左手「算法」，右手「前裝」，摯途攻破自動駕駛商用車困局

本文作者：田哲

2023-06-16 17:18

導(dǎo)語：技術(shù)+市場雙輪驅(qū)動，摯途科技多場景布局自動駕駛。

過去一年，“寒意”一詞不斷被自動駕駛從業(yè)者、投資人提起。有別于過往幾輪的行業(yè)寒冬，此次的冷峻格外不同。

曾經(jīng)，自動駕駛之冷大多來自外部：自動駕駛商業(yè)模式的不清晰，使得投資人的熱情消退，自動駕駛公司不得不節(jié)衣縮食。而最近的寒意，更多由自動駕駛公司內(nèi)部散發(fā)——在自動駕駛行業(yè)整體發(fā)展平穩(wěn)的情況下，無法產(chǎn)生足夠的公司營收，在進入自動駕駛淘汰賽的情況下，這無疑是危險的。

巨大的生存壓力之下，自動駕駛公司主動開辟不同業(yè)務(wù)，嘗試新的探索。但對于部分一度只顧技術(shù)研發(fā)，忽視量產(chǎn)的公司而言，將產(chǎn)品投入市場應(yīng)用有不少難度。

不過新智駕注意到，商用車自動駕駛公司摯途科技近年來持續(xù)在多個場景推出前裝量產(chǎn)的自動駕駛產(chǎn)品，表現(xiàn)亮眼。

懷著好奇，新智駕與摯途的技術(shù)人員進行了深入的溝通，一探摯途進擊的秘密。

專注自動駕駛商用車，針對性算法研發(fā)

2019年，摯途在一汽解放的發(fā)起下成立。因與一汽解放有著極強的合作關(guān)系，摯途自誕生起就致力于商用車自動駕駛商業(yè)化落地。

如果說場景落地的第一要義是技術(shù)，那么領(lǐng)先的算法則是商用車的靈魂。因此，摯途構(gòu)建了從感知、定位、決策、規(guī)劃到控制的完整算法解決方案。在此基礎(chǔ)上，針對商用車的特點進行算法設(shè)計和技術(shù)迭代。

商用車如半掛車，車身通常近14米，較長的車身導(dǎo)致車輛運轉(zhuǎn)時容易出現(xiàn)檢測盲區(qū)，存在一定安全隱患。為了獲得了360度的車身全方位感知，摯途專門研究攝像頭的選型和安裝位置，可實現(xiàn)前方300米范圍內(nèi)的檢測。同時,針對商用車型體積較大,對橫向測距要求較高的問題, 增加車身和近距離的感知冗余，實現(xiàn)安全的多重保證。

得到車身攝像頭獲得的圖像數(shù)據(jù)后，摯途將數(shù)據(jù)輸入基于transformer設(shè)計的端到端感知網(wǎng)絡(luò)，同步下游的規(guī)劃決策與控制。最終，可簡化自動駕駛系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，減少中間環(huán)節(jié)的處理過程，從而提高了商用車自動駕駛的性能。

不同于乘用車，商用車行駛過程中除了要求自車穩(wěn)定之外，還需保證與其連接的掛車穩(wěn)定行駛。對此，摯途加強了自車掛車感知。

自車掛車感知，是指在行駛過程中獲得自車和掛車的所有信息。由于需要實時獲取掛車角度等位置信息以便作出最佳決策，摯途使用了圖像信息作為感知輸入，利用分割模型在后向相機中分割出掛車的車體部分，再使用后處理技術(shù)實時獲取掛車的夾角大小，從而感知行駛中自車、掛車的狀態(tài)。

商用車常常會在雨雪霧等天氣下穿越城區(qū)、高架、高速公路等區(qū)域，為了自動駕駛商用車安全行駛，摯途采集了大量道路測試數(shù)據(jù)以訓(xùn)練BEV感知網(wǎng)絡(luò)，分析不同場景的特點和結(jié)構(gòu)特征，并設(shè)計定制化方案。比如在高速道路中，為長拖車設(shè)計了特定的感知算法方案，以提高自車在特殊場景的適應(yīng)性。

