L3及其以上級別自動駕駛車輛的開發(fā)，在系統(tǒng)復(fù)雜程度、使用環(huán)境復(fù)雜程度方面均急劇增加。傳統(tǒng)開發(fā)ADAS算法的仿真工具已無法完美解決當(dāng)前更高級別的自動駕駛開發(fā)問題。仿真平臺便成為自動駕駛企業(yè)的剛性需求。

總觀整個自動駕駛生態(tài)鏈，初創(chuàng)公司也好，資深玩家也罷，凡是與自動駕駛有關(guān)的公司幾乎都開始布局自己的模擬器。一些專攻自動駕駛仿真業(yè)務(wù)的初創(chuàng)公司也開始涌現(xiàn)。

2015年成立的51VR是其中的參與者之一，其自主研發(fā)了自動駕駛仿真平臺、虛擬駕駛仿真平臺以及為B端企業(yè)提供數(shù)字化城市/汽車應(yīng)用。

雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，51VR自主研發(fā)的自動駕駛仿真平臺，功能覆蓋道路環(huán)境搭建、智能交通流、傳感器及動力學(xué)仿真，可以方便接入自動駕駛感知和決策系統(tǒng)。在引入感知系統(tǒng)的仿真后，51VR仿真系統(tǒng)輸出原始傳感器數(shù)據(jù)，包括點云、圖像、雷達(dá)監(jiān)測目標(biāo)，并同步輸出GPS和IMU信息至自動駕駛感知模塊，完成障礙物及紅綠燈檢測，同時通過決策系統(tǒng)及控制系統(tǒng)得到油門剎車及方向數(shù)據(jù)，完成整個感知系統(tǒng)閉環(huán)。

51VR 自動駕駛事業(yè)部研發(fā)負(fù)責(zé)人鮑世強(qiáng)是公司自動駕駛仿真平臺從0-1的開發(fā)者和構(gòu)建者。11 月 21 日（周三）晚上 8 點，【大咖Live】第 25 期智能駕駛·仿真專場，我們邀請到鮑世強(qiáng)詳細(xì)解析“如何有效構(gòu)建自動駕駛決策和感知的仿真體系？”。照例，本次分享對雷鋒網(wǎng)新智駕會員免費開放。

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環(huán)境構(gòu)建是模擬系統(tǒng)中重要的一步。無論是真實場景再現(xiàn)，還是人工設(shè)計環(huán)境，對環(huán)境構(gòu)建的合理性、真實性，以及還原真實世界的精確程度方面都有要求。更接近現(xiàn)實、更高的精度可以使得傳感器反應(yīng)更自然，測試結(jié)果更有參考性。

鮑世強(qiáng)也提到，構(gòu)建感知系統(tǒng)的仿真是整個仿真系統(tǒng)中比較困難的部分。建立高度真實感的仿真環(huán)境，不同的傳感器對應(yīng)的高度真實的仿真環(huán)境不同：對于相機(jī)而言，需生成較真實的紋理及光照環(huán)境；激光雷達(dá)仿真，需有符合場景的幾何與物理；對天氣晝夜進(jìn)行仿真及傳感器硬件在環(huán)的需求同樣非常重要。鮑世強(qiáng)向雷鋒網(wǎng)新智駕會員介紹了仿真系統(tǒng)中靜態(tài)場景及動態(tài)場景仿真要求：

• 靜態(tài)場景生成：首先需考慮仿真系統(tǒng)和自動駕駛系統(tǒng)要采用同樣的高精度地圖作為源頭，生成精確匹配的靜態(tài)環(huán)境；另一方面，場景自動生成的效率很關(guān)鍵，高低不平的路面對環(huán)境的生成也提出了挑戰(zhàn)，另外還需對標(biāo)線、標(biāo)牌等路標(biāo)自動生成語義標(biāo)注，以用來后續(xù)對駕駛行為進(jìn)行評價；

• 動態(tài)物體仿真：一方面進(jìn)行路測的案例數(shù)據(jù)需要得到重現(xiàn)；另外案例數(shù)據(jù)需便于編輯,以利于后續(xù)擴(kuò)展。

雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，51VR通過采集實際環(huán)境及已有的高精度地圖構(gòu)建靜態(tài)地圖，包括現(xiàn)實交通環(huán)境數(shù)據(jù)收集、路測數(shù)據(jù)收集，并抽取不同智能交通體行為模型，基于模型有機(jī)地形成動態(tài)交通體。同時51VR還提供導(dǎo)入路測案例數(shù)據(jù)，及清洗與泛化工具。

在鮑世強(qiáng)看來，自動駕駛仿真是一個融合多專業(yè)的交叉領(lǐng)域。首先，圖像學(xué)和游戲相關(guān)技術(shù)同仿真技術(shù)有較大的重合度，例如程序化場景生成、大場景的構(gòu)建和處理、高真實感的渲染。同時仿真也是一個非常專業(yè)的領(lǐng)域，涉及專業(yè)傳感器模型、動力系統(tǒng)方面的仿真，大規(guī)模分布式自動化測試框架的搭建也會帶來很大的挑戰(zhàn)。

51VR在搭建各個專業(yè)人才梯隊的同時，也在同主機(jī)廠、自動駕駛公司、測試區(qū)測試機(jī)構(gòu)合作應(yīng)對仿真挑戰(zhàn)。

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