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| 本文作者： 奕欣 | 2016-12-15 18:00 | 專題：2016 影響因子 | 年度科技特輯 |
對(duì)于大部分從事無人駕駛研發(fā)工作的技術(shù)公司、汽車廠商而言，美國加州無疑是無人駕駛汽車測試的先行地。
2014 年 9 月，美國加州政府出臺(tái)正式規(guī)定，要求每一輛無人駕駛汽車必須「持證上路」。但由于自動(dòng)駕駛是新生事物，因此對(duì)相關(guān)申請(qǐng)做了規(guī)范和限定。比如，牌照只有一年有效期，意外保險(xiǎn)投注不得少于 500 萬美元等。
在今年，美國加州政府頒布的無人駕駛汽車測試牌照數(shù)量比往年更多。從今年 4 月 Zoox、Drvie.ai 分別拿到 2016 年第一、二張牌照算起，加州交管局在今年總共對(duì)外頒發(fā)了 9 張無人駕駛牌照。
截至 2016 年 12 月 8 日加州交管局官網(wǎng)顯示的信息，共有20家公司拿到加州交管局頒發(fā)的自動(dòng)駕駛測試牌照。獲得了在公路上「自由馳騁」的權(quán)利。
雷鋒網(wǎng)根據(jù)公司類型的不同，將其盤點(diǎn)為如下六類：芯片廠商、互聯(lián)網(wǎng)公司、傳統(tǒng)汽車廠商、汽車供應(yīng)商、新興汽車廠商及自動(dòng)駕駛技術(shù)公司。
一、芯片廠商
“人工智能計(jì)算公司”英偉達(dá)搭上了 2016 年的末班車，成為了第 20 家獲得自動(dòng)駕駛測試牌照的公司，并于上周在加州進(jìn)行路試。
作為一家芯片廠商，英偉達(dá)發(fā)力自動(dòng)駕駛，在今年發(fā)布的 DRIVE PX2 平臺(tái)被視為自動(dòng)駕駛汽車的核心，它能夠采用深度學(xué)習(xí)的方法來感知并了解汽車周圍環(huán)境，實(shí)現(xiàn)汽車上的深度學(xué)習(xí)計(jì)算。
在今年 9 月，英偉達(dá)也宣布和百度一同開發(fā)無人駕駛汽車人工智能平臺(tái)。當(dāng)然，即使英偉達(dá)無法從零制造出一款汽車，但是它所背靠的計(jì)算平臺(tái)與強(qiáng)大的芯片基礎(chǔ)同樣是各家技術(shù)廠商抱大腿的絕佳對(duì)象。
2007 年，Google X 實(shí)驗(yàn)室開始籌備無人駕駛汽車研發(fā)工作，并于當(dāng)年收編了一個(gè)參加美國國防部高級(jí)研究計(jì)劃局資助的無人駕駛汽車挑戰(zhàn)賽的參賽隊(duì)伍，這使得谷歌無人駕駛汽車開始從夢(mèng)想變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)。
此后，谷歌于 2009 年公開宣布開始研發(fā)自動(dòng)駕駛汽車。2012 年 5 月，在美國內(nèi)華達(dá)州允許無人駕駛汽車上路的 3 個(gè)月后，該州的機(jī)動(dòng)車駕駛管理處為谷歌無人駕駛汽車頒發(fā)了美國首例自動(dòng)駕駛汽車的路測許可。2015 年 6 月，谷歌兩輛從零開始設(shè)計(jì)研發(fā)的無人駕駛原型車開始上路測試。
由于來自對(duì)手和商業(yè)化的壓力，谷歌在近日分拆了無人駕駛汽車團(tuán)隊(duì)，獨(dú)立出一個(gè)新的子公司：Waymo。新公司 CEO John Krafcik 表示，Waymo 將「很快」公布無人駕駛汽車技術(shù)將在何時(shí)做好投入實(shí)際生產(chǎn)的準(zhǔn)備。
百度無人駕駛項(xiàng)目于 2013 年起步，由百度研究院主導(dǎo)研發(fā)，其技術(shù)核心是「AutoBrain」，包括高精度地圖、定位、感知、智能決策與控制四大模塊。
去年 12 月，百度無人駕駛車落地測試，之后不久，在烏鎮(zhèn)互聯(lián)網(wǎng)大會(huì)上，百度自動(dòng)駕駛事業(yè)部宣告成立。今年 8 月，百度聯(lián)合福特共同投資激光雷達(dá)廠商 Velodyne，希望降低自動(dòng)駕駛汽車激光雷達(dá)的生產(chǎn)成本。
