今年是 2017 年，距第二屆 DARPA 無(wú)人駕駛挑戰(zhàn)賽（2005）的籌辦，已過(guò)去了十多年。

看到現(xiàn)在遍地生花的無(wú)人駕駛行業(yè)，為自動(dòng)駕駛算法、激光雷達(dá)、高精地圖、芯片提供解決方案的初創(chuàng)公司紛紛涌現(xiàn)，一條完整的產(chǎn)業(yè)鏈正在形成。而催生這一切的“原點(diǎn)”，使得自動(dòng)駕駛由概念走向現(xiàn)實(shí)的那一刻——便是 2005 DARPA 挑戰(zhàn)賽上斯坦福 “Stanley” 賽車(chē)力壓卡內(nèi)基梅隆的兩輛改裝悍馬，以第一名的成績(jī)完賽的那一瞬間。

為了更清晰地回顧這場(chǎng)里程碑意義的比賽，雷鋒網(wǎng)采訪了一位當(dāng)事者—— 其作為斯坦福車(chē)隊(duì)成員親身經(jīng)歷了這場(chǎng)比賽、參與了 “Stanley” 的改裝測(cè)試。他將以第一視角講述、反思這場(chǎng)自動(dòng)駕駛世紀(jì)比賽。

Adrian Kaehler

這位便是本次采訪的對(duì)象 Adrian Kaehler，其經(jīng)歷不可謂不豐富，以下是一部分：

• 14 歲就讀于加州大學(xué) Santa Cruz 分校；

• 加入 2005 DARPA 挑戰(zhàn)賽斯坦福車(chē)隊(duì)，參與 “Stanley” 的計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊（CV）開(kāi)發(fā)；

• 2006 年出版 《Learning OpenCV》；

• 2013 年跳槽頗富爭(zhēng)議的 AR 初創(chuàng)公司 Magic Leap，任副總裁。2015 年離職，后互相起訴；

• 2015 年創(chuàng)立非盈利組織 Silicon Valley Deep Learning Group，在硅谷組織向所有人免費(fèi)開(kāi)放的深度學(xué)習(xí)講座。

以下是采訪正文。

雷鋒網(wǎng)注：DARPA 自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽共舉辦了三屆：2004 年的第一屆 Grand Challenge，2005 年的 第二屆 Grand Challenge，以及 2007 年的 Urban Challenge（城市挑戰(zhàn)賽）。下文中“第一屆”、“第二屆”字眼會(huì)頻繁出現(xiàn)，分別指代 2004 年與 2005 年的挑戰(zhàn)賽。

雷鋒網(wǎng)：請(qǐng)介紹一下 2005 年 DARPA 挑戰(zhàn)賽舉辦的背景。

Adrian Kaehler：第一屆（2004 年）DARPA Grand Challenge 的規(guī)模要小得多，沒(méi)有隊(duì)伍完賽因而也沒(méi)人獲勝。當(dāng)時(shí) DARPA 籌辦比賽的背景是伊拉克戰(zhàn)爭(zhēng)（2003 年 3 月發(fā)動(dòng)）。國(guó)防部認(rèn)為自動(dòng)駕駛技術(shù)能夠?yàn)殛戃娞峁椭?，因而有意推?dòng)技術(shù)的發(fā)展，比賽場(chǎng)地也有意選在類(lèi)似于伊拉克地形的沙漠。

大賽的 100 萬(wàn)美元獎(jiǎng)金其實(shí)并不多，但足以讓它顯得權(quán)威，諾貝爾獎(jiǎng)、圖靈獎(jiǎng)的獎(jiǎng)金也在這個(gè)層次。但是，參賽隊(duì)伍并不是圖這獎(jiǎng)金。即便第二年（2005）獎(jiǎng)金抬高到 200 萬(wàn)美金，我認(rèn)為意義仍不大。部分第一屆參賽隊(duì)伍并沒(méi)有參加第二屆，但有許多新團(tuán)隊(duì)加入——因?yàn)樗麄兟?tīng)說(shuō)了這場(chǎng)比賽。相比之下，第一屆比賽的賽前宣傳做得不到位，許多有興趣參加的人，聽(tīng)說(shuō)的時(shí)候已經(jīng)太晚，來(lái)不及改裝一臺(tái)車(chē)輛參賽。但第一屆比賽讓 DARPA Grand Challenge 為人所知，每個(gè)人都知道它要舉辦第二屆。

