2019 上海車(chē)展期間，禾多科技對(duì)外公開(kāi)展示可量產(chǎn)的高速公路自動(dòng)駕駛解決方案HoloPilot和智能代客泊車(chē)解決方案HoloParking。對(duì)于可量產(chǎn)的高速公路自動(dòng)駕駛解決方案HoloPilot，禾多科技創(chuàng)始人倪凱首次詳細(xì)闡述其中技術(shù)方案及產(chǎn)品細(xì)節(jié)。

雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，從今年3月開(kāi)始，禾多科技開(kāi)始進(jìn)行大規(guī)模路試，現(xiàn)已完成單向里程長(zhǎng)達(dá)1200公里、沿京滬高速公路往返的長(zhǎng)距離測(cè)試。倪凱表示，接下來(lái)HoloPilot將開(kāi)啟大規(guī)模高速公路測(cè)試，不斷積累數(shù)據(jù)、訓(xùn)練算法，為量產(chǎn)落地作準(zhǔn)備。

禾多 HoloPilot 有哪些功能亮點(diǎn)？

現(xiàn)階段，多數(shù)主機(jī)廠(chǎng)已經(jīng)完成L2級(jí)智能輔助駕駛量產(chǎn)，并在加快布局L3級(jí)自動(dòng)駕駛上車(chē)。相比L2級(jí)智能輔助駕駛，L3級(jí)在自動(dòng)駕駛功能層面更加豐富，比如增加高速路段主動(dòng)變道功能。

雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，在單向里程長(zhǎng)達(dá)1200公里、沿京滬高速公路往返的長(zhǎng)距離路測(cè)過(guò)程中，搭載高速公路自動(dòng)駕駛解決方案HoloPilot車(chē)輛通過(guò)完成夜晚、隧道、交通擁堵、道路施工、旁車(chē)夾塞等各種高速公路工況。

透過(guò)幾大高速常見(jiàn)工況，先來(lái)了解高速公路自動(dòng)駕駛解決方案需要解決的難題及HoloPilot的功能亮點(diǎn)：

交通擁堵是高速公路一大常見(jiàn)工況。車(chē)輛基本處于低速行駛、甚至靜止?fàn)顟B(tài)，此時(shí)，包括毫米波雷達(dá)在內(nèi)的傳統(tǒng)檢測(cè)技術(shù)對(duì)于靜止或低速車(chē)輛檢測(cè)或面臨失效。而跟車(chē)距離較近時(shí)，攝像頭也無(wú)法捕捉到前車(chē)全貌。在這種情況下，通過(guò)多傳感器融合方案對(duì)靜止或低速行駛車(chē)輛進(jìn)行精準(zhǔn)有效的車(chē)輛檢測(cè)成為一大重要條件。

當(dāng)高速公路出現(xiàn)交通擁堵，旁車(chē)加塞的情形也時(shí)常發(fā)生。而多數(shù)TJP(Traffic Jam Pilot)方案仍不能完全保證旁車(chē)緊急加塞的情況下，車(chē)輛能夠及時(shí)剎車(chē)。

高速行車(chē)過(guò)程中，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還需對(duì)駕乘人員體感進(jìn)行優(yōu)化，避免因急剎、急減、突然啟動(dòng)而產(chǎn)生不良體驗(yàn)。如何做到柔順平滑的車(chē)輛控制，這是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要關(guān)注之處。

高速公路夜晚行車(chē)也對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提出挑戰(zhàn)。由于光線(xiàn)不足，攝像頭難以檢測(cè)到車(chē)道線(xiàn)以及周?chē)系K物。另，周?chē)?chē)輛開(kāi)啟遠(yuǎn)光燈的情況時(shí)常發(fā)生，這會(huì)瞬間造成攝像頭的識(shí)別算法失效。

高速公路上進(jìn)出隧道也是一道難題。車(chē)輛在短時(shí)間內(nèi)經(jīng)歷明亮和昏暗兩種環(huán)境轉(zhuǎn)換，光線(xiàn)變化很容易導(dǎo)致攝像頭失效。且隧道內(nèi)，光線(xiàn)較弱，GPS信號(hào)消失，這也對(duì)路徑識(shí)別、車(chē)輛定位提出挑戰(zhàn)。

禾多如何解決上述問(wèn)題？

針對(duì)低速擁堵場(chǎng)景：禾多開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)感知算法，通過(guò)毫米波雷達(dá)、測(cè)試方案中選配的低線(xiàn)束激光雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)多傳感器融合。禾多選擇低線(xiàn)束激光雷達(dá)一大原因即降低成本、加快推進(jìn)量產(chǎn)。

