“五年前，還很難想像可以用計(jì)算機(jī)視覺(jué)的方式來(lái)做地圖，但現(xiàn)在我們已經(jīng)能用手機(jī)完成這一任務(wù)了?！惫韫瘸鮿?chuàng)公司lvl5的CEO Andrew Kouri告訴雷鋒網(wǎng)。

lvl5讀作“l(fā)evel 5”，意指L5級(jí)別的自動(dòng)駕駛，它是一家用眾包的方式，為自動(dòng)駕駛車(chē)輛提供高精度地圖，并實(shí)現(xiàn)在地圖中定位的公司。

這家公司開(kāi)發(fā)了一款名為Payver的iOS應(yīng)用，司機(jī)在駕駛中固定好手機(jī)，用應(yīng)用錄制視頻并上傳，即可獲得一定的獎(jiǎng)勵(lì)。而錄制的視頻在經(jīng)過(guò)lvl5后臺(tái)處理后，能生成自動(dòng)駕駛所需的高精度地圖。在不到三個(gè)月的時(shí)間，lvl5的地圖就覆蓋了超過(guò)90%的美國(guó)高速公路，效率驚人。

近日，雷鋒網(wǎng)拜訪(fǎng)了lvl5位于舊金山市區(qū)的辦公室，與Andrew聊了聊高精度地圖的制作以及公司最近的進(jìn)展。

lvl5的高精度地圖覆蓋范圍

lvl5采用的技術(shù)路徑很不同，其它公司都會(huì)用激光雷達(dá)、點(diǎn)云數(shù)據(jù)來(lái)生成地圖，但他們只用計(jì)算機(jī)視覺(jué)的方式制作地圖。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，高精度地圖要將交通燈、車(chē)道線(xiàn)等信息融合在一起，形成一個(gè)精確的3D模型。相比給人看的2D地圖，高精度地圖是給機(jī)器看的，需要厘米級(jí)的精確度，也因此會(huì)使用激光雷達(dá)這樣的傳感器。

正因?yàn)槿绱?，?duì)于lvl5的地圖制作方式，很容易被問(wèn)到的一個(gè)問(wèn)題是，用攝像頭就足夠了嗎，地圖精度怎么樣？

Andrew表示，“我們已經(jīng)證明了確實(shí)如此，車(chē)廠對(duì)我們的地圖很滿(mǎn)意。攝像頭的數(shù)據(jù)量很大，我們需要學(xué)會(huì)正確使用?！?/p>

Payver上傳的是行駛視頻、GPS，以及加速計(jì)信息，只要同一路段有多個(gè)用戶(hù)行駛過(guò)后，就能制作高精度地圖?，F(xiàn)在已經(jīng)有約1萬(wàn)名司機(jī)在為lvl5提供行駛視頻。為了統(tǒng)一數(shù)據(jù)的質(zhì)量，他們僅開(kāi)發(fā)了iOS版的應(yīng)用，并對(duì)攝像頭做了校準(zhǔn)。

Andrew告訴雷鋒網(wǎng)，數(shù)據(jù)傳到服務(wù)器后，會(huì)經(jīng)過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理，然后提取出一些特征，并得到特征的定位。有了特征的定位后，車(chē)輛就能通過(guò)三角測(cè)量，了解自己相對(duì)于那些特征的所處位置。

現(xiàn)在lvl5已經(jīng)能生成擁有交通標(biāo)志、交通燈和車(chē)道線(xiàn)等特征的高精度地圖。雖然不用激光雷達(dá)會(huì)面臨特別的挑戰(zhàn)，比如使用消費(fèi)級(jí)硬件會(huì)讓定位精度受到影響，而且整個(gè)過(guò)程很耗時(shí)，需要不少的加工處理。但他們通過(guò)多輛車(chē)收集到的信息，用自己獨(dú)特的方式克服了這一困難。

lvl5的地圖也已經(jīng)做到了30-40厘米的精度，雖然還不如激光雷達(dá)，但Andrew認(rèn)為這對(duì)視覺(jué)方式來(lái)說(shuō)相當(dāng)不錯(cuò)了。他們覆蓋的里程也達(dá)到了100萬(wàn)英里，較今年七月公布的50萬(wàn)英里又增加了一倍。而且在沒(méi)有推廣的情況下，日本、歐洲均有用戶(hù)出于好奇在使用他們的產(chǎn)品，這些區(qū)域也有生成地圖，“雖然我們沒(méi)去過(guò)那里”。