針對商用車的不同場景優(yōu)化BEV算法，為摯途打下多場景商用車自動駕駛應(yīng)用的基礎(chǔ)。

此外，商用車因其特殊的車身及載重設(shè)計，控制難度極高，尤其是高速行駛情況下滿載的重型卡車。摯途在高速輔助駕駛方案量產(chǎn)的過程中，通過對車輛運動參數(shù)提取分析，實時估計載荷、側(cè)坡等影響因素，在線調(diào)整控制參數(shù)，動態(tài)更新車輛運行狀態(tài)，并結(jié)合對復(fù)雜工況的快速識別，使自適應(yīng)控制系統(tǒng)能夠快速切換軌跡跟蹤目標(biāo)權(quán)重，避免車輛在換道，轉(zhuǎn)彎，上下坡等工況時出現(xiàn)控制失穩(wěn)。

據(jù)悉，摯途自動駕駛系統(tǒng)日常的運營和客戶使用案例中，超過99%的工況下能夠?qū)崿F(xiàn)8cm的橫向控制精度。

具備自動駕駛商用車穩(wěn)定行駛的可能后，摯途聯(lián)合生態(tài)合作伙伴累計開通50多條干線物流運營路線，測試里程超3000萬公里。

豐富的道路數(shù)據(jù)加速了摯途的算法迭代，讓產(chǎn)品規(guī)?；涞兀喈a(chǎn)品投入實際應(yīng)用，又將為摯途積累更多道路數(shù)據(jù)以優(yōu)化算法。如此循環(huán)往復(fù)，保持算法長期高頻迭代。

提前布局前裝量產(chǎn)，錨定商業(yè)化落地

自動駕駛商業(yè)化實現(xiàn)的前提不僅僅是算法領(lǐng)先，還在于能否將軟硬件產(chǎn)品緊密結(jié)合，打造自動駕駛前裝量產(chǎn)的產(chǎn)品。

前裝的自動駕駛產(chǎn)品，意味著車身結(jié)構(gòu)設(shè)計之初便將傳感器、自動駕駛硬件等產(chǎn)品考慮在內(nèi)，傳感器嵌入車身提升了產(chǎn)品穩(wěn)定性。一致的硬件要求，也將減少因質(zhì)量不一導(dǎo)致自動駕駛產(chǎn)品更快損耗，影響日常運營工作。

因此，只有具備前裝量產(chǎn)能力，才滿足自動駕駛商用車規(guī)模商業(yè)化的條件。

而自誕生就致力于實現(xiàn)商用車自動駕駛商業(yè)化的摯途，自然不斷加強著其前裝量產(chǎn)能力。

自2019年，摯途正式進軍商用車自動駕駛領(lǐng)域以來，不到4年間，已經(jīng)與一汽解放合作推出了多款高級別自動駕駛卡車，如2022年推J6V高級別智能卡車，具備自適應(yīng)巡航、遠程監(jiān)測、遠程升級等功能，經(jīng)過幾十萬公里公開道路測試，產(chǎn)品功能覆蓋高速公路95%場景。

其中，一汽解放負責(zé)整車、電子電氣、線控底盤系統(tǒng)的開發(fā)設(shè)計，摯途負責(zé)自動駕駛系統(tǒng)的軟硬件系統(tǒng)開發(fā)，在與主機廠的親密合作中，摯途不斷打磨自身在成本、性能、車規(guī)間平衡的能力。

目前，摯途具備全流程的智能系統(tǒng)開發(fā)落地能力，包括自主架構(gòu)設(shè)計的能力，自主軟硬件開發(fā)能力和全方位試驗驗證能力。摯途工程師表示，摯途可以根據(jù)智能系統(tǒng)功能和需要，自主設(shè)計合理的、多樣的通信和診斷架構(gòu)和協(xié)議。

軟件方面，摯途擁有全棧自研的自動駕駛系統(tǒng)，并自研關(guān)鍵智能產(chǎn)品包括ADU自動駕駛域控制器、ZIC多功能攝像頭、FCW+LDW雙預(yù)警控制模塊等產(chǎn)品組合，產(chǎn)品已在解放J7、J6V等車型實現(xiàn)前裝量產(chǎn)。

此外，從系統(tǒng)功能、架構(gòu)到軟件，摯途可自主完成全面驗證。獲得ISO 26262:2018流程認證證書，足以說明摯途已建立符合功能安全最高等級“ASIL D”級別的產(chǎn)品開發(fā)流程體系。ISO 26262標(biāo)準是全球公認的汽車功能安全標(biāo)準，標(biāo)準覆蓋產(chǎn)品的全部生命周期。

市場實際應(yīng)用往往是檢驗產(chǎn)品的最佳辦法?；谏逃密嚶涞貓鼍柏S富的特點，摯途針對不同的場景進行特殊設(shè)計，如在干線物流、口岸、環(huán)衛(wèi)等。

