2021年12月10日，由雷峰網(wǎng)(公眾號(hào)：雷峰網(wǎng)) & 新智駕主辦的第四屆「全球智能駕駛峰會(huì)」在深圳正式召開。 

這一次，雷峰網(wǎng)新智駕以「智能駕駛鏖戰(zhàn)時(shí)刻 」為主題，將話筒遞給業(yè)內(nèi) 19 家標(biāo)桿企業(yè)，輻射 13 大技術(shù)/場(chǎng)景，覆蓋智能駕駛算法、芯片、感知、落地等多個(gè)維度，每個(gè)領(lǐng)域只篩選最具代表性的一家企業(yè)。 

遵循“基礎(chǔ)理論技術(shù)創(chuàng)新”和“行業(yè)解決方案落地”兩項(xiàng)黃金標(biāo)準(zhǔn)，演講嘉賓向行業(yè)分享他們對(duì)過去經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)回顧、對(duì)未來趨勢(shì)的預(yù)測(cè)以及行之有效的模式的分享。

峰會(huì)之上，阿里達(dá)摩院自動(dòng)駕駛實(shí)驗(yàn)室業(yè)務(wù)、產(chǎn)品負(fù)責(zé)人郭振宇帶來了題為《末端無人配送，從技術(shù)實(shí)驗(yàn)、效率提升到全新的用戶體驗(yàn)》的精彩演講。

郭振宇介紹了阿里自動(dòng)駕駛小車選擇落地校園快遞場(chǎng)景的原因以及最新進(jìn)展。

“大家可能覺得自動(dòng)駕駛最關(guān)鍵的因素是技術(shù)進(jìn)步，但其實(shí)技術(shù)進(jìn)步并不等于商業(yè)成功，歷史上有很多超前于時(shí)代的或者非常優(yōu)秀但不符合實(shí)際市場(chǎng)需求的技術(shù)，最后都沒有取得商業(yè)上的成功?！?br/>

郭振宇指出，如果沒有市場(chǎng)實(shí)際需求的牽引，整個(gè)技術(shù)的演進(jìn)路徑會(huì)變得曲折，不知道該往哪里去、該解決哪些問題、又該忽略哪些問題，因此達(dá)摩院從決定做自動(dòng)駕駛的那一刻起，就堅(jiān)定要從用戶、場(chǎng)景、市場(chǎng)出發(fā)。

封閉園區(qū)、速度低、載物不載人，是自動(dòng)駕駛車輛落地校園快遞場(chǎng)景的主要特點(diǎn)，但這不意味著該場(chǎng)景所需的自動(dòng)駕駛技術(shù)就是更簡(jiǎn)單的。

隨機(jī)性高，算法決策難、路況復(fù)雜，感知困難、主動(dòng)干擾，阻礙感知等都是達(dá)摩院自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)在落地校園快遞場(chǎng)景遇到的問題，為此，他們專注于算法、硬件、系統(tǒng)和無人車整體HMI交互的聯(lián)合優(yōu)化。從單點(diǎn)技術(shù)能力過渡到了綜合技術(shù)能力突破和應(yīng)用階段。

在業(yè)務(wù)鏈路中，郭振宇團(tuán)隊(duì)開發(fā)了車隊(duì)實(shí)時(shí)調(diào)度VRP系統(tǒng)、可準(zhǔn)確預(yù)估車輛到達(dá)時(shí)間的ETA模型等技術(shù)來進(jìn)一步提升配送效率，最大程度發(fā)揮自動(dòng)駕駛能給用戶帶來的價(jià)值。

目前，阿里達(dá)摩院的小蠻驢已經(jīng)落地全國(guó)81個(gè)城市、200多所高校，擁有每個(gè)月進(jìn)入100個(gè)新場(chǎng)景的并行部署能力，而接下來，阿里的智能駕駛車輛還會(huì)進(jìn)入諸如城市物流等新場(chǎng)景。 

以下是郭振宇演講全文，雷峰網(wǎng)新智駕做了不改變?cè)獾恼砼c編輯：

我今天可能會(huì)講到跟各位在自動(dòng)駕駛論壇等類似場(chǎng)合，所聽到的不太一樣的事情。我也不講過多的通用能力和技術(shù)方案，而是更多地分享我們無人小車在過去實(shí)際落地過程中，我們的經(jīng)驗(yàn)、感受和心得體會(huì)。 

