雷鋒網(wǎng)按：本文是辰韜資本張騎對(duì)百度Apollo平臺(tái)的分析與思考，張騎專(zhuān)注于人工智能和智能駕駛領(lǐng)域，先后畢業(yè)于同濟(jì)大學(xué)和臺(tái)灣大學(xué)，閱后若有所感，歡迎添加微信“kamizhq”與他交流。

百度的開(kāi)發(fā)者大會(huì)無(wú)疑是最近自動(dòng)駕駛界最矚目的事情，甚至沒(méi)有之一。

*Apollo開(kāi)放路線圖

谷歌在今年的I/O大會(huì)上提出了“AI First”，之前可能是“送外賣(mài)”去了的百度，好像終于和谷歌有了那么幾分神似。

整場(chǎng)發(fā)布會(huì)陸奇強(qiáng)調(diào)了無(wú)數(shù)遍人工智能時(shí)代，數(shù)據(jù)是多么多么重要。無(wú)論是對(duì)于自動(dòng)駕駛或是更廣泛意義上的人工智能，Data is King 或者更準(zhǔn)確的說(shuō) He who has data is King.

所以Apollo計(jì)劃的內(nèi)在核心，是數(shù)據(jù)。

我們知道百度從2013年就開(kāi)始了自動(dòng)駕駛項(xiàng)目，百度進(jìn)行了不少路測(cè)，只是我們好像從來(lái)沒(méi)有在什么渠道上看到或是聽(tīng)到百度積累了多少公里的路測(cè)。作為國(guó)內(nèi)非常早開(kāi)始做自動(dòng)駕駛的大公司，我們似乎很難找到理由如果自己有不錯(cuò)的數(shù)據(jù)積累的情況下，作為自動(dòng)駕駛水平的重要依據(jù)，不去提這個(gè)數(shù)字。

在百度謎一樣的路測(cè)/數(shù)據(jù)背后，一個(gè)原因可能是由于國(guó)內(nèi)相關(guān)法律法規(guī)的缺失。法律法規(guī)的缺失導(dǎo)致路測(cè)在沒(méi)有合法身份的情況下，并沒(méi)有辦法大規(guī)模的或是高效的開(kāi)展。同時(shí)，在法律法規(guī)出臺(tái)前公開(kāi)數(shù)據(jù)，就像在高調(diào)宣布自己違法一樣，畢竟樹(shù)大招風(fēng)，這次Robin上五環(huán)可不是分分鐘就被盯上了。

數(shù)據(jù)為王，數(shù)據(jù)不夠，怎么辦？有一個(gè)聲音說(shuō)：開(kāi)放平臺(tái)。

Apollo開(kāi)放平臺(tái)孕育而生。

百度并不是第一個(gè)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域開(kāi)源的公司，早在2016年11月底，天才黑客George Hotz就宣布他創(chuàng)辦的Comma.ai的軟硬件全部開(kāi)源。開(kāi)源的目的也很簡(jiǎn)單就是收集收據(jù)。

Comma.ai還提供手機(jī)APP來(lái)收集數(shù)據(jù)，僅僅是通過(guò)1900多名APP用戶(hù)，在今年3月份時(shí)就已經(jīng)收集了2.2萬(wàn)小時(shí)行駛數(shù)據(jù)，84.5萬(wàn)英里行駛里程。而他的自動(dòng)駕駛和機(jī)器人開(kāi)源平臺(tái)已經(jīng)聚集了超過(guò)5000名開(kāi)發(fā)者。對(duì)Comma.ai來(lái)說(shuō)，無(wú)疑是一個(gè)不錯(cuò)的成績(jī)單。

既然Comma.ai開(kāi)源的最主要任務(wù)是收集收據(jù)以及匯聚開(kāi)發(fā)者，那么同樣作為開(kāi)放平臺(tái)的Appllo也不例外。

我們先說(shuō)說(shuō)匯聚開(kāi)發(fā)者，作為一名曾經(jīng)的十八線程序猿，我決定以開(kāi)發(fā)者的視角來(lái)接觸Apollo開(kāi)放平臺(tái)。

*毫不猶豫的點(diǎn)了Github

進(jìn)入開(kāi)發(fā)者頁(yè)面，可以看到目前可以使用的組件只有智能決策與控制，數(shù)據(jù)開(kāi)放平臺(tái)。未來(lái)還有感知、仿真、DuerOS等模塊可使用。