在今年舉辦的百度世界大會(huì)上，王勁宣布百度無人車獲得第15張加州無人駕駛測試牌照。
大眾最早于 2005 年和 2007 年就對(duì)自家汽車進(jìn)行了無人駕駛改裝，并在 DARPA 發(fā)起的無人駕駛挑戰(zhàn)賽上取得了第一和第二的好成績。
2015 年 10 月，大眾汽車與美國內(nèi)華達(dá)大學(xué)合作，從德國柏林空運(yùn)了一輛 2010 款經(jīng)改裝過的大眾帕薩特，在墨西哥首都墨西哥城和美國亞利桑那州 Nogales 之間完成了長達(dá) 1500 英里（約 2400 公里）的無人駕駛測試，成為有史以來在墨西哥境內(nèi)完成的最長距離的無人駕駛測試。目前，大眾在加州的所有測試都在公路上進(jìn)行，路況相對(duì)簡單。
在今年日內(nèi)瓦車展上，大眾宣布要在 2025 年前將可在城市內(nèi)自動(dòng)駕駛的產(chǎn)品推向全球市場。
奔馳無人駕駛的公開試驗(yàn)開始于 2013 年 9 月，該公司當(dāng)時(shí)宣布旗下 S 級(jí)轎車完成了無人駕駛路測，從德國曼海姆出發(fā)行駛 100 公里到達(dá)普福爾茨海姆。在 2014 年 9 月德國漢諾威舉行的 2014 國際商業(yè)車輛展覽上，奔馳向公眾展示了旗下 FT2025 概念卡車原型。奔馳表示，該車已經(jīng)在德國公路上實(shí)測通過，行駛速度可以達(dá)到 80km/h。
2015 年 1 月，奔馳在國際消費(fèi)電子展 (CES) 上發(fā)布旗下 F015 Luxury in Motion 自動(dòng)駕駛概念級(jí)豪華轎車，并于 3 月在美國舊金山進(jìn)行了路試，計(jì)劃于 2030 年面向消費(fèi)者推出量產(chǎn)版。今年 7 月，奔馳又發(fā)布了一款搭載 City Pilot 自動(dòng)巡航技術(shù)的自動(dòng)駕駛公交車和全球首款自動(dòng)駕駛重型半掛卡車 Urban eTruck，但不是量產(chǎn)車型。
據(jù)悉，除了在加州獲得自動(dòng)駕駛測試牌照之外，奔馳在內(nèi)華達(dá)州也獲得了無人駕駛測試牌照，并且測試了兩款卡車車型。
2013 年 9 月，日產(chǎn)獲得了日本第一張自動(dòng)駕駛汽車的牌照，讓該公司可以在公路上測試自己研發(fā)的自動(dòng)駕駛汽車。
2015 年 10 月，日產(chǎn)開始在首都圈測試自家電動(dòng)車 Leaf（聆風(fēng)）的自動(dòng)駕駛原型車（即 Piloted Drive 1.0 版本）。據(jù)悉，該車配置了 240 多個(gè)不同大小和形狀的傳感器，其中包括 5 個(gè)雷達(dá)、12 個(gè)攝像頭、4 個(gè)激光掃描儀以及大量的超聲波傳感器，使車輛能夠獲取周圍 360 度的全方位信息。
同期，日產(chǎn)發(fā)布了自動(dòng)駕駛技術(shù) Piloted Drive 1.0 版本，并提出了該技術(shù)的未來發(fā)展規(guī)劃：于 2016 年底在日本境內(nèi)全面推廣該技術(shù)，目標(biāo)是允許車輛在高速公路上自動(dòng)駕駛。在 2018 年將推出 2.0 版，在 1.0 的基礎(chǔ)上加入高速自動(dòng)變道和匯車等一系列改進(jìn)功能。2020 年，Piloted Drive 3.0 將可以在城市交通中無人干預(yù)地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。
今年 7 月，日產(chǎn)在橫濱總部發(fā)布了全新日產(chǎn) Serena 第五代車型，其中最引人注目的是日產(chǎn)最新的 ProPILOT 自動(dòng)駕駛技術(shù)，該技術(shù)可使全新的 Serena 在單向車道中自動(dòng)行駛，而 ProPILOT 正是 2015 年 Piloted Drive 1.0 技術(shù)的延伸。