我今天分享的題目是《末端無人配送，從技術(shù)實(shí)驗(yàn)、效率提升到全新的用戶體驗(yàn)》。 

第一個(gè)問題，我們回顧一下自動(dòng)駕駛的價(jià)值是什么？顯而易見，自動(dòng)駕駛技術(shù)解放了司機(jī)雙手，人類勞動(dòng)的成本降低就是其帶來的價(jià)值，這是最容易看到的一層。

另一層不容易看到的價(jià)值，則是面對(duì)一個(gè)具體的業(yè)務(wù)鏈路時(shí)，當(dāng)你把整個(gè)業(yè)務(wù)鏈路無人化后，由于無人車信息更實(shí)時(shí)、更具確定性、可調(diào)度、可控制，它在整個(gè)業(yè)務(wù)鏈路里，如果能形成無人的運(yùn)力網(wǎng)絡(luò)，相比于人工網(wǎng)絡(luò)，它就能實(shí)現(xiàn)整體效率的巨大提升。 

第三個(gè)我想強(qiáng)調(diào)的是，所有技術(shù)產(chǎn)品的本質(zhì)是要給用戶帶來更好的體驗(yàn)，給人類帶來更美好的生活。我們?cè)趺醋?？?jī)H僅一個(gè)技術(shù)產(chǎn)品的進(jìn)步就能給人類帶來更好的體驗(yàn)嗎？我們做了進(jìn)一步的探索。

接下來，講完自動(dòng)駕駛的技術(shù)，我們從市場(chǎng)出發(fā)。大家可能覺得自動(dòng)駕駛最關(guān)鍵的核心應(yīng)該是技術(shù)進(jìn)步，這當(dāng)然是正確的，傳感器、算力、算法、系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)、地圖、定位等都是非常重要的基礎(chǔ)設(shè)施。

但是并不是技術(shù)進(jìn)步就等于商業(yè)成功，在歷史上很多超前于時(shí)代或者不符合實(shí)際市場(chǎng)需求的非常優(yōu)秀的技術(shù)，最后都沒有成功。

另一方面如果沒有實(shí)際市場(chǎng)需求的牽引，整個(gè)技術(shù)的演進(jìn)路徑就會(huì)變得曲折，因?yàn)槟悴恢涝撏睦锶?，你不知道該解決哪些問題、該忽略哪些問題、什么是重要的、什么是不重要的，因此我們達(dá)摩院自動(dòng)駕駛實(shí)驗(yàn)室從決定做自動(dòng)駕駛那一刻，就堅(jiān)定從用戶出發(fā)、從場(chǎng)景出發(fā)、從市場(chǎng)出發(fā)。

從市場(chǎng)出發(fā)，我們選擇了校園快遞場(chǎng)景。我講一下為什么，這不是一個(gè)理論，我們實(shí)實(shí)在在就在這個(gè)場(chǎng)景落地。 

這個(gè)場(chǎng)景有一個(gè)特點(diǎn)，因?yàn)樾@的管理要求、安全、防疫等原因，快遞員無法自由地出入學(xué)校完成配送，因此大量的快遞會(huì)集中在校園的驛站站點(diǎn)，需要同學(xué)們?nèi)ト　?/p>

另外目前國(guó)內(nèi)的高校有一個(gè)特點(diǎn)，就是校園越來越大，比如鄭州大學(xué)的新校園，沿著一條外墻就有三站地鐵站，這是一個(gè)巨大的校園。

同學(xué)們?nèi)〖隙ㄊ呛懿环奖愕?，現(xiàn)在的年輕人會(huì)從各種各樣的電商平臺(tái)買各種各樣的生活用品，尺寸、數(shù)量很多。取到后就會(huì)很難搬回宿舍，我們?yōu)槭裁催x擇這個(gè)場(chǎng)景？因?yàn)槲覀冇X得自動(dòng)駕駛無人配送可以非常好地解決這個(gè)問題。

我們?cè)僬驹诩夹g(shù)演進(jìn)的角度看市場(chǎng)，這個(gè)市場(chǎng)有什么特點(diǎn)？它是封閉園區(qū)、速度低、載物不載人，安全性就較高，它的B端、C端痛點(diǎn)也非常明確。 

全國(guó)有4000多所全日制學(xué)校，它們可以為自動(dòng)駕駛的真正落地，在第一階段提供足夠的市場(chǎng)空間。

這個(gè)場(chǎng)景定了，市場(chǎng)也定了，接下來我們要解決的第一個(gè)問題就是單車面對(duì)的場(chǎng)景問題。

末端園區(qū)挺麻煩的，雖然相比高速重卡物流干線或者城區(qū)復(fù)雜場(chǎng)景來說相對(duì)友好，但由于該場(chǎng)景是非結(jié)構(gòu)化道路，道路交通參與者也沒有明確的規(guī)則約束，所以他們可以隨意在學(xué)校里走，這給我們?cè)斐闪谁h(huán)境里的問題，其預(yù)測(cè)性更難，你得出最優(yōu)的決策也更難。 