你是如何加入斯坦福團(tuán)隊(duì)的？

先是贏面相當(dāng)大的卡內(nèi)基梅?。–MU）自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)老大 Red Whittaker，在位于硅谷的 CMU 西海岸校區(qū)舉行了一場(chǎng)講座。我去聽(tīng)了，覺(jué)得“想做這個(gè)事”。

當(dāng)時(shí)在斯坦福的 Sebastian Thrun、Mike Montemerlo 也都放出話來(lái)，歡迎更多人加入他們的團(tuán)隊(duì)。我那時(shí)在英特爾工作，Gary Bradsky 也是。Sebastian Thrun 和 Gary Bradsky 認(rèn)識(shí)，邀請(qǐng) Gary 上車(chē)。我和 Gary 以及其他幾位英特爾同事就加入了。

有意思的是，整個(gè)挑戰(zhàn)賽在某種程度上變成了 CMU 和斯坦福之間的競(jìng)爭(zhēng)，而  Sebastian Thrun 和 Mike Montemerlo 此前都在 CMU。

你們這些英特爾的同事，是以個(gè)人身份還是以英特爾團(tuán)隊(duì)的身份加入的？

以個(gè)人身份。英特爾直到比賽開(kāi)始前不久，好像是一個(gè)星期，才正式提供贊助，展示它的 logo。

各只參賽團(tuán)隊(duì)的思路有多大的差異？

參賽團(tuán)隊(duì)并不都是大學(xué)計(jì)算機(jī)專(zhuān)業(yè)背景。第一屆比賽中涌現(xiàn)了各種各樣的方案，比如用巨型輪胎克服崎嶇地形。有的團(tuán)隊(duì)把重心放在傳統(tǒng)機(jī)械，有的靠的是區(qū)域地圖，還有摩托車(chē)。

到了 2005 年，不同團(tuán)隊(duì)之間的方案區(qū)別就不大了。大家都意識(shí)到開(kāi)發(fā)一輛新車(chē)的工程量太大，最好是利用一輛現(xiàn)有的汽車(chē)硬件，加入一些自動(dòng)駕駛功能，專(zhuān)攻軟件，只做必要的改裝。不過(guò)，雖然大家通過(guò)第一屆比賽都意識(shí)到了這點(diǎn)，但重視程度不一樣。

在我眼里，斯坦福團(tuán)隊(duì)在這方面是比較極端的：采用越野性能很不錯(cuò)的大眾途銳（即 “Stanley”），盡量少改動(dòng)懸掛和車(chē)輪等原有部件，添加傳感器和計(jì)算設(shè)備。事實(shí)證明，這是一個(gè)非常有效的思路。

到了城市挑戰(zhàn)賽，每個(gè)人都在搞傳感器和計(jì)算機(jī)。選的車(chē)都是做電氣化改裝比較容易的。比如，2005 年，CMU 用的兩輛車(chē)一輛是悍馬 H2，一輛基本是軍用版 Hamvee。Hamvee 的問(wèn)題是，它的電氣化程度不高，他們需要加入對(duì)油門(mén)、剎車(chē)的電子控制系統(tǒng)。用最新的車(chē)，就可以直接借助車(chē)輛已有的系統(tǒng)，不需要自己裝促動(dòng)器什么的。城市挑戰(zhàn)賽中有個(gè)團(tuán)隊(duì)用了普銳斯。他們能夠通過(guò)這輛車(chē)現(xiàn)有的電氣系統(tǒng)直接向設(shè)備來(lái)回傳輸信息，不需要添加促動(dòng)器。