接下來(lái)，lvl5想實(shí)現(xiàn)僅使用攝像頭進(jìn)行定位，目標(biāo)是將定位精度提升到10厘米。

lvl5生成的舊金山街道地圖

在Andrew看來(lái)，用眾包加視覺(jué)的方式生成高精度地圖不是能不能的問(wèn)題，而是一定要如此，其中有更新和成本兩方面的原因。

他告訴雷鋒網(wǎng)，用純視覺(jué)的方式生成地圖，優(yōu)點(diǎn)是更新快，而且成本低，只需要有車(chē)載攝像頭就行。如果用昂貴的地圖采集車(chē)和激光雷達(dá)，很難實(shí)現(xiàn)地圖的實(shí)時(shí)更新，不可能雇傭成千上萬(wàn)的人一直來(lái)做這件事。

“高精度地圖很重要的就是快速的更新頻率，每月更新對(duì)于L5級(jí)別的自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)太慢了，需要每天更新，甚至按小時(shí)更新的地圖。我們幾個(gè)小時(shí)內(nèi)就可以更新地圖，只要有人在相應(yīng)的路段上行駛。”

在未來(lái)幾年，固態(tài)激光雷達(dá)大概率會(huì)讓傳感器降低到較低的水平，但Andrew向雷鋒網(wǎng)打趣道，“我想明年就有自動(dòng)駕駛”。

他表示，公司的愿景就是讓全球每輛在路上的車(chē)向他們傳送數(shù)據(jù)，這樣就能知道路上的所有事。

他還告訴雷鋒網(wǎng)，lvl5與一些車(chē)廠有合作，但沒(méi)有透露具體的內(nèi)容?！拔覀冋谡故咀约褐挥脭z像頭生成高精度地圖，只用攝像頭進(jìn)行定位的能力。”

如果車(chē)廠將他們的技術(shù)整合進(jìn)車(chē)中，就可以持續(xù)不斷地生成地圖。這也意味著，只要配備了攝像頭，無(wú)論一輛車(chē)開(kāi)到哪，都能為其他人生成高精度地圖。

lvl5已經(jīng)覆蓋了美國(guó)超過(guò)90%的高速公路，而到今年底，應(yīng)該會(huì)覆蓋大部分的普通道路。這一高精度地圖范圍比任何其它公司都高出好幾個(gè)數(shù)量級(jí)。看起來(lái)，Andrew的愿景并不遙遠(yuǎn)。

以下為雷鋒網(wǎng)對(duì)Andrew采訪(fǎng)的內(nèi)容節(jié)選：

你們?nèi)绾慰创呔鹊貓D在自動(dòng)駕駛中的作用？

高精度地圖是除激光雷達(dá)和攝像頭外的另一種傳感器，它可以讓你提前注意一些障礙，也可以對(duì)一些傳感器進(jìn)行增強(qiáng)。

公司的定位是怎么樣的？

我們主要提供高精度地圖服務(wù)。開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛車(chē)需要解決不同的問(wèn)題，我們主要做這兩件事，提供地圖以在及地圖中定位?，F(xiàn)在主要給車(chē)廠提供服務(wù)，可以提供更可靠更新快的地圖。

車(chē)廠對(duì)你們產(chǎn)品的反饋如何？

反饋不錯(cuò)，他們對(duì)于能將地圖擴(kuò)張到任何地方感到很滿(mǎn)意。很多公司對(duì)于只能得到如硅谷地區(qū)的地圖感到很絕望，他們需要各地的地圖，而我們的方案很吸引人。

他們也知道，用視覺(jué)的方式制作高精度地圖比用激光雷達(dá)更困難，所以對(duì)我們很支持，即使還做不到2-3厘米的精度，但我們也不需要到那樣，10厘米的精度對(duì)L5級(jí)別的自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)已足夠了。

如何應(yīng)對(duì)不同廠商對(duì)地圖的需求？

你會(huì)發(fā)現(xiàn)其實(shí)許多需求都是相同的，我們會(huì)調(diào)整產(chǎn)品讓它適用于所有的公司，地圖中擁有的特征比需要的更多。

對(duì)于那些少有人前往的路段呢？

我們?nèi)匀槐绕渌居懈嗟娜饲巴抢?。只有在足夠多的人行駛過(guò)某一路段后，才會(huì)支持生成地圖，而且在應(yīng)用中，每條路都會(huì)標(biāo)注是否支持自動(dòng)駕駛，對(duì)于離最近有人采集數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)太長(zhǎng)時(shí)間的路段，將無(wú)法進(jìn)行自動(dòng)駕駛。

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