無人機(jī)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展之快速我們已經(jīng)說過千萬遍，關(guān)于世界著名品牌的報(bào)道也寫了數(shù)不清的篇幅，無人機(jī)之所以能夠快速被普及，很大程度上得益于“開源飛控”的發(fā)展，然而這個(gè)“幕后英雄”我們卻很少在關(guān)注。

最近，開源無人機(jī)圈子里發(fā)生了一件大事——目前最活躍的開源飛控項(xiàng)目ArduPilot脫離了開源社區(qū)聯(lián)盟Dronecode,雷鋒網(wǎng)覺得值得言說一番，于是找到了Dronecode中國區(qū)負(fù)責(zé)人斯東了解了整件事情的來龍去脈。

Dronecode基金會(huì)

隨著無人機(jī)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，衍生出了不少開源無人機(jī)社區(qū)和管理機(jī)構(gòu)，一年前，最大開源無人機(jī)項(xiàng)目Dronecode基金會(huì)成立，該基金會(huì)管理了兩大開源無人機(jī)項(xiàng)目：ArduPilot和PX4。

ArduPilot是2007年由DIY無人機(jī)社區(qū)(DIY Drones)推出的飛控產(chǎn)品，是當(dāng)今最為成熟的開源硬件項(xiàng)目，也就是開源無人機(jī)圈子里常說的APM（ArduPilotMega）飛控。

PX4源于是蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué)計(jì)算機(jī)視覺與幾何實(shí)驗(yàn)室、自主系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室和自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)室研發(fā)的一個(gè)軟硬件開源項(xiàng)目。

這兩個(gè)開源項(xiàng)目均歸屬Dronecode管理，其實(shí)不止這兩個(gè)無人機(jī)開源項(xiàng)目，目前很多開源項(xiàng)目都在基金會(huì)下管理，比如IBM的openpower、Linux基金會(huì)等等，這是開源社區(qū)運(yùn)營模式的一種趨勢。

Dronecode基金會(huì)采用了會(huì)員制，使用Dronecode代碼的且為項(xiàng)目貢獻(xiàn)比較大的（包括代碼和資金支持），會(huì)按貢獻(xiàn)級(jí)別成為會(huì)員。

根據(jù)斯東介紹，Dronecode所得贊助資金均為兩個(gè)項(xiàng)目共有，用于開源項(xiàng)目的開發(fā)、維護(hù)和提升。

“成員把贊助費(fèi)放到基金會(huì)里面去，就算他們不使用ArduPilot，ArduPilot的成員還是可以從基金會(huì)中獲取經(jīng)費(fèi)，反之一樣?！?/p>

沖突

其實(shí)在早前，兩個(gè)項(xiàng)目就有了一些分歧，一個(gè)更偏向于個(gè)人用戶，一個(gè)更偏向于商業(yè)和實(shí)驗(yàn)用途。

ArduPilot是GPL V3協(xié)議，而PX4是BSD協(xié)議，所以商業(yè)公司更喜歡后者，比如高通、英特爾等都偏向于PX4。

下面是一段關(guān)于兩個(gè)協(xié)議的簡單介紹：

BSD開源協(xié)議是一個(gè)給于使用者很大自由的協(xié)議?；旧鲜褂谜呖梢浴睘樗麨椤?可以自由的使用，修改源代碼，也可以將修改后的代碼作為開源或者專有軟件再發(fā)布。

但”為所欲為”的前提當(dāng)你發(fā)布使用了BSD協(xié)議的代碼，或則以BSD協(xié)議代碼為基礎(chǔ)做二次開發(fā)自己的產(chǎn)品時(shí)，需要滿足三個(gè)條件：

1. 如果再發(fā)布的產(chǎn)品中包含源代碼，則在源代碼中必須帶有原來代碼中的BSD協(xié)議。
2. 如果再發(fā)布的只是二進(jìn)制類庫/軟件，則需要在類庫/軟件的文檔和版權(quán)聲明中包含原來代碼中的BSD協(xié)議。
3. 不可以用開源代碼的作者/機(jī)構(gòu)名字和原來產(chǎn)品的名字做市場推廣。

BSD 代碼鼓勵(lì)代碼共享，但需要尊重代碼作者的著作權(quán)。BSD由于允許使用者修改和重新發(fā)布代碼，也允許使用或在BSD代碼上開發(fā)商業(yè)軟件發(fā)布和銷售，因此是對 商業(yè)集成很友好的協(xié)議。而很多的公司企業(yè)在選用開源產(chǎn)品的時(shí)候都首選BSD協(xié)議，因?yàn)榭梢酝耆刂七@些第三方的代碼，在必要的時(shí)候可以修改或者二次開發(fā)。

GPL協(xié)議和BSD等鼓勵(lì)代碼重用的許可很不一樣。GPL的出發(fā)點(diǎn)是代碼的開源/免費(fèi)使用和引用/修改/衍生代碼的開源/免費(fèi)使用，但不允許修改后和衍生的代碼做為閉源的商業(yè)軟件發(fā)布和銷售。