智能決策與控制會(huì)把你帶到Github的頁(yè)面，提供了非常標(biāo)準(zhǔn)的說(shuō)明文檔，對(duì)于有簡(jiǎn)單開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)的人來(lái)說(shuō)，配置環(huán)境、運(yùn)行Apollo都不是難事。Apollo提供了一個(gè)非常有好的HMI界面。

紅色框中的Dreamview 是一個(gè)針對(duì)當(dāng)前自動(dòng)駕駛功能的可視化輸出模塊

Dreamview預(yù)覽，目前Apollo 1.0僅包含循跡自動(dòng)駕駛功能

我們常說(shuō)自動(dòng)駕駛包含三大模塊，感知、決策、執(zhí)行。通過(guò)Apollo我們可以看到實(shí)際開(kāi)發(fā)中，自動(dòng)駕駛會(huì)包含以下更細(xì)致的模塊，包括感知、定位、預(yù)測(cè)、規(guī)劃、決策、控制、HMI、監(jiān)測(cè)以及CANBUS模塊。

作為一個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目，Apollo 1.0上線一周以來(lái)，目前有16位貢獻(xiàn)者對(duì)代碼做出了68處改動(dòng)，涉及156個(gè)文件，新增3832行代碼，刪去了3703行代碼，還有65處改動(dòng)有待審閱。不過(guò)仔細(xì)看了下可能絕大部分貢獻(xiàn)來(lái)自百度Apollo團(tuán)隊(duì)自身。

根據(jù)Apollo路線圖，今年年底就要上線簡(jiǎn)單城市路況自動(dòng)駕駛，到了明年年底，就可以有城市道路自動(dòng)駕駛和特定區(qū)域高速駕駛功能。

看起來(lái)，作為開(kāi)發(fā)者，我離自動(dòng)駕駛，可能就差一輛車(chē)了。

Apollo成功降低了自動(dòng)駕駛的參與門(mén)檻，讓一些對(duì)自動(dòng)駕駛有興趣的開(kāi)發(fā)者，有了參與其中可能，只是開(kāi)發(fā)者發(fā)現(xiàn)了Apollo網(wǎng)頁(yè)底部的免責(zé)聲明。

“汽車(chē)自動(dòng)駕駛本身存在其內(nèi)在風(fēng)險(xiǎn)，參與人員可能遭受潛在財(cái)產(chǎn)損失、損害或人身傷害。本平臺(tái)和百度均不會(huì)對(duì)平臺(tái)代碼的輸出和使用結(jié)果的正確性、準(zhǔn)確性或可靠性作出任何保證，也不會(huì)就任何已知或未知的錯(cuò)誤或缺陷承擔(dān)任何進(jìn)行改正、修改、發(fā)布升級(jí)補(bǔ)丁或做出通知的法律責(zé)任。若您在道路測(cè)試或其他行動(dòng)中依賴(lài)平臺(tái)代碼，您將自行承擔(dān)使用平臺(tái)代碼的風(fēng)險(xiǎn)和相應(yīng)責(zé)任?！?/p>

是的，畢竟自動(dòng)駕駛太特殊了，它具有危險(xiǎn)性，百度雖然開(kāi)發(fā)了并且開(kāi)放了這個(gè)功能，但是，要是出事兒了，請(qǐng)務(wù)必注意這和百度沒(méi)一點(diǎn)關(guān)系，請(qǐng)自行負(fù)責(zé)。

畢竟自動(dòng)駕駛還在一個(gè)比較早期的階段，無(wú)論算法、測(cè)試環(huán)境等各方面都不成熟，百度這么做實(shí)在情有可原。但是對(duì)于開(kāi)發(fā)者，無(wú)論是個(gè)人還是機(jī)構(gòu)/企業(yè)又是否愿意去承擔(dān)呢。對(duì)于個(gè)人開(kāi)發(fā)者，承擔(dān)不起這樣的后果，作為企業(yè)，尤其是缺乏研發(fā)能力的企業(yè)/機(jī)構(gòu)，相比于承擔(dān)這樣的風(fēng)險(xiǎn)，倒不如等百度開(kāi)發(fā)成熟了拿來(lái)用。那對(duì)于有一定研發(fā)能力的企業(yè)/機(jī)構(gòu)，與其拿著百度的算法去承擔(dān)風(fēng)險(xiǎn)，是不是參考百度算法取長(zhǎng)補(bǔ)短最后用自己的算法去承擔(dān)風(fēng)險(xiǎn)更合理一些。這也讓人好奇百度和Apollo平臺(tái)上的50位合作伙伴是否也有這樣的免責(zé)條款。