斯坦福團(tuán)隊(duì)在 “Stanley”上采取了什么方案？

那個(gè)時(shí)候，激光測(cè)距儀是比較受歡迎的方案，大多數(shù)車(chē)都用它作為主要傳感器。但我和其它來(lái)自英特爾的成員則認(rèn)為計(jì)算機(jī)視覺(jué)（CV）非常重要。Sebastian 對(duì)此很不以為然，總是說(shuō)“我不這么認(rèn)為”、“我才不會(huì)用計(jì)算機(jī)視覺(jué)”、“這技術(shù)不穩(wěn)定”。

每周全體隊(duì)員都會(huì)坐到一起開(kāi)會(huì)。大體思路是基于 Sebastian Thrun 之前的研究。在這之外，團(tuán)隊(duì)有許多不同的想法，嘗試了許多東西。激光測(cè)距儀的分析、CV、導(dǎo)航、控制，這些東西當(dāng)時(shí)一點(diǎn)都不清晰。 有許多精彩的討論。Sebastian Thrun 在斯坦福的課上允許學(xué)生選擇一些跟我們的參賽車(chē)相關(guān)的項(xiàng)目。不少學(xué)生探索了不同的想法，有很不錯(cuò)的，也有結(jié)果一般的。整個(gè)過(guò)程是非常動(dòng)態(tài)的。

我們發(fā)現(xiàn)，作為主要傳感器的話，CV 確實(shí)還不夠成熟，在那個(gè)時(shí)候（2005 年），做一個(gè)純粹依賴(lài)計(jì)算機(jī)視覺(jué)的自動(dòng)駕駛車(chē)不可行。但有些特定問(wèn)題可以用 CV 解決：CV 技術(shù)的探測(cè)距離比激光雷達(dá)遠(yuǎn)得多，能夠提前探測(cè)、理解遠(yuǎn)處的路況。激光測(cè)距儀本來(lái)是遠(yuǎn)距離的設(shè)備，但在自動(dòng)駕駛場(chǎng)景中，它以偏向地面的角度進(jìn)行探測(cè)、行駛時(shí)掃描道路。這個(gè)場(chǎng)景下，由于多種因素，它的有效距離并不遠(yuǎn)。

當(dāng)利用 CV 探測(cè)遠(yuǎn)距離路況，我們能夠決定高速地行駛是否安全。事實(shí)上，我們因?yàn)檫@一點(diǎn)才贏了比賽。這一點(diǎn)很有意思——當(dāng)時(shí)所有人都假設(shè)，贏得比賽的關(guān)鍵是在最難走的部分，比如地面最特別坑洼、崎嶇、需要急轉(zhuǎn)彎的地方。而在平坦、直線路段，每個(gè)隊(duì)伍的參賽車(chē)輛都會(huì)有多快跑多快，就像 indy 500 F1 比賽——獲勝的關(guān)鍵是在彎道的表現(xiàn)。但 DARPA 挑戰(zhàn)賽和 F1 賽車(chē)完全不一樣，直線路段并不能“有多快跑多快”。而如果你做不到在平坦、較直的路段“有多快跑多快”，崎嶇路段的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)完全就喪失了。實(shí)際上，那些實(shí)力強(qiáng)勁的參賽隊(duì)伍通過(guò)崎嶇地段的表現(xiàn)都很好，差距不大。最關(guān)鍵的反而是最好走的地段：當(dāng)?shù)孛媲闆r“良好”時(shí)，很難決定是以 30 還是 40 英里/小時(shí)的速度行駛?？雌饋?lái)地面比較平坦，但畢竟不是鋪裝公路，越野車(chē)無(wú)法高速安全行駛。

我們贏了第二屆 DARPA 挑戰(zhàn)賽，并不是因?yàn)樵诶щy地段表現(xiàn)得有多好，而是在平坦的路段，我們能夠識(shí)別出這些路段事實(shí)上是相對(duì)“容易”的，讓車(chē)跑得更快。我們發(fā)表了一篇論文來(lái)解釋這一點(diǎn)。

簡(jiǎn)而言之，我們獲勝，是因?yàn)樵谄教埂⒖諘绲囟伪绕渌?chē)隊(duì)跑得更快。

詳細(xì)介紹下 CV 和激光雷達(dá)在 Stanley 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的功能角色？