2015 年，通用表示至少擁有 22 項(xiàng)無人駕駛專利，并全部用于旗下的汽車子品牌中。通用計(jì)劃最早于 2017 年推出無人駕駛版的凱迪拉克 CTS，該車將配備「Super Cruise」半自動(dòng)駕駛技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)多種路況條件下的自動(dòng)轉(zhuǎn)向和車速控制。
在今年的 CES 展會(huì)上，通用汽車宣布 5 億美元投資叫車軟件 Lyft，用于合作開發(fā)無人駕駛汽車網(wǎng)絡(luò)。3 月，通用宣布以 10 億美元收購舊金山的無人駕駛技術(shù)初創(chuàng)公司 Cruise Automation，正式進(jìn)軍無人駕駛領(lǐng)域。在被通用收購短短兩個(gè)月之后，Cruise Automation 被曝已經(jīng)開始使用通用電動(dòng)車 Bolt 測試無人駕駛技術(shù)。
今年 7 月，通用電動(dòng)汽車項(xiàng)目首席工程師Pam Fletcher向外界表示，公司將在未來幾年內(nèi)推出旗下首款無人駕駛電動(dòng)汽車。
2006 年，寶馬開始在賽道上對(duì)汽車進(jìn)行自動(dòng)啟動(dòng)和停車等簡單測試。2011 年，寶馬首次在德國高速公路上對(duì)自動(dòng)駕駛汽車進(jìn)行公路實(shí)測，包括自動(dòng)躲避障礙等。
在 2014 年的CES 展會(huì)上，寶馬公開展示了旗下自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。當(dāng)時(shí)，工程師在試驗(yàn)車型上安裝了高精度的 GPS 以及傳感器列陣，在分析完大量數(shù)據(jù)之后，汽車會(huì)針對(duì)當(dāng)前路況做出精確判斷，然后自主地進(jìn)行下一步動(dòng)作。
2014 年 5 月，寶馬正式公布了旗下輔助駕駛系統(tǒng)「Urban Roads：BAN research」。寶馬方面表示，該技術(shù)非常適合像 2014 款 i8 那樣的電動(dòng)及混合動(dòng)力車型使用，可以提供預(yù)警和路線選擇，并通過調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力配置來輔助完成「自動(dòng)駕駛」。
今年 7 月，寶馬公司聯(lián)合以色列輔助駕駛研發(fā)公司 Mobileye 及英特爾，宣布未來將聯(lián)合研發(fā)無人駕駛電動(dòng)車 iNext，該車計(jì)劃于 2021 年推出。
本田于 2013 年 10 月取得了日本政府頒發(fā)的無人駕駛汽車上路測試牌照。
2014 年 4 月，本田宣布將在日本宇都宮市的五條特定公共道路上測試一個(gè)輔助駕駛系統(tǒng)，這個(gè)系統(tǒng)使用車載 GPS 和速度信息，加上日本道路上的雙向紅外線通信器，可以幫助駕駛員控制車速，讓汽車在每個(gè)路口都恰好遇到綠燈。
2014 年 9 月，在美國底特律舉行的 2014 屆智能交通系統(tǒng)大會(huì)上, 本田公司展示了全新的無人駕駛技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)轉(zhuǎn)向、超車和變道等。
2015 年 4 月，本田在北美舊金山海灣地區(qū)的 GoMentum Station 汽車測試基地，進(jìn)行了改裝版謳歌 RLX 無人駕駛汽車的測試。2015 年 10 月，本田發(fā)布未來關(guān)于自動(dòng)駕駛的規(guī)劃路線圖，表示將在 2020 年左右開始銷售具有高速公路自動(dòng)駕駛功能的量產(chǎn)汽車。
2016 年 5 月，本田謳歌推出了第二代無人駕駛版 RLX 測試車，并在 GoMentum Station 基地進(jìn)行了實(shí)地測試。本次升級(jí)，謳歌已經(jīng)將原來的旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)系統(tǒng)改成了更緊湊和堅(jiān)固的光探測儀和測距技術(shù)。同時(shí)謳歌也更新了攝像頭和 GPS 等設(shè)備，另外還提升了 CPU 和 GPU 的性能。