所以對(duì)于Apollo平臺(tái)，推出仿真平臺(tái)就變得非常有必要甚至迫切了。有了仿真平臺(tái)，大家的后顧之憂看起來(lái)都解決了。其實(shí)在會(huì)上陸奇也強(qiáng)調(diào)仿真是Apollo平臺(tái)非常核心的一環(huán)。沒(méi)有這一環(huán)，這個(gè)平臺(tái)對(duì)于開(kāi)發(fā)者的吸引力可能就要大打折扣。

2個(gè)月后，仿真模擬器就會(huì)上線。

Apollo平臺(tái)隨著仿真模擬器的加入以及升級(jí)，匯集開(kāi)發(fā)者的任務(wù)看起來(lái)可以實(shí)現(xiàn)。那接下來(lái)的核心就是數(shù)據(jù)了。Apollo平臺(tái)提供了一個(gè)數(shù)據(jù)開(kāi)放平臺(tái)。向開(kāi)發(fā)者開(kāi)放數(shù)據(jù)以及計(jì)算能力。

開(kāi)放數(shù)據(jù)提供了一些標(biāo)注的數(shù)據(jù)，目前開(kāi)放的包括三類(lèi)，激光點(diǎn)云障礙物檢測(cè)分類(lèi)樣本、紅綠燈檢測(cè)樣本以及Road Hacker的小部分?jǐn)?shù)據(jù)集。你滿懷著希冀的下載了激光點(diǎn)云樣本和紅綠燈檢測(cè)樣本，打開(kāi)發(fā)現(xiàn)里面有100個(gè)標(biāo)記樣本，是的，只有100個(gè)。

我們都知道深度學(xué)習(xí)的效果優(yōu)劣與樣本數(shù)據(jù)量息息相關(guān)，所以你看百度是非常清楚數(shù)據(jù)的價(jià)值的。另外，如果想要更多的數(shù)據(jù)，那就拜托各位開(kāi)發(fā)者或是合作伙伴多多貢獻(xiàn)了。

開(kāi)放能力主要包括計(jì)算能力和標(biāo)注服務(wù)，主要依托于百度云。可以在云端完成樣本訓(xùn)練（與NVIDIA DIGITS類(lèi)似），但Apollo平臺(tái)在這里給開(kāi)發(fā)者設(shè)置了門(mén)檻，當(dāng)前僅針對(duì)科研機(jī)構(gòu)，企業(yè)單位開(kāi)放云端計(jì)算能力，允許他們通過(guò)API訪問(wèn)開(kāi)放數(shù)據(jù)。當(dāng)然對(duì)于個(gè)人開(kāi)發(fā)者，這并不是太大的問(wèn)題，選擇還是比較多的。

Apollo開(kāi)放的計(jì)算能力，降低了開(kāi)發(fā)者或是合作伙伴樣本訓(xùn)練的成本，但僅僅是降低訓(xùn)練成本是否真的構(gòu)成去開(kāi)放數(shù)據(jù)的吸引力呢。首先數(shù)據(jù)訓(xùn)練的選擇還是比較多的，其次，也是更重要的一點(diǎn)，開(kāi)發(fā)者和合作伙伴肯定明白，數(shù)據(jù)為王，那么他們，真的有意愿去共享自己的數(shù)據(jù)嗎。

在Apollo網(wǎng)頁(yè)底部，可以看到一個(gè)數(shù)據(jù)開(kāi)放與分享倡議，以下摘錄部分核心內(nèi)容：

“……

公平數(shù)據(jù)原則

在數(shù)據(jù)開(kāi)放規(guī)模方面，以“貢獻(xiàn)越多收獲越大為原則”。

合作伙伴貢獻(xiàn)以數(shù)據(jù)里程（公里）為單位進(jìn)行核算。

收獲指合作伙伴在阿波羅數(shù)據(jù)開(kāi)放平臺(tái)（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“平臺(tái)”）可以獲取的數(shù)據(jù)、服務(wù)和算法模型等。