CV 讓它看到遠(yuǎn)處，細(xì)微操作仍然依靠激光雷達(dá)。 我不記得當(dāng)時(shí)激光雷達(dá)有效探測(cè)距離的具體數(shù)字了，但大約是 8 到 10 米。在這距離以?xún)?nèi)，激光雷達(dá)對(duì)車(chē)輛前方的地形進(jìn)行細(xì)節(jié)豐富的掃描。在這范圍以外，激光雷達(dá)對(duì)車(chē)輛傾斜角度的估計(jì)誤差，會(huì)導(dǎo)致對(duì)地面高度的預(yù)測(cè)產(chǎn)生更大的誤差。這也是為什么激光雷達(dá)的有效范圍最終是取決于車(chē)輛傾角的預(yù)測(cè)準(zhǔn)確度，而不是激光的強(qiáng)度。

相比之下，CV 能看到 100 米遠(yuǎn)，探測(cè)前方的路況是否筆直、平坦，這時(shí)候就可以加速。

那時(shí)候，CV 的使用很受限制。那之后，出現(xiàn)了更多不同的自動(dòng)駕駛技術(shù)方向。我認(rèn)為最關(guān)鍵的因素是傳感器的成本。購(gòu)買(mǎi) Velodyne 64 線雷達(dá)仍需要幾萬(wàn)美元。如果能有效使用 CV，就不需要使用激光雷達(dá)。但 CV 方案到底有多可靠？

DARPA 挑戰(zhàn)賽時(shí)，我們比其它隊(duì)伍對(duì) CV 用的更多。事后對(duì)于獲勝的原因，我們做了很細(xì)致的分析，結(jié)果發(fā)現(xiàn)，如果沒(méi)有用 CV 只用激光雷達(dá)，由于系統(tǒng)反應(yīng)時(shí)間問(wèn)題，安全行駛速度會(huì)遇到瓶頸。比如，激光雷達(dá)的探測(cè)距離只有 10 米，10 米內(nèi)突然出現(xiàn)某個(gè)障礙必須全力剎車(chē)的時(shí)候，你必須保證能剎得住。因而時(shí)速會(huì)有個(gè)安全上限，比如每小時(shí) 25英里。所有其他團(tuán)隊(duì)都限制了他們的時(shí)速，當(dāng)然，為了安全，這是正確的做法。而我們由于有視覺(jué)系統(tǒng)，能在至少某些特定路況下突破這一限制。

在好路況上我們以 35、45 英里（舉個(gè)例子，我忘記了我們的峰值速度）的時(shí)速行駛，而別的隊(duì)伍只能開(kāi) 25 英里/小時(shí)。這才是我們獲勝的原因。

如果沒(méi)有這套系統(tǒng)，我們不會(huì)拿下挑戰(zhàn)賽冠軍，CMU 會(huì)贏。

斯坦福團(tuán)隊(duì)獲勝還有哪些原因？

我之前畫(huà)了一個(gè)圖：每個(gè)團(tuán)隊(duì)花在沙漠（類(lèi)似 DARPA挑戰(zhàn)賽的環(huán)境） debug 系統(tǒng)的時(shí)間，和最終大賽表現(xiàn)幾乎是成完美正比的。在沙漠花費(fèi)的時(shí)間=挑戰(zhàn)賽最終成績(jī)。你甚至可以據(jù)此討論，CMU 敗給斯坦福的原因，是否因?yàn)樗麄冸x沙漠太遠(yuǎn)？（CMU 坐落在美國(guó)東部匹茲堡，沙漠在中西部）。這方面，地處加州的斯坦福有巨大的主場(chǎng)優(yōu)勢(shì)：2005 DARPA挑戰(zhàn)賽在位于加州與內(nèi)華達(dá)州邊界的 Barstow 地區(qū)開(kāi)展，順便說(shuō)一句，Barstow 的環(huán)境真是極端惡劣；斯坦福由于離得近，我們團(tuán)隊(duì)得以在那兒訓(xùn)練。

CMU 由于在東部，大多數(shù)試驗(yàn)都在與比賽情況并不相近的環(huán)境開(kāi)展。比如樹(shù)更多啦，你可以說(shuō)這個(gè)環(huán)境 3D，會(huì)更傾向于從幾何方面入手。他們提前了幾個(gè)星期到西部測(cè)試、debug，不如斯坦福團(tuán)隊(duì)在沙漠地形測(cè)試的時(shí)間長(zhǎng)。