對(duì)變道加塞行為進(jìn)行預(yù)測(cè)：當(dāng)旁車(chē)未完全進(jìn)入本車(chē)所在車(chē)道時(shí)，HoloPilot系統(tǒng)可預(yù)先判斷變道加塞情況。從檢測(cè)到旁車(chē)變道發(fā)生，再到本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行決策，或選擇制動(dòng)避讓?zhuān)蚶^續(xù)保持合理的車(chē)速使其它車(chē)輛無(wú)法加塞。針對(duì)整體策略，禾多進(jìn)行了變道加塞行為預(yù)測(cè)的相關(guān)研究。

利用高精度地圖應(yīng)對(duì)眩光、進(jìn)出隧道：強(qiáng)烈光照會(huì)使得相機(jī)產(chǎn)生過(guò)曝光，進(jìn)而導(dǎo)致圖像畫(huà)面失效。面對(duì)眩光、隧道中光線(xiàn)較暗、進(jìn)出隧道光線(xiàn)轉(zhuǎn)換的情形，禾多HoloPilot在高精度定位模塊中使用高精度地圖作為車(chē)輛行駛依據(jù)，通過(guò)高精度地圖定位和圖像預(yù)測(cè)進(jìn)而動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)曝光的增益，使獲得的圖像維持在可控范圍內(nèi)。

除過(guò)曝情況外，在隧道中行車(chē)還面臨GPS失效問(wèn)題，禾多通過(guò)視覺(jué)里程計(jì)、慣導(dǎo)、輪速計(jì)等，進(jìn)行組合導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)相對(duì)定位。在絕對(duì)定位層面，當(dāng)GPS丟失時(shí)，禾多HoloPilot則利用高精度地圖內(nèi)已有信息，例如車(chē)道線(xiàn)、車(chē)道標(biāo)識(shí)等語(yǔ)義信息幫助車(chē)輛進(jìn)行輔助定位。

夜間行駛場(chǎng)景：夜間行駛中因環(huán)境光線(xiàn)較弱，傳感器對(duì)百米開(kāi)外的車(chē)輛和車(chē)道線(xiàn)進(jìn)行檢測(cè)困難。一方面，在現(xiàn)有多傳感器融合的基礎(chǔ)上，禾多利用毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)解決弱光情況下對(duì)遠(yuǎn)處物體的檢測(cè)困難一題。同時(shí)，禾多也強(qiáng)調(diào)提高在弱光條件下的計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法性能。

面向大規(guī)模路測(cè)，禾多HoloPilot的準(zhǔn)備

高速公路自動(dòng)駕駛解決方案實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)上車(chē)，需進(jìn)行大規(guī)模路測(cè)。禾多目前已有約20輛自有自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)輛，同時(shí)也在同國(guó)內(nèi)一級(jí)供應(yīng)商合作進(jìn)行自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)部署，規(guī)模近百輛。

雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，中國(guó)高速公路路網(wǎng)為32萬(wàn)公里，現(xiàn)禾多路測(cè)里程已達(dá)到數(shù)萬(wàn)級(jí)。

禾多從兩個(gè)維度部署大規(guī)模路測(cè)：一是里程數(shù)量，去年禾多自動(dòng)駕駛測(cè)試主要以研發(fā)中心所在地測(cè)試為主，現(xiàn)階段開(kāi)始進(jìn)行長(zhǎng)距離大規(guī)模測(cè)試。倪凱提到，禾多總測(cè)試?yán)锍碳磳⑦_(dá)到幾十萬(wàn)公里。

二是覆蓋范圍，禾多將率先覆蓋研發(fā)中心所在地道路，再到研發(fā)中心所在地之間的道路路網(wǎng)，進(jìn)而覆蓋整個(gè)中國(guó)路網(wǎng)。

針對(duì)未來(lái)更大范圍內(nèi)的全國(guó)路網(wǎng)測(cè)試，禾多進(jìn)行了以下方面的準(zhǔn)備：

針對(duì)測(cè)試車(chē)隊(duì)的管理平臺(tái)：禾多建立了HoloMaster禾多車(chē)隊(duì)遠(yuǎn)程監(jiān)控中心。通過(guò)HoloMaster，禾多人員可在辦公室獲取在外作業(yè)車(chē)隊(duì)的實(shí)時(shí)信息，包括位置、速度、傳感器狀態(tài)等；當(dāng)車(chē)輛發(fā)生故障時(shí)，室內(nèi)工作人員可以第一時(shí)間發(fā)現(xiàn)，總部人員和現(xiàn)場(chǎng)的測(cè)試人員進(jìn)行迅速溝通、快速解決問(wèn)題；禾多還可以通過(guò)遠(yuǎn)程傳輸技術(shù)，獲取故障車(chē)的實(shí)時(shí)圖像信息，進(jìn)行遠(yuǎn)程診斷，提高處理問(wèn)題的效率。