初始數(shù)據(jù)與后續(xù)數(shù)據(jù)

百度作為平臺(tái)的發(fā)起者，為平臺(tái)提供初始數(shù)據(jù)。這部分?jǐn)?shù)據(jù)將對(duì)平臺(tái)的所有合作伙伴開(kāi)放。

初始數(shù)據(jù)之后，平臺(tái)將依靠平臺(tái)全體合作伙伴的貢獻(xiàn)逐步成長(zhǎng)。每位合作伙伴都應(yīng)遵循公平數(shù)據(jù)原則。

數(shù)據(jù)加工

平臺(tái)有權(quán)對(duì)合作伙伴上傳并標(biāo)記為公開(kāi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行加工處理，處理后的數(shù)據(jù)將作為本平臺(tái)的公開(kāi)數(shù)據(jù)。

數(shù)據(jù)隱私

任何合作伙伴可以查看自己的數(shù)據(jù)，并設(shè)定數(shù)據(jù)的隱私屬性為：私有或公開(kāi)。

私有：表示該數(shù)據(jù)只能由合作伙伴自己查看和使用。

公開(kāi)：表示將該數(shù)據(jù)授權(quán)給本平臺(tái)，本平臺(tái)將根據(jù)平臺(tái)的數(shù)據(jù)共享原則公開(kāi)衍生的數(shù)據(jù)和資源。

合作伙伴上傳的數(shù)據(jù)默認(rèn)為該合作伙伴私有；平臺(tái)在合作伙伴上傳且標(biāo)記為公開(kāi)的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上經(jīng)過(guò)二次加工的數(shù)據(jù)（如：標(biāo)注或場(chǎng)景提取）需要作為平臺(tái)公開(kāi)數(shù)據(jù)。

黑名單：如果合作伙伴不希望自己的數(shù)據(jù)被某個(gè)敏感合作伙伴訪問(wèn)，則可以進(jìn)行設(shè)定。

特殊數(shù)據(jù)：默認(rèn)為合作伙伴私有數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)的擁有者可以指定將其開(kāi)放給平臺(tái)的特定合作伙伴。

三、數(shù)據(jù)范圍與開(kāi)放方法

1、數(shù)據(jù)內(nèi)容

原始數(shù)據(jù)、標(biāo)注數(shù)據(jù)、無(wú)人駕駛場(chǎng)景（供仿真模擬器使用）、特殊數(shù)據(jù)

……”

在這份倡議中（具有法律約束力），我們看到百度試圖營(yíng)造一個(gè)正向激勵(lì)的循環(huán)，并且告訴開(kāi)發(fā)者你的數(shù)據(jù)隱私可以得到很好的保護(hù)。

所以在這樣的前提下，資源是否有機(jī)會(huì)真正共享起來(lái)呢，我做了諸多假設(shè)，發(fā)現(xiàn)很多情況下都無(wú)法滿足最核心的兩點(diǎn)：第一是百度要收集數(shù)據(jù)這個(gè)目的，第二是數(shù)據(jù)對(duì)于合作伙伴或是開(kāi)發(fā)者是非常有價(jià)值的，他們主觀上不會(huì)有共享的意愿。

如果要滿足這兩點(diǎn)訴求，目前看來(lái)最理想的方案是，每個(gè)合作伙伴與百度單獨(dú)共享數(shù)據(jù)，正向激勵(lì)循環(huán)也可以在百度和每個(gè)合作伙伴間流暢運(yùn)作，百度因此也可以收集到大量數(shù)據(jù)，唯一會(huì)造成的現(xiàn)象就是，這個(gè)數(shù)據(jù)開(kāi)放平臺(tái)上，真正標(biāo)記為“公共“的數(shù)據(jù)非常少，大部分都是“私有及僅向百度開(kāi)放“的狀態(tài)。當(dāng)然這種看起來(lái)是雙贏的合作，其實(shí)真正的大贏家，只有百度。

以仿真匯聚開(kāi)發(fā)者，以數(shù)據(jù)成就百度在國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛的領(lǐng)先地位，這是我們目前看到的Apollo平臺(tái)。然匯聚開(kāi)發(fā)者易，開(kāi)放數(shù)據(jù)難，檢驗(yàn)Apollo的最好辦法，就是用數(shù)據(jù)說(shuō)話。

或許我們幾個(gè)月之后就可以看出一些端倪。

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