這很可能是一個(gè)合理的論點(diǎn)：CMU 輸給斯坦福，只是因?yàn)樗麄冊(cè)诒荣惌h(huán)境測(cè)試、debug 的時(shí)間不如后者。更多 debug 的時(shí)間總是需要的。

你們以及整個(gè)團(tuán)隊(duì)的工作重心？

我認(rèn)為 Gary Bradsky 的角色是說(shuō)服 Sebastian 采用計(jì)算機(jī)視覺(jué)（笑）。

至于整個(gè)團(tuán)隊(duì)的工作重心，你需要問(wèn) Mike Montemerlo 才能特別清楚，他負(fù)責(zé)監(jiān)督整個(gè)項(xiàng)目，與各個(gè)小組溝通。工程上，他是整個(gè)團(tuán)隊(duì)的核心。

可以肯定的是，大量的努力花在了控制上面。那時(shí)候，后預(yù)測(cè)（post-estimation）和現(xiàn)在很不一樣——把 GPS 信息，IMU，Gyroscope 等信息融合一起，估計(jì)車(chē)輛的位置是一個(gè)非常困難的問(wèn)題，當(dāng)時(shí)沒(méi)有讓人滿意的方案，即便有也買(mǎi)不到。

我后來(lái)才知道，在 2005 年的比賽，CMU 獲得了一家名為 The Planet 的公司的后預(yù)測(cè)系統(tǒng)，做的就是上邊說(shuō)的事，把 GPS、Gyroscope 等各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，對(duì)車(chē)輛的移動(dòng)軌跡和狀態(tài)進(jìn)行估算。

2005 年，我們也開(kāi)發(fā)了自己的后預(yù)測(cè)系統(tǒng)。但到了城市挑戰(zhàn)賽的時(shí)候，每個(gè)人用的都是第三方的方案。The Planet 也不是唯一一個(gè)服務(wù)商，大家都把這個(gè)作為系統(tǒng)中的一個(gè)部件直接買(mǎi)過(guò)來(lái)，而不是自己開(kāi)發(fā)。

你參與 DARPA 挑戰(zhàn)賽最大的收獲？

我意識(shí)到開(kāi)發(fā)任何類(lèi)似機(jī)器人的東西，機(jī)器人體驗(yàn)的多樣性總是大幅超出你的想象，不管你多么努力地開(kāi)腦洞。事實(shí)上，這就是谷歌自動(dòng)駕駛汽車(chē)一直遇到的困難。世界這么大，可能發(fā)生的奇奇怪怪的事是無(wú)限的。 谷歌公布了一系列自動(dòng)駕駛測(cè)試中遇到的特殊情況照片，這些事件為谷歌汽車(chē)的 failure mode 做出了貢獻(xiàn)。我記得有一張照片，一個(gè)小女孩站在街角，手里牽著一只漂浮的紅色氦氣球。而這個(gè)氣球的位置剛好就在紅綠燈里紅燈的位置。而一個(gè)好像是樹(shù)枝的東西基本遮住了亮起的綠燈。即便是用人眼來(lái)看，如果不仔細(xì)看，你也會(huì)以為那氣球是亮起的紅燈。誰(shuí)會(huì)想到這種情況？如果任何人突發(fā)奇想提出，如果這種情況發(fā)生我們?cè)撛趺崔k，大家一定會(huì)覺(jué)得這人有妄想癥。但在現(xiàn)實(shí)世界中，這就是發(fā)生了。

即便在對(duì)環(huán)境進(jìn)行了一定控制、導(dǎo)致多樣性有限的挑戰(zhàn)賽，可能發(fā)生的匪夷所思的事仍然非常多。每個(gè)團(tuán)隊(duì)成員都有預(yù)料之外的情況導(dǎo)致系統(tǒng)宕機(jī)的的故事。

