自今年以來，特斯拉的自動駕駛發(fā)生了幾起致命事故。通過業(yè)內人士的分析，至少暴露兩個問題：一方面，當前自動駕駛傳感器系統(tǒng)還存在缺陷；另一方面，人們對于自動駕駛功能的預期過高，在使用該功能時過于放松警惕。

在 360 汽車安全實驗室首個 V-Hacker（Vehicle Hacker）「汽車黑客訓練營與特斯拉車主面對面」活動上，360 汽車安全實驗室負責人劉健皓對自動駕駛傳感器工作原理進行講解，以及如何在自動駕駛下更加安全駕駛。

自動駕駛的原理

國內很形象地把自動駕駛形容為有「眼睛」、「耳朵」、「大腦」以及「手」和「腳」。

在特斯拉的車上，它的「眼睛」和「耳朵」就是一個前置攝像頭、車底部的毫米波雷達。隨著特斯拉 Autoplilot 系統(tǒng)的更新，其 7.0 版本能夠識別出前方一輛車，到了 7.2 以上版本，可以識別出前方五輛車。并且，它還可以判斷出車的類型，比如卡車、小轎車和電瓶車。

「大腦」是傳感器，感知周圍環(huán)境以后，把數據傳回到中央控制器，由中央控制器來做判斷和路徑規(guī)劃。特斯拉的很多功能依賴于電子功能，所以「手」和「腳」是由「大腦」來控制，「眼睛」和「耳朵」來感受周圍環(huán)境。

Autopilot 是一個怎樣的系統(tǒng)？

特斯拉 Autopilot 的啟用條件有兩個：在看清楚和識別車道線的前提下，時速在 30 英里（48 公里）以上以及在 Autohold 能夠識別前方車輛的情況下，即可使用輔助駕駛功能。

特斯拉的自動駕駛在汽車行業(yè)里面，可以歸結為兩個功能：

• ACC（ 自適應定速巡航）：標定一個車速，車以這樣的車速行駛。可以適應前面的車速；
  

• 電子助力轉向：在自適應定速巡航的基礎之上，加上電子助力轉向功能，打造自動駕駛的功能。

特斯拉 Autopilot 系統(tǒng)的成本非常低廉：由 1 個攝像頭、1 個毫米波雷達以及 12 個超聲波傳感器組成。

在這種情況下，用非常低配的方式，特斯拉依靠其算法來實現汽車自動駕駛的能力。

傳感器有哪些不可靠的地方？

超聲波傳感器布置在車身周圍，用于探測距離和障礙物。超聲波雷達可以通過一個小型設備對其進行干擾。

特斯拉 Autopilot 系統(tǒng)使用超聲波雷達去檢測周圍的障礙物，如果周圍沒有障礙物，可以啟動自動駕駛系統(tǒng)，一般用于自動泊車和測距。

特斯拉選用的是 77GHz 的毫米波雷達。毫米波雷達的干擾成本比較高，需要顯示器信號發(fā)生器，信號放大器和天線，這套設備加起來是 120 萬人民幣。

為什么它能檢測出五輛車甚至更多的車？這是因為有一個扇形的天線矩陣，可以看到至少五輛以上的車。

問題出現最多的地方就是攝像頭，它屬于圖像識別技術，圖像識別到最后其實是深度學習和計算的問題。如果計算出錯，就會產生誤差，導致錯誤的判斷和執(zhí)行，進而產生事故。

攝像頭用于識別車道線、交通標識、測定車距、標定測速。在特斯拉的算法里，攝像頭在特斯拉 Autopilot 系統(tǒng)的作用至關重要的。

但是，攝像頭是一個光感設備，在攝像頭逆光或有強光照射的下，會使攝像頭致盲，無法看清前方障礙物，這時系統(tǒng)會提醒駕駛員接管。比如車輛從橋洞底下出來的時候，突然間進入一個曝光比較高的場景，會有短時幾秒鐘的致盲，這時有可能會產生交通事故。

據劉健皓介紹，傳感器被干擾之后系統(tǒng)得到錯誤的結果，一是傳感器本身沒有「彈性」機制，二則是在決策算法上，沒有進行容錯。以毫米波雷達為例，Model S 毫米波雷達的頻率與波長都是被逆向得出，如果設置了彈性機制，頻率隨機，那么逆向的難度自然會加大。而從算法層面來說，目前 Model S 雖然進行了不同傳感器的數據融合，但是并沒有針對異常數據有分析過程。

所以，特斯拉傳感器系統(tǒng)并非絕對可靠。在某些設備的簡單干擾下，傳感器「致盲」，會發(fā)生誤報。同樣，在真正行駛過程中，特斯拉也會遇到類似問題，駕駛員稍不注意，就可能發(fā)生車毀人亡的災難事故。

場景分析

1、高速跟車

在高速跟車的情況下，如果前方車輛突然急剎車，特斯拉 Autopilot 系統(tǒng)無法在瞬間停下來，它會讓駕駛員接管，但即使駕駛員接管也無法在短時間內停下來。

所以，一般在高速跟車情況下，車主可以將跟車距離設置得遠一些。這樣前后車的距離保持得比較遠，為剎車爭取一些時間。同時，腳最好是放在剎車上，視線至少要在馬路上。

2、車輛變道

盡量觀察前后十米沒有車的時候，可以啟用這個功能。

超聲波雷達只能測五米之內的距離，如果有些車輛車速非?？?，傳感器無法及時發(fā)現后面的車輛。所以變道的時候先人工目測一下周圍的情況，而不是隨性的打轉向燈。

3、出入主輔路

出入主路的時候基本上要靠人工，不要依賴 Autopilot 系統(tǒng)。拐彎的時候大于一個角度（比如 45度），系統(tǒng)沒有識別的話就會徑直向前行駛。在隨線拐彎或者跟車拐彎的時候，手要放在方向盤上。

最后，劉健皓還分享了關于自動駕駛十大安全攻略：

1. 啟用自動駕駛做輔助駕駛時，事先一定要注意在路面上的情況。

2. 在強光、逆光行駛下要注意控制方向盤和車速。

3. 輔助駕駛自動轉彎時，轉角大于 45°角時需要控制方向盤。

4. 高速行駛進行車道保持功能要控制與前車車距，腳要放在剎車上。

5. 跟車轉彎時雙手放在方向盤上，防止周邊有汽車突然竄出。

6. 進出高速公路主輔路時，需要控制方向盤，輔助駕駛可能無法判斷障礙物。

7. 在高速路行駛時，必須進入正式車道再啟動自動駕駛功能。

8. 在高速路上啟動自動駕駛模式后，在變道時，要注意前后方車輛車距。

9. 在目前技術狀況下，最好在道路條件良好的情況下啟用自動駕駛系統(tǒng)，確保駕駛安全。

10. 選擇合適的前方車輛跟隨，然后鎖定開啟自動駕駛功能，不要跟隨公交車，大卡車等特殊車輛。

*文中圖片由劉健皓提供

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