和公共安全機器人市場規(guī)模超過700億元。
不少人看好四足機器人的發(fā)展前景，但同時，也有人面對這波機器人熱，保持了冷思考。
一方面四足機器人的控制系統(tǒng)復雜度較高，技術上仍有需要突破攻堅之處。另一方面，四足機器人的制造成本高昂，難以實現(xiàn)大規(guī)模量產，目前的應用落地尚未明朗。此外，如何讓四足機器人更和諧地融入人類社會，也是一個重要挑戰(zhàn)。
但無論如何，四足機器人已經(jīng)在全力“奔跑”起來了。雷峰網(wǎng)雷峰網(wǎng)
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