這是我參于挑戰(zhàn)賽學(xué)到的一大東西。

期間有哪些具有特殊意義的時(shí)刻？

在項(xiàng)目早期時(shí)候，我、Mike Montemerlo 以及另外兩個(gè)人開(kāi)著 Stanley。當(dāng)時(shí)車(chē)開(kāi)得很快，大約每小時(shí) 25 英里，在那種崎嶇不平、剛下過(guò)雨的非鋪裝沙漠路是相當(dāng)快了。當(dāng)時(shí)車(chē)子在自動(dòng)駕駛模式，Mike 坐在駕駛位，隨時(shí)準(zhǔn)備接管。車(chē)剛沖下一座山頭，由于前一天下過(guò)雨，小山頭底部的視線盲區(qū)有一洼大泥塘，我們完全沒(méi)看到，傳感器也看不到，車(chē)直接開(kāi)了上去。濺起的泥巴完全糊住了擋風(fēng)玻璃，我們什么都看不見(jiàn)。這種情況下，最理想的事是停下車(chē)。但是我們每個(gè)人都只是尖叫。一直到車(chē)開(kāi)出去大約兩三百米，才有人反應(yīng)過(guò)來(lái)打開(kāi)雨刮，我們才能看見(jiàn)車(chē)外面。在這一刻，自動(dòng)駕駛對(duì)我來(lái)說(shuō)成為了現(xiàn)實(shí)——如果系統(tǒng)沒(méi)能在這兩三百米的距離正常工作，我們就沒(méi)命了。

是否可以認(rèn)為，自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)誕生于 DARPA 挑戰(zhàn)賽？

毫無(wú)疑問(wèn)，沒(méi)有 DARPA 挑戰(zhàn)賽，就沒(méi)有自動(dòng)駕駛車(chē)。這要?dú)w功于當(dāng)時(shí)的 DARPA 負(fù)責(zé)人 Tony（雷鋒網(wǎng)注：Anthony J. Tether）。某種程度上，斯坦福團(tuán)隊(duì)表現(xiàn)的很好，也做出了一定貢獻(xiàn)。但主要還是 DARPA——這就好比是做 VC，如果投資的初創(chuàng)公司項(xiàng)目太激進(jìn)，成功的機(jī)會(huì)渺茫。但如果不夠激進(jìn)，可能投資了很多錢(qián)但最后做出的東西價(jià)值有限。對(duì)任何科技圈的投資人來(lái)說(shuō)，投資項(xiàng)目應(yīng)該剛好足夠難，但又可行。Tony 意識(shí)到在有限程度上自動(dòng)駕駛已經(jīng)觸手可及。你需要知道，在挑戰(zhàn)賽之前，軍隊(duì)和大學(xué)已經(jīng)在自動(dòng)駕駛技術(shù)上花了數(shù)十億美元，這并不是完全沒(méi)有做過(guò)的事。軍火商其實(shí)只想著繼續(xù)拿研究經(jīng)費(fèi)，對(duì)他們來(lái)說(shuō)，成功實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛并不是一個(gè)好事。

而大學(xué)的研究做得是算法或某個(gè)部件，而不是開(kāi)發(fā)一整套自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。Tony 意識(shí)到在這個(gè)階段，激勵(lì)大家開(kāi)發(fā)整套系統(tǒng)，比資助研究員發(fā)論文要重要得多。論文在早期的研究階段非常重要。而 Tony 意識(shí)到“我們已經(jīng)離自動(dòng)駕駛很近了，再邁一大步，就能搞出一輛自動(dòng)駕駛車(chē)，至少是準(zhǔn)自動(dòng)駕駛車(chē)?！?/p>

通過(guò) DARPA，Tony 推動(dòng)行業(yè)邁出了這“一大步”。第一屆沒(méi)有車(chē)隊(duì)完成，第二屆有六只?？梢钥闯鰜?lái)，很多人通過(guò)比賽掌握了自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)，能讓車(chē)靠自己行駛。而能否獲勝，就取決于能否理解狀況，在路況良好的地段加速超過(guò)別人。挑戰(zhàn)賽之后，每個(gè)成績(jī)優(yōu)秀隊(duì)伍的成員都多多少少跑去涉足了自動(dòng)駕駛行業(yè)。