在HoloPilot的產(chǎn)品定義上，禾多從硬件及軟件算法兩方面進(jìn)行部署。

硬件層面，禾多自主研發(fā)自動(dòng)駕駛域控制器HoloArk。倪凱提到，1.0域控制器目標(biāo)量產(chǎn)時(shí)間為2020年，這也是禾多第一代域控制器產(chǎn)品，支持基本的HoloPilot、HoloParking兩大產(chǎn)品的解決方案。HoloArk2.0系統(tǒng)計(jì)劃中，禾多將同芯片及上下游合作伙伴共同部署。

2.0系統(tǒng)和1.0系統(tǒng)最大的區(qū)別在于前者擁有更豐富的接口，可支持更多的、不同結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)傳輸要求；HoloArk2.0也擁有更強(qiáng)的算力，可滿(mǎn)足更復(fù)雜的深度學(xué)習(xí)算力要求。

軟件算法層面，禾多重視視覺(jué)定位技術(shù)，自主研發(fā)了VIO（視覺(jué)慣性里程計(jì)）可視化工具，將算法背后抽象的數(shù)據(jù)一鍵調(diào)出，以趨勢(shì)曲線(xiàn)的形式展現(xiàn)出來(lái)，方便工程師直觀地發(fā)現(xiàn)異常、定位問(wèn)題、及時(shí)調(diào)試，進(jìn)而提高研發(fā)工作效率，提升定位算法性能優(yōu)化的迭代速度。

倪凱認(rèn)為，自動(dòng)駕駛算法能力的提升需要兩種數(shù)據(jù)：一是環(huán)境類(lèi)數(shù)據(jù)，包括真實(shí)環(huán)境和仿真環(huán)境。二是駕駛類(lèi)數(shù)據(jù)，即跟蹤真實(shí)人類(lèi)獲取其駕駛信息，或人工智能模擬駕駛員行為。通過(guò)大規(guī)模路測(cè)返回大量的數(shù)據(jù)，基于大數(shù)據(jù)進(jìn)而不斷迭代算法。這也是禾多部署HoloPilot三年路測(cè)規(guī)劃的一大原因。

禾多自動(dòng)駕駛新進(jìn)程

倪凱表示，2019年是禾多科技的一個(gè)“大年”，高速公路自動(dòng)駕駛和智能代客泊車(chē)兩款方案都將迎來(lái)商業(yè)化落地之路上的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)：HoloPilot進(jìn)入大規(guī)模道路測(cè)試階段，向產(chǎn)品化階段邁進(jìn)；HoloParking已于2018年底正式發(fā)布，現(xiàn)已在北京園區(qū)進(jìn)行測(cè)試，并計(jì)劃在今年下半年展開(kāi)落地試運(yùn)營(yíng)。

2018年1月，搭載HoloPilot的測(cè)試車(chē)輛駛上了高速公路。目前，HoloPilot已完成軟硬件平臺(tái)搭建、多傳感器的集成融合以及智能決策控制等模塊的開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)了高速公路的自動(dòng)駕駛，包括自動(dòng)跟車(chē)及車(chē)道保持、交通擁堵引導(dǎo)、主動(dòng)換道及超車(chē)、上下匝道、路網(wǎng)切換等功能，支持最高時(shí)速120公里，是目前國(guó)內(nèi)最接近落地目標(biāo)的高速公路自動(dòng)駕駛量產(chǎn)化方案之一。

接下來(lái)，HoloPilot將開(kāi)啟大規(guī)模高速公路測(cè)試，在真實(shí)的復(fù)雜道路環(huán)境下不斷積累數(shù)據(jù)、訓(xùn)練算法，為量產(chǎn)落地作準(zhǔn)備。禾多內(nèi)部針對(duì)HoloPilot已有三年測(cè)試計(jì)劃，其目標(biāo)是在2021年實(shí)現(xiàn)HoloPilot量產(chǎn)。

禾多科技近期也獲得首批蘇州智能網(wǎng)聯(lián)道路測(cè)試牌照，獲準(zhǔn)在江蘇省內(nèi)指定路段開(kāi)展自動(dòng)駕駛車(chē)輛路測(cè)，成為國(guó)內(nèi)第一家通過(guò)高速公路道路測(cè)試的企業(yè)，且在路測(cè)考試中未使用高線(xiàn)束激光雷達(dá)等非量產(chǎn)型硬件。這也為禾多HoloPilot接下來(lái)開(kāi)展大規(guī)模路測(cè)“開(kāi)綠燈”。

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