干線物流方面，巨大的油耗成本是物流運輸?shù)囊淮笸袋c。為了盡可能節(jié)省油耗，降低成本，摯途聯(lián)合一汽解放打造了三層節(jié)油算法，包含千米級全局節(jié)油、百米級局部節(jié)油和車輛級別智能化節(jié)油，通過靈活運用不同的節(jié)油算法，模擬老司機的操作能力，節(jié)省油耗。

智能環(huán)衛(wèi)方面，無人環(huán)衛(wèi)車普遍高達3米，容易刮蹭樹枝從而影響車輛運行，因此其對樹枝檢測的形狀要求較高。摯途便對車輛前方30米，周圍5米內(nèi)所有低于車高的激光點語義分割后聚類，給出每個目標(biāo)的占位柵格，由占位柵格計算出目標(biāo)的俯視圖精細邊界。這套方法不僅可以用于樹枝檢測，也可用于一般不規(guī)則障礙物檢測。

為了精準貼邊清掃以提高清掃效果，摯途通過精細化高精地圖、動力學(xué)模型，實現(xiàn)更精準的地圖定位及車身控制。此外，其設(shè)計的掃刷柔性方案，控制橫向誤差在5厘米左右。

口岸方面，摯途將單車智能和車路協(xié)同方案深度融合，通過單車L4級自動駕駛+路端感知設(shè)備協(xié)同，極大提高了系統(tǒng)的魯棒性，實現(xiàn)車輛真正無人化、智能化、規(guī)范化作業(yè)，從而助力口岸提高運營效率、節(jié)約人力成本。

結(jié)合不同場景的特性優(yōu)化自動駕駛產(chǎn)品，摯途得以推動產(chǎn)品迅速落地，成為行業(yè)內(nèi)少有完成商業(yè)模型閉環(huán)的自動駕駛公司。

狂奔的摯途，獨特的自身優(yōu)勢

經(jīng)過近四年的技術(shù)沉淀，摯途在智能駕駛感知、系統(tǒng)控制、數(shù)據(jù)信息處理、軟硬件工程設(shè)計等技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域積累了豐富的專利成果。截至2022年底，摯途已有249項申請專利，發(fā)明專利占比超97%。

這一成績，一方面與摯途明確的戰(zhàn)略相關(guān)。

即以智能軟硬件一體化產(chǎn)品為主、智慧物流解決方案和智能整車解決方案為輔，打造“1+1+N”多場景商業(yè)化落地。

這一宏大的目標(biāo)，必然需要傾注大量研發(fā)。據(jù)悉，摯途團隊大部分成員有著產(chǎn)品及技術(shù)背景，其中超80%為研發(fā)人員。

工程化團隊全部有著主機廠和汽車電子供應(yīng)商的工作經(jīng)歷。自動駕駛技術(shù)研發(fā)與工程化能力兩種優(yōu)勢的融合，能推動自動駕駛技術(shù)快速迭代開發(fā)，驅(qū)動縮短新產(chǎn)品的生產(chǎn)周期，摯途得以相對快捷地開發(fā)貼近用戶需求的智能化產(chǎn)品。

另一方面，摯途注重數(shù)據(jù)的高效利用和數(shù)據(jù)閉環(huán)的打造。

首先，摯途通過搭載在測試車上的傳感器、攝像頭等設(shè)備采集了大量的路測數(shù)據(jù)。

得到路測數(shù)據(jù)后，摯途將其存儲至自建的數(shù)據(jù)存儲和管理系統(tǒng)，能夠?qū)Σ杉降臄?shù)據(jù)進行分類、歸檔、整理和清洗，保證數(shù)據(jù)的質(zhì)量和完整性。

數(shù)據(jù)經(jīng)過清洗后，摯途將利用包括機器學(xué)習(xí)算法在內(nèi)的AI技術(shù)和數(shù)據(jù)分析工具，對干凈的數(shù)據(jù)進行處理和分析，從而挖掘數(shù)據(jù)中蘊含的規(guī)律和趨勢，為產(chǎn)品決策提供支持。

此外，摯途還與業(yè)內(nèi)專家和學(xué)者合作，進一步優(yōu)化數(shù)據(jù)挖掘和分析的效果。

海量的路測數(shù)據(jù)結(jié)合高效的數(shù)據(jù)挖掘，加速了摯途的自動駕駛技術(shù)迭代，推動產(chǎn)品研發(fā)，使其迅速成長。