企業(yè)在挑戰(zhàn)賽中的角色并不重要，是嗎？

并不是。一家軍隊(duì)的大型合約供應(yīng)商 Oshkosh 也參賽了（跑完比賽，獲得第五名）。比賽對(duì)于它們的意義不一樣。對(duì)大學(xué)而言，只是一點(diǎn)名氣。獲勝的兩百萬(wàn)獎(jiǎng)金捐給了斯坦福的計(jì)算機(jī)系。而對(duì)于 Oshkosh，這可能意味著更大的訂單，向客戶證明他們的技術(shù)實(shí)力。在最后，挑戰(zhàn)賽的最大獲益者或許可以認(rèn)為是 Oshkosh。斯坦福贏了兩百萬(wàn)，Oshkosh 的獲益說(shuō)不定十倍不止。

當(dāng)時(shí)，DARPA 挑戰(zhàn)賽是否讓大家感到自動(dòng)駕駛時(shí)代即將到來(lái)？已經(jīng)將要應(yīng)用落地？

我認(rèn)為，DARPA 挑戰(zhàn)賽中不存在這種情緒。我們能預(yù)見(jiàn)到這些技術(shù)被應(yīng)用于特定場(chǎng)景，但我不認(rèn)為任何人說(shuō)過(guò)“自動(dòng)駕駛汽車(chē)離我們只有十英尺了”。之后的城市挑戰(zhàn)賽設(shè)立了許多目標(biāo)，在那之前，大家并不是很確定這些是否能實(shí)現(xiàn)。而當(dāng)城市挑戰(zhàn)賽完成，更多現(xiàn)實(shí)問(wèn)題才得以解決，比如檢測(cè)“停車(chē)”交通標(biāo)志、如何避讓其他車(chē)輛。這時(shí)候，全自動(dòng)駕駛汽車(chē)才不再顯得那么遙遠(yuǎn)，各種設(shè)想才讓人覺(jué)得合理。

即便這樣，對(duì)于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛到底需要多久，各方觀點(diǎn)非常不一致。謝爾蓋·布林和拉里·佩奇到現(xiàn)場(chǎng)觀看了城市挑戰(zhàn)賽，他們非常感興趣，或者說(shuō)至少拉里·佩奇很感興趣——賽前他就在斯坦福討論過(guò)這場(chǎng)挑戰(zhàn)賽。Sebastian Thrun 加入了谷歌，不久后創(chuàng)立 Google X。就我所知，那時(shí)候 Google X 只有一個(gè)項(xiàng)目，就是谷歌的自動(dòng)駕駛泡泡車(chē)。很顯然，拉里·佩奇和 Sebastian Thrun 都認(rèn)為自動(dòng)駕駛離我們不遠(yuǎn)了，但我沒(méi)有（笑），因而我沒(méi)有下海創(chuàng)業(yè)搞一家自動(dòng)駕駛公司。我覺(jué)得，我們離真正意義上的自動(dòng)駕駛遠(yuǎn)遠(yuǎn)算不上接近，這條路需要的時(shí)間很長(zhǎng)，而我想做的是現(xiàn)在就能落地的東西。因此，我加入了 Applied Minds，后者的客戶包括企業(yè)、政府和軍隊(duì)。 在 Applied Minds，我們的工作內(nèi)容更接近 2005 DARPA 挑戰(zhàn)賽——當(dāng)時(shí)非常重要的一項(xiàng)任務(wù)是幫助美軍在阿富汗檢測(cè) IED（自制爆炸裝置）。由于高度危險(xiǎn)，軍隊(duì)有很強(qiáng)烈的愿望把 IED 搜尋工作自動(dòng)化。這一場(chǎng)景就和 2005 挑戰(zhàn)賽十分類(lèi)似——在戰(zhàn)區(qū)，你只要不撞到東西就行了，沒(méi)人在乎掃雷車(chē)是否遵守交通秩序。不撞到人、不撞壞自己、能沿著計(jì)劃路線行駛，這個(gè)程度的自動(dòng)駕駛已經(jīng)足夠在阿富汗戰(zhàn)場(chǎng)派上用場(chǎng)。這是一項(xiàng)之前沒(méi)人做過(guò)的工作，我對(duì)它非常感興趣。