另外由于末端園區(qū)的封閉性，它有很大的自主管理權(quán)，里面會(huì)出現(xiàn)各種各樣的長(zhǎng)尾場(chǎng)景，比如會(huì)突然遇到建筑工地等，這給感知帶來非常大的困難，同時(shí)我們還遇到大量的道路交通參與者，也給我們帶來了非常不必要的阻擋和阻礙。

我們?cè)趺唇鉀Q這些問題？我接下來不會(huì)講太多的技術(shù)細(xì)節(jié)，我給大家講一下我們?nèi)绾谓鉀Q問題的思路。

在校園高峰期，有很多行人在大面積走路，我們的感知系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)檢測(cè)和跟蹤預(yù)測(cè)多達(dá)100多個(gè)目標(biāo)。我們對(duì)系統(tǒng)有非常好的理解，對(duì)環(huán)境有了理解，對(duì)他人意圖有了理解后，我們形成了很多非常智能的決策規(guī)劃策略。

有一個(gè)非常典型值得分享的是，我們做了一套基于智能仿真的強(qiáng)化學(xué)習(xí)系統(tǒng)，這套系統(tǒng)可以在競(jìng)爭(zhēng)模式下、跟隨模式下、合作模式下，通過大量的訓(xùn)練和博弈找到果斷的決策策略，它不會(huì)讓車的決策過于保守，阻礙交通，也不會(huì)過于激進(jìn)，給同學(xué)們?cè)斐晌ｋU(xiǎn)。

另一方面在園區(qū)運(yùn)行一年多時(shí)間，無人駕駛小車會(huì)遇到各種各樣的天氣的情況，我們的思路是通過算法來解決這類問題，因此我們做了深度算法，就是通過軟件方法來解決硬件噪點(diǎn)的問題。

為了量產(chǎn)化和低成本以及各種各樣的原因，小車的控制能力肯定不如家用有四驅(qū)能力的乘用車，所以我們面對(duì)小坡和減速帶的時(shí)候，我們的決策、規(guī)劃算法就能調(diào)整車身姿勢(shì)姿態(tài)，使小車正對(duì)著減速帶小坡，讓它更容易通過。這解決了后輪懸空的問題，這是用軟件解決硬件問題的另一個(gè)代表。

在算法以外，我們也在產(chǎn)品整體的完整性上做了很多工作，比如我們有大量的HMI交互的完整考慮，想通過告訴其他道路交通參與者，阿里小蠻驢自己的意圖，提醒大家哪里有風(fēng)險(xiǎn)，小車的意圖被表達(dá)清楚后，就會(huì)更容易解決算法難題。 

比如小車的行為預(yù)警，小車停靠的時(shí)候就會(huì)提醒大家，小車要停靠了，再比如，如果有自行車離小蠻驢太近，也會(huì)有語音提醒大家不要跟太近，如果有人堵在了前方，我們就會(huì)提醒大家讓一讓。

另外，在我們解決一個(gè)個(gè)問題過程中，我們還要確保另外一件事，如何讓我們的系統(tǒng)不去Overfit少量場(chǎng)景，如何保證這個(gè)系統(tǒng)的泛化性和魯棒性，所以我們持續(xù)投入了仿真訓(xùn)練平臺(tái)，以使系統(tǒng)得到大量訓(xùn)練。 

我們可以通過仿真的辦法，把有限的實(shí)際路測(cè)里程做到大量的仿真里程，以提升系統(tǒng)的安全性和泛化能力。

我們也在持續(xù)投入我們自研的AutoDrive全鏈路數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型訓(xùn)練平臺(tái)。

在AutoDrive2.0中，所有數(shù)據(jù)已不需要任何算法工程師的參與，系統(tǒng)可以自動(dòng)在Hardware Aware模式下優(yōu)化出模型，非常符合我們車上的嵌入式系統(tǒng)的能力。

它不是針對(duì)一個(gè)服務(wù)器級(jí)別的大算力的東西去優(yōu)化模型，而是針對(duì)相對(duì)小算力、低成本的車上嵌入式，來優(yōu)化模型。