福特于 2015 年宣布組建自己的無人駕駛團(tuán)隊(duì)，并任命已在福特供職 29 年的資深專家 Randy Visintainer 擔(dān)任項(xiàng)目負(fù)責(zé)人。
福特表示，未來 5 年內(nèi)將在全系車型中普及包括自動(dòng)剎車在內(nèi)的主動(dòng)安全技術(shù)。這樣的系統(tǒng)將推動(dòng)真正無人駕駛汽車的發(fā)展，在某些情況下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向、剎車和油門系統(tǒng)的完全自動(dòng)化，帶來真正的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)。
今年 8 月，福特宣布計(jì)劃于 2021 年推出全自動(dòng)無人駕駛共乘汽車，并確認(rèn)了實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)的 4 項(xiàng)重要舉措：與百度攜手投資 1.5 億美元激光雷達(dá)廠商 Velodyne；收購圖像及信號(hào)處理算法公司 SAIPS；與攝像頭感應(yīng)公司 Nirenberg Neuroscience LLC 合作研發(fā)導(dǎo)航、障礙物識(shí)別等技術(shù)；投資高精度 3D 地圖繪制公司 Civil Maps。
此外，有消息稱福特今年在亞利桑那州的沙漠公路已經(jīng)成功進(jìn)行了夜間無人駕駛測試，并正在進(jìn)行雪天等惡劣天氣下的自動(dòng)駕駛測試。
作為全球最大的汽車零部件制造公司之一，德爾福汽車于 2015 年 3 月上路實(shí)測了自家研發(fā)的首款自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，該車基于一輛奧迪 SQ5 改裝而成，完成了從美國舊金山的金門大橋到紐約市中心大約 3500 英里（5600 多公里）的無人駕駛測試。
德爾福公司研發(fā)自動(dòng)駕駛汽車的目的顯然不是將該車投入到消費(fèi)級(jí)市場，據(jù)德爾福公司的 CEO Jeff Owens 表示，他們此舉是為了收集數(shù)據(jù)、測試自家研發(fā)的自動(dòng)駕駛配件，以及重塑各大汽車廠商們對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的零配件需求，以便為自己日后在無人駕駛領(lǐng)域的零配件銷售取得更輝煌的業(yè)績。
今年 8 月，德爾福宣布未來將與Mobileye 展開合作，共同開發(fā)一款符合 SAE（美國汽車工程協(xié)會(huì)）規(guī)定的 4 級(jí)自動(dòng)駕駛?cè)捉鉀Q方案，該自動(dòng)駕駛平臺(tái)預(yù)計(jì) 2019 年量產(chǎn)。
作為全球最大的汽車技術(shù)和零部件供應(yīng)商之一，博世在 2011年就開始研究自動(dòng)駕駛技術(shù)，并且在加州帕洛阿爾托技術(shù)中心附近一直在進(jìn)行相關(guān)的自動(dòng)駕駛車輛測試。這家零部件公司的自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展路線和德爾福類似，并不是為了生產(chǎn)消費(fèi)級(jí)量產(chǎn)車，而是為了測試和推銷自家的自動(dòng)駕駛零部件（包括軟件和硬件）。
2015 年，拉斯維加斯 CES 展會(huì)上，博世在一輛 Jeep 切諾基車型上展示了自家的輔助駕駛系統(tǒng)，該系統(tǒng)由智能預(yù)剎車、距離傳感器、雷達(dá)和攝像頭等模塊組成，可以輔助駕駛員在各種緊急狀況下更快速地做出應(yīng)急避險(xiǎn)動(dòng)作。
今年 4 月和 6 月，博世分別在北京國際車展和位于美國密歇根州的試驗(yàn)場地上展示了他們?cè)隈{駛員輔助和自動(dòng)駕駛方面的幾款最新產(chǎn)品，包括 Home Zone Park Assist 自動(dòng)泊車系統(tǒng)、駕駛員輔助系統(tǒng)、第六代超聲波雷達(dá)和互聯(lián)汽車等。