相比之下，乘用車(chē)的自動(dòng)駕駛問(wèn)題要難太多。今天，雖然大多數(shù)公司在某種程度上做得不錯(cuò)，但遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒(méi)到實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)駕駛的程度。

另外，在挑戰(zhàn)賽之后，唯一做得比較多的是谷歌。豐田、本田、福特這些車(chē)廠在當(dāng)時(shí)并沒(méi)有動(dòng)作，是在看到谷歌取得的突破之后才著手研究。

你在 Applied Minds 還做了什么？

我們開(kāi)發(fā)了世界上最早的完全基于 CV 的自動(dòng)駕駛車(chē)之一（不確定是不是最早的那一個(gè)），幾年后市場(chǎng)上才出現(xiàn)更先進(jìn)的算法。它并不是城市乘用車(chē)，但能夠僅靠 CV 在戶外環(huán)境巡航。在那時(shí)候很重要，當(dāng)時(shí)激光雷達(dá)幾萬(wàn)美元一只。

DARPA之后，你有沒(méi)有想過(guò)去開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛乘用車(chē)？

我仍然在做自動(dòng)駕駛工作，只是在 Applied Minds 做的場(chǎng)景不同。那之后，大量金錢(qián)涌入城市自動(dòng)駕駛行業(yè)，但各家公司都沒(méi)能達(dá)到預(yù)期。我不認(rèn)為我會(huì)想要在 DARPA 挑戰(zhàn)賽之后到谷歌工作，花上十年開(kāi)發(fā)沒(méi)法用的東西。也許再堅(jiān)持十年，或者更長(zhǎng)，會(huì)等到技術(shù)派上用場(chǎng)。但我不確定這是一個(gè)好選擇。

如果做的事太超前、加入的時(shí)機(jī)太早，很可能花了半輩子的時(shí)間在上面仍然沒(méi)有進(jìn)展。DARPA 挑戰(zhàn)賽那時(shí)候，大量關(guān)鍵技術(shù)還是缺失的。我對(duì)深度學(xué)習(xí)給自動(dòng)駕駛帶來(lái)打開(kāi)的新大門(mén)很興奮，我不知道它是否是完整的答案，但對(duì)一些情形，比如小女孩拿著紅氣球，在深度學(xué)習(xí)之前，并沒(méi)有實(shí)用的解決方法。

大多數(shù)車(chē)廠把全自動(dòng)駕駛車(chē)量產(chǎn)的時(shí)間點(diǎn)定在 2021 年或更早。你怎么看？

這就好比說(shuō)到 2021 年我們會(huì)解決弦理論，我不知道對(duì)這類(lèi)聲明該如何解讀。宣稱(chēng)“我們將盡力去實(shí)現(xiàn)”還差不多。等到 2021年，自動(dòng)駕駛車(chē)量產(chǎn)了，他們會(huì)說(shuō)“我們做到了”；沒(méi)有量產(chǎn)，他們會(huì)說(shuō)“我們還需要幾年的時(shí)間”。這里面有太多的意外情形，就像美國(guó)政客的一句話 “Unknow Unknowns”。如果現(xiàn)在沒(méi)有一輛完全安全的全自動(dòng)駕駛車(chē)，在 2021 年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)就絕對(duì)不可能。 如果汽車(chē)制造商說(shuō) 2021 年他們會(huì)開(kāi)發(fā)出一輛原型車(chē)，然后再推進(jìn)量產(chǎn)，“OK，maybe”。但 2021 年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)？這就是個(gè)玩笑。汽車(chē)制造商無(wú)法在四年的時(shí)間內(nèi)完成任何東西。

在部署自動(dòng)駕駛車(chē)方面，或許特斯拉會(huì)是個(gè)例外。他們的基礎(chǔ)設(shè)施夠雄厚，也提前計(jì)劃了很久。但這過(guò)程中會(huì)有太多意外發(fā)現(xiàn)，單是解決這些問(wèn)題的時(shí)間就夠緊張，更何況設(shè)計(jì)、管理生產(chǎn)線。

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