同時(shí)我們建設(shè)了覆蓋各種天氣、各種道路路面環(huán)境、各種交通規(guī)則的實(shí)車路測(cè)體系，確保我們的泛化能力。

綜上所有一切，我們做到了系統(tǒng)不會(huì)Overfit有限問題，同時(shí)保證了我們迅速收斂解決問題的效率。

剛才講了單車自動(dòng)駕駛能力的價(jià)值就體現(xiàn)在對(duì)于司機(jī)勞動(dòng)力的解放，而整車的成本無疑是至關(guān)重要的。我們通過軟硬件技術(shù)的進(jìn)步，使得我們的整車成本是業(yè)界平均水平的三分之一。

我要強(qiáng)調(diào)一點(diǎn)，這真的是技術(shù)進(jìn)步帶來的，比如算力成本。我們的思路是，如何讓算法用比較少的算力，就能實(shí)現(xiàn)別的公司的算法用更多算力，才能達(dá)到同樣水平。

同時(shí)我們的HLU定位模塊實(shí)現(xiàn)了業(yè)界十分之一的成本，達(dá)到了厘米級(jí)高精定位，無論在窄路、地鐵、地庫(kù)、沒有GPS信號(hào)，無人小車都可以保障厘米級(jí)高精定位。

到現(xiàn)在為止，小蠻驢單車場(chǎng)景的能力介紹完了，我也介紹完我們車子所有場(chǎng)景里的長(zhǎng)尾問題，小車可以實(shí)現(xiàn)沒安全員的全自動(dòng)L4功能。

這時(shí)候我要把小蠻驢放到業(yè)務(wù)里。我先講兩個(gè)技術(shù)儲(chǔ)備，有了自動(dòng)駕駛的配送業(yè)務(wù)和用人配送的業(yè)務(wù)有什么不一樣？事實(shí)上，由于自動(dòng)駕駛車輛的數(shù)據(jù)確定性和可預(yù)測(cè)性，所以利用車輛行駛數(shù)據(jù)和歷史用戶取件等待時(shí)間數(shù)據(jù)，就可以帶來非常準(zhǔn)確的車輛到達(dá)時(shí)間預(yù)估模型（ETA模型）。

另一個(gè)技術(shù)儲(chǔ)備，則是由于車輛會(huì)準(zhǔn)確執(zhí)行你下發(fā)的路徑和下發(fā)任務(wù)，因此相比于人工的運(yùn)力來說，我們可以做非常高效率的大規(guī)模車隊(duì)調(diào)度VRP系統(tǒng)。

我舉一個(gè)具體的例子，介紹我們?nèi)绾翁嵘w的運(yùn)力效率。

小蠻驢無人配送車的貨箱物理尺寸是固定的，所以它能裝多少包裹是有一個(gè)大概數(shù)量的，我們是預(yù)約服務(wù)，所以具體能送多少包裹，跟有多少人預(yù)約、站點(diǎn)之間的距離、每個(gè)站點(diǎn)等待用戶取件的時(shí)間都有很大的關(guān)系，所以如何設(shè)置車輛庫(kù)存就很有意思。 

如果你設(shè)置得過于保守，會(huì)浪費(fèi)太多運(yùn)力，大量的車沒有裝滿，如果你設(shè)得過于激進(jìn)，有時(shí)候約的人多了，很遠(yuǎn)你送不過來，同學(xué)們?nèi)〔坏郊?，就?huì)形成超賣，我們?cè)趺唇鉀Q這個(gè)問題呢？ 

我們結(jié)合ETA模型和VRP系統(tǒng)，使得每次有新的包裹預(yù)約進(jìn)來后，系統(tǒng)會(huì)重新實(shí)時(shí)規(guī)劃一個(gè)新的路徑、最優(yōu)路徑，確?？梢悦恳粋€(gè)包裹都能在一小時(shí)內(nèi)送完，然后回來。

比方說我們有這樣一個(gè)路徑，在T時(shí)刻有新的用戶點(diǎn)開他的頁面，如果他離這個(gè)路線比較遠(yuǎn)，也就是說如果我們?cè)倥渌退陌?，其他人的包裹就要遲到，所以他看到的頁面就會(huì)是黑掉的，也就是說不好意思，這個(gè)時(shí)間點(diǎn)你約不了了。

但是下一秒另一個(gè)人進(jìn)來了，由于他離原來的路線比較近，我們有余量配送這些用戶，他們看到的頁面則是可以預(yù)約的。

所以我們通過這樣一個(gè)智能動(dòng)態(tài)庫(kù)存的辦法，能把整個(gè)校園的平均運(yùn)力能力提升80%。大家可以看到，自動(dòng)駕駛帶來的價(jià)值和無人化帶來的價(jià)值，不僅僅是人力勞動(dòng)的減少，而是整體效率的提升。