簡單來說，使用GPL V3協(xié)議的開發(fā)者必須將自己的代碼公開，貢獻(xiàn)給開源社區(qū)的所有成員，而BSD則不需要公開代碼，這也就是為什么商業(yè)公司都更青睞PX4，因?yàn)楣_代碼對于商業(yè)公司來說會(huì)損害他們的利益。

剛剛發(fā)布的GoPro Karma無人機(jī)使用的就是基于PX4開發(fā)的

比如亞馬遜要用ArduPilot為基礎(chǔ)開發(fā)快遞無人機(jī)，那么他們的代碼就要全部公布出來，這樣對于競爭極其不利。

根據(jù)ArduPilot官方的公告表示，Dronecode目前的規(guī)章制度和發(fā)展方向都是圍繞更重要的客戶來搭建的，他們認(rèn)為這些“大客戶”雖然為Dronecode帶來了很多的資金支持（會(huì)員贊助費(fèi)），但也一定程度上影響了整個(gè)基金會(huì)的發(fā)展方向，Dronecode的發(fā)展戰(zhàn)略會(huì)越來越傾向于PX4，這對于ArduPilot是不能接受的。

離開

2016年8月，ArduPilot負(fù)責(zé)人Philip Rowse向Dronecode內(nèi)部發(fā)送了一封郵件，公布了ArduPilot即將離開Dronecode的決定。

雷鋒網(wǎng)了解到，這件事情的導(dǎo)火索是，Dronecode方面發(fā)布了一封內(nèi)部公開信，想要每半年做一個(gè)發(fā)行版提供給組織成員（外媒資料說是要以PX4飛控代碼為基礎(chǔ)發(fā)開發(fā)發(fā)行版平臺(tái)，但Dronecode中國區(qū)負(fù)責(zé)人斯東向雷鋒網(wǎng)透露，Dronecode是想兩個(gè)平臺(tái)一起做，就像Android每年升級(jí)一個(gè)版本一樣，有利于其他廠商可以更方便的跟進(jìn)協(xié)作），但這對于ArduPilot來說，研發(fā)成本有些高，而且意義不大。

“之前是隨意更新的，按功能發(fā)布。其實(shí)Chris（指Dronecode的創(chuàng)始人兼主席Chris Anderson）是更想推ArduPilot的，可是因?yàn)閰f(xié)議問題沒有辦法?！?/p>

對于此事，斯東表示：沒有什么利益沖突，ArduPilot退出其實(shí)是雙方滿意的結(jié)果。ArduPilot確實(shí)是目前用戶體驗(yàn)最好的開源飛控，但是GPL V3開源精神是一個(gè)死結(jié)，導(dǎo)致其在商業(yè)化的角度上障礙重重，商業(yè)化路難行就意味著資金難以取得，也很難推動(dòng)開源無人機(jī)的發(fā)展。

開源產(chǎn)業(yè)

以上就大致是這次事件的全部來龍去脈，對于大眾來說，開源無人機(jī)似乎從來就沒有走進(jìn)過大眾視野，這次ArduPilot脫離Dronecode的“大事件”似乎也沒有驚起業(yè)界多大的波瀾。

據(jù)了解，ArduPilot在Dronecode創(chuàng)立之初就以核心地位存在，而隨著“開源精神”和“商業(yè)利益”的沖突，導(dǎo)致這個(gè)“核心”即將剝離，這也讓人不禁思考，這兩者到底誰才更符合發(fā)展規(guī)律。

ArduPilot“開源精神”的初衷不容置疑，他們是想堅(jiān)持初心，給廣大的使用者提供完全開放的開源技術(shù)平臺(tái)，所以這次離開Dronecode似乎無可厚非。ArduPilot平臺(tái)近十年來積累的開發(fā)者人群十分可觀，目前看來是多于PX4的，其論壇的活躍度也久居沉淀，不至于因?yàn)槊撾x組織而受損，雷鋒網(wǎng)認(rèn)為，“脫離”對他們來說并非是一件壞事。

而對產(chǎn)業(yè)界來說，PX4的項(xiàng)目獲得了英特爾、高通等巨頭的支持，在資金和資源上會(huì)有更多的富余，發(fā)展會(huì)更加順暢，更加有利于推動(dòng)開源無人機(jī)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。對于想要長遠(yuǎn)發(fā)展的中小企業(yè)，選擇PX4看上去會(huì)更有前景。

唯一讓人遺憾的是，以后可能看不到ArduPilot和PX4的合作了，客觀來說，這兩個(gè)開源項(xiàng)目都各有利弊，一直以來都是互相合作，取彼之長補(bǔ)己之短，讓開源項(xiàng)目更具活力，此次如若ArduPilot脫離之后即中斷與PX4的合作，難免讓人有些遺憾。

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