成立于 1923 年的法雷奧是一家法國公司，最開始的業(yè)務(wù)為制作零部件。2013 年首次介紹了自己的 Valet Par4U 系統(tǒng)，它完全依賴機(jī)載系統(tǒng)的停車特性，能夠兼容所有停車場，可謂是自動(dòng)泊車的一員大將。而法雷奧無人駕駛技術(shù)的核心為 Cruise4U 系統(tǒng)，主要包括了自家研發(fā)的 SCALA 激光掃描器，車載攝像頭及車聯(lián)網(wǎng)模組構(gòu)成。
同樣地，在自家定位發(fā)生轉(zhuǎn)變后，法雷奧還與賽峰聯(lián)合，計(jì)劃將軍用無人機(jī)技術(shù)在無人駕駛汽車領(lǐng)域上進(jìn)行應(yīng)用，創(chuàng)意總監(jiān) Guillaume Devauchelle 甚至還曾經(jīng)這樣說過，「自動(dòng)駕駛汽車就是地上跑的無人駕駛飛機(jī)。」
泰為公司是一家美國的民用車載導(dǎo)航公司，最有名的產(chǎn)品為 Scout GPS Link。由于本身是做導(dǎo)航公司起家，因此泰為對(duì)地圖相關(guān)的技術(shù)非常關(guān)注。根據(jù)泰為在官網(wǎng)的消息稱，它正在研究無人駕駛相關(guān)地圖、導(dǎo)航及 ADAS 技術(shù)，在未來會(huì)和 OEM 伙伴進(jìn)行道路測試。
在今年 9 月，泰為公布了自動(dòng)駕駛開源平臺(tái) OpenStreetView，以加速 OSM（OpenStreetMap）的建設(shè)。而在 13 日，泰為與 INRIX 導(dǎo)航公司進(jìn)行合作，將加快改善 OSM 的更新。
特斯拉目前在旗下各款量產(chǎn)車型中使用的 Autopilot 技術(shù)僅被美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）認(rèn)定為 Level 2 階段，也即半自動(dòng)駕駛等級(jí)。而不需要人類任何干預(yù)的完全自動(dòng)駕駛汽車至少是 Level 4 階段。
特斯拉 Autopilot 最早發(fā)布于 2014 年 10 月，該系統(tǒng)可以通過車身配備的攝像頭和雷達(dá)等多種傳感設(shè)備感知外界環(huán)境，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車、自動(dòng)變道、自動(dòng)巡航和自動(dòng)控制車速等諸多輔助駕駛功能，但是并不能完全脫離駕駛員。
另外，據(jù)今年 5 月份的數(shù)據(jù)，特斯拉電動(dòng)汽車車主已通過 Autopilot 自動(dòng)駕駛功能累計(jì)行駛了 1 億英里 （約 1.6 億公里）。前不久，特斯拉發(fā)布 Autopilot 2.0，聲稱要在 2017 年實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)駕駛。
Faraday Future 是一家成立于 2014 年的美國電動(dòng)汽車初創(chuàng)公司，目前在美國擁有 800 多名員工，包括特斯拉的前制造總監(jiān) Dag Reckhorn，寶馬 i3 和 i8 概念的首席設(shè)計(jì)師 Richard Kim 等在內(nèi)的一些汽車行業(yè)大牛都是 Faraday Future 的員工。
今年 6 月，F(xiàn)araday Future 宣布獲得了美國加州自動(dòng)駕駛測試執(zhí)照，并表示旗下首款電動(dòng)汽車 Beta Car 已經(jīng)進(jìn)入試測階段。
Wheego 總部位于亞特蘭大，是一家電動(dòng)車制造商，主要產(chǎn)品是雙座微型車 Wheego LiFe，售價(jià)近 3 萬美元。而根據(jù)高管團(tuán)隊(duì)的資料顯示，副總裁曾經(jīng)在特斯拉負(fù)責(zé) Model S 的量產(chǎn)及配件整合。