完成了對(duì)業(yè)務(wù)效率的提升和對(duì)業(yè)務(wù)鏈路的需求，接下來講講小蠻驢的用戶體驗(yàn)。

在校園里，同學(xué)們可以非常輕松地用菜鳥App、淘寶App來預(yù)約配送，包裹會(huì)精確到每一個(gè)小時(shí)時(shí)段的配送，預(yù)約后在小蠻驢發(fā)車前它會(huì)收到通知，小蠻驢快到樓下站點(diǎn)的時(shí)候，則會(huì)做智能外呼，自動(dòng)的電話會(huì)打給他。

如果這個(gè)同學(xué)那天剛好沒辦法來取，他可以在智能電話里告訴我們他來不了，我們的車子就不用在樓下等他，浪費(fèi)時(shí)間了。如果他在趕回來的路上，可能會(huì)遲到一點(diǎn)點(diǎn)，他也可以在電話里告訴我們，我們會(huì)等著他，不至于他來到取不到件。

我們做了非常順滑的體驗(yàn)，讓同學(xué)們?cè)谛@里不必面對(duì)驛站的繁忙排隊(duì)、混亂翻找，以及取到件后無法運(yùn)回宿舍的煩惱。 

我們覺得做了這么多年自動(dòng)駕駛，是實(shí)實(shí)在在地在通過我們技術(shù)產(chǎn)品的進(jìn)步，至少在過去一年時(shí)間里，在給校園里的同學(xué)、師生真實(shí)地提升他們的生活質(zhì)量和生活體驗(yàn)。

在過去一年時(shí)間里，我們把小蠻驢帶到全國(guó)81個(gè)城市、200多所高校，我們?cè)趺醋龅降模?br/>

首先，我們建設(shè)了一套每個(gè)月可以進(jìn)100個(gè)新場(chǎng)景的并行部署能力，從這個(gè)車運(yùn)到場(chǎng)景，到交付給工作人員使用，只需要兩周時(shí)間，這是我們做的第一件事。

第二件事，則是我們建設(shè)了可觸達(dá)全國(guó)范圍26個(gè)省市、自治區(qū)的屬地化運(yùn)維維保團(tuán)隊(duì)。無人車、機(jī)器人、家用乘用車難免有突發(fā)狀況、機(jī)器故障、耗材損耗等，有這樣一支維保團(tuán)隊(duì)才能保障運(yùn)力的高效、穩(wěn)定、可靠，我們有一套非常復(fù)雜的實(shí)時(shí)故障上報(bào)系統(tǒng)，能做到及時(shí)響應(yīng)。

同時(shí)我們?cè)谲嚿斫Y(jié)構(gòu)上，也做了很多巧妙的提高運(yùn)維便利性的設(shè)計(jì)，使得無人小車修起來很容易、修起來很快、修起來很便宜。

最后不得不說，這樣一支高效率的人員管理隊(duì)伍也是必不可少的組成部分。大家可能會(huì)奇怪作為自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)，為什么我們會(huì)有一支分布在全國(guó)各地的人，因?yàn)槲覀冋J(rèn)為，要真正做產(chǎn)業(yè)落地，要真正創(chuàng)造價(jià)值，這是一定要走的一步。

最后給大家分享一下，在剛剛過去“雙11”20天時(shí)間，我們完成200萬個(gè)包裹的配送，平均一天10萬個(gè)包裹，由不到400輛車完成，81個(gè)城市，26個(gè)省級(jí)行政區(qū)。

其中有一個(gè)學(xué)校的數(shù)據(jù)很有趣，這個(gè)學(xué)校有5輛車，20天里平均每輛車送了603個(gè)包裹。怎么實(shí)現(xiàn)的？這輛車不是很大，我們通過非常高效的自動(dòng)駕駛算法能力，因?yàn)槲宜惴芰?qiáng)，所以車輛可以在人多的時(shí)候走得更快更安全，同時(shí)加上調(diào)度系統(tǒng)，就實(shí)現(xiàn)配送的效率提升。

最后講一下下一步，接下來我們會(huì)依托阿里巴巴體內(nèi)的物流場(chǎng)景，去尋找下一個(gè)有增長(zhǎng)潛力的市場(chǎng)環(huán)境。我們會(huì)沿著過去積累的經(jīng)驗(yàn)，先解決單車的通行能力問題，再解決業(yè)務(wù)結(jié)合問題，再到完整的用戶體驗(yàn)，再到完善的規(guī)?；?，這是我們一貫的思路。

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