2017年7月7日至9日，全球人工智能與機(jī)器人峰會(huì)CCF-GAIR大會(huì)在深圳大中華喜來(lái)登酒店舉行。本次由CCF中國(guó)計(jì)算機(jī)學(xué)會(huì)主辦、雷鋒網(wǎng)與香港中文大學(xué)（深圳）承辦的大會(huì)聚集了全球30多位頂級(jí)院士、近300家AI明星AI企業(yè) ，參會(huì)人數(shù)規(guī)模高達(dá)3000人，都是國(guó)內(nèi)頂級(jí)陣容。雷鋒網(wǎng)記者在會(huì)議期間第一時(shí)間進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)報(bào)告。

8日下午在機(jī)器人專(zhuān)場(chǎng)，斯坦福大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室教授、電氣與電子工程師協(xié)會(huì)研究員、國(guó)際機(jī)器人研究基金會(huì)主席Oussama Khatib教授進(jìn)行了主題為“深海探索，海洋一號(hào)”的演講。

由于人只能潛幾十米深，所以傳統(tǒng)上，為了為人潛入深海，潛水員需要穿上厚厚的防壓服，甚至在完全隔絕的水下倉(cāng)中待好幾個(gè)月。但是有了海洋一號(hào)，幾百米、一千米、幾千米，到了能夠碰到海床的深度，都沒(méi)問(wèn)題。所以去年的時(shí)候Oussama教授團(tuán)隊(duì)研發(fā)的海洋一號(hào)機(jī)器人就從地中海中91米深的沉船里打撈起了350年前的文物。最近海洋一號(hào)也從另一個(gè)海底地點(diǎn)打撈起了另一件藝術(shù)品。

為了能夠控制水下機(jī)器人，教授研發(fā)了一套觸覺(jué)反饋操控系統(tǒng)，讓水下機(jī)器人能夠方便地操作，操作的人也能夠感知到機(jī)器人的反饋。

Oussama教授團(tuán)隊(duì)還很早就開(kāi)發(fā)了一個(gè)模擬系統(tǒng)，早在機(jī)器人硬件開(kāi)始建造之前就可以對(duì)觸覺(jué)反饋操控系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試，并且進(jìn)行一些整個(gè)任務(wù)的測(cè)試操作。

海洋一號(hào)的作用有很多種，除了能夠在水下抓取文物外，還能做珊瑚保護(hù)、水下維修的工作。類(lèi)似這樣的平臺(tái)還可以在更多的環(huán)境下代替人類(lèi)完成危險(xiǎn)的任務(wù)。

現(xiàn)代的機(jī)器人已經(jīng)有足夠的移動(dòng)性，但是機(jī)器人與現(xiàn)實(shí)世界進(jìn)行交互的問(wèn)題得到解決還有很長(zhǎng)的路要走。所以O(shè)ussama教授認(rèn)為目前我們不能指望把所有的功能都編程到機(jī)器人中，所以更重要的是讓機(jī)器人具有觸覺(jué)反饋的功能，這樣不僅給機(jī)器人帶來(lái)了更多的功能，還能讓機(jī)器人像人類(lèi)一樣進(jìn)行重復(fù)定位學(xué)習(xí)、而不需要讓人類(lèi)對(duì)功能全部進(jìn)行完整的編程，同時(shí)也能更好地與人類(lèi)合作。

Oussama教授演示了很多他們的觸覺(jué)機(jī)器人能夠根據(jù)觸覺(jué)與實(shí)際物體進(jìn)行互動(dòng)的例子，不僅不需要對(duì)動(dòng)作進(jìn)行精確的編程，而且魯棒性很高。

Oussama教授講解的下一件事是如何讓機(jī)器人學(xué)會(huì)像人類(lèi)一樣進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。比如Asimo可以與人類(lèi)跳舞、在人類(lèi)的引導(dǎo)下運(yùn)動(dòng)，甚至可以執(zhí)行“躲開(kāi)人的手”這樣的任務(wù)。

在執(zhí)行任務(wù)的過(guò)程中，機(jī)器人需要有自我感覺(jué)、位姿控制、全身控制等等許多內(nèi)容，才能完善地控制機(jī)器人的動(dòng)作，保證流暢、穩(wěn)定。Oussama教授演示了一個(gè)多點(diǎn)接觸的機(jī)器人，能夠在同時(shí)與多個(gè)光滑面接觸的狀況下自動(dòng)調(diào)整動(dòng)作找到平衡。

在有了以上各種各樣的技術(shù)的支持下，海洋一號(hào)就可以很好地完成自我控制并完成人類(lèi)給予的任務(wù)。在正式執(zhí)行任務(wù)之前，海洋一號(hào)不僅在學(xué)校的水池中調(diào)試了好幾個(gè)月，還先在地中海15米深的海域進(jìn)行了與人類(lèi)潛水員共同下潛的測(cè)試航。

在正式執(zhí)行任務(wù)中還有一個(gè)小插曲，由于水底清晰度不高、狀況復(fù)雜，海洋一號(hào)還曾經(jīng)卡在了水底無(wú)法解脫，而且水底100米的距離也無(wú)法讓潛水員前去營(yíng)救，團(tuán)隊(duì)幾乎以為這次任務(wù)失敗了。好在機(jī)器人具有強(qiáng)大的前肢能力，終于把自己推出來(lái)，最終成功完成了任務(wù)。

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