在該公司官網(wǎng)上，其業(yè)務(wù)包括：「自動(dòng)駕駛汽車、人工智能/機(jī)器學(xué)習(xí)、電動(dòng)交通工具、及與家庭、商業(yè)及道路相關(guān)的物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備。」
Wheego 擁有自建的人工智能平臺(tái)，主要用于訓(xùn)練機(jī)器對(duì)道路的探測及預(yù)警，并對(duì)汽車進(jìn)行自動(dòng)化控制。此外，系統(tǒng)還能通過機(jī)器學(xué)習(xí)模型讓汽車對(duì)不同的物體進(jìn)行 3D 掃描及識(shí)別。該公司對(duì)自已的硬件實(shí)力也很有信心，表示能夠?qū)崿F(xiàn)電傳線控，整合 CAN 系統(tǒng)、傳感器及引擎實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛及 ADAS 的控制。
Wheego 在今年已經(jīng)與 Comma.ai 達(dá)成合作，在 Thunderhill Raceway 上實(shí)現(xiàn)了第一次上路測試。
蔚來汽車成立于 2014 年，是一家智能電動(dòng)汽車研發(fā)公司。官方消息稱，「我們新獲得的無人駕駛汽車測試牌照將幫助我們收集更多的數(shù)據(jù)，提升我們智能電動(dòng)汽車的性能?！?/p>
在今年 11 月，蔚來汽車發(fā)布了電動(dòng)超跑 E9，炫酷的外表讓更多的人認(rèn)識(shí)了這家公司。不過，關(guān)于它在自動(dòng)駕駛方面的研發(fā)相關(guān)資料還比較少，雖然蔚來一直承諾要做民用電動(dòng)汽車，那么自動(dòng)駕駛想必也是一個(gè)民用方向。
Zoox 成立于 2014 年，是一家夢(mèng)想用無人駕駛向民眾提供類似 Uber 一樣出行服務(wù)的硅谷初創(chuàng)公司，也是目前在美國加州獲得批準(zhǔn)能夠在公路上測試無人駕駛汽車的初創(chuàng)公司之一。
該公司于今年 7 月完成了一輪 2 億多美元的融資，目前的估值已經(jīng)超過 10 億美元。
該公司的目標(biāo)是在 2020 年之前研發(fā)出一款達(dá)到 NHTSA Level 4 級(jí)別的完全自動(dòng)駕駛出租車。Zoox 與今年 4 月初獲得了在美國加利福尼亞州測試無人駕駛汽車的執(zhí)照。
Drive.ai 是一家去年從斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室分離出來的公司，各領(lǐng)域內(nèi)在深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)研發(fā)方面極富經(jīng)驗(yàn)的專家組成了該公司的團(tuán)隊(duì)核心。
Drive.ai 于今年 4 月底獲得了在美國加利福尼亞州測試無人駕駛汽車的執(zhí)照，只比同為初創(chuàng)公司的 Zoox 晚幾周，是加州第 13 家獲準(zhǔn)測試無人駕駛汽車的公司。
目前，Drive.ai 已經(jīng)完成了 1200 萬美元的 A 輪融資，團(tuán)隊(duì)也正在大規(guī)模的招兵買馬。
PS：2016 年即將結(jié)束。當(dāng)我們回望這一年，無論艱難還是幸運(yùn)，這年仿佛過得飛快。「2016 影響因子」是雷鋒網(wǎng)在高速運(yùn)轉(zhuǎn)的科技行當(dāng)里，在不斷發(fā)生和被人忘記的事件中，試圖在各個(gè)領(lǐng)域篩選出那些我們認(rèn)為可能對(duì)當(dāng)下和未來產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響的因素。2016 影響因子，就是 2016 年值得記錄的人、事、公司和技術(shù)。
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