今年，從決策到量產交付搭載自研智駕方案的新款極氪001，極氪只用了4個月時間。

脫離之前的Mobileye方案，極氪自研的浩瀚智駕方案采用了全新的傳感器和計算平臺。老款車型換代時，把這套軟硬件裝上車，要做的改動并不少。

“在全國做高階智駕的廠商里，還沒有看到哪家用4個月把高階智駕從頭做到量產?！?/p>

極氪副總裁、智能駕駛負責人陳奇已經習慣打這種高強度的攻堅戰(zhàn)，極氪的智駕自研起步較晚，途中還有很大一部分精力投入到原來的Mobileye方案，跑步追趕是他和團隊的日常。

陳奇曾被稱為“華為自動駕駛”的第一人，2021年下半年加入極氪，這個時間點不算有利。因為在2021年初，小鵬已經推出了覆蓋全國范圍的高速NOA。在爭分奪秒的智駕卡位期，留給他做出自研成果的時間并不多。

入職的前兩年，陳奇先用大半年時間搭建團隊和開發(fā)體系，再用一年多的時間做研發(fā)，完成量產框架的從0到1。而跑通第一次量產，又花了近半年時間。

去年末，007正式上市，極氪有了第一批搭載自研智駕方案的車型。當時，極氪交付的智駕功能還僅限于高速NOA，在城市里只有LCC和泊車功能。

今年8月，極氪推送了面向全國的城市通勤功能；10月末，極氪開啟采用端到端架構的無圖城市NZP的全國公測。從第一款自研車型上市，再到今天量產無圖端到端大模型，極氪只用了10個月時間。

極氪的無圖端到端架構吸納了行業(yè)流行的框架，即端到端+多模態(tài)大語言模型的快慢系統(tǒng)組合。極氪的端到端大模型現階段為兩段式，感知模型與規(guī)控模型通過顯示和隱式連接，實現反向傳播、連續(xù)可導；其多模態(tài)大語言模型則命名為MLM。

這個架構以外，極氪還提出了匯集人駕經驗、人駕軌跡以及時空環(huán)境等先驗信息的數字先覺網絡。

極氪認為，如果把端到端大模型比作人的大腦，多模態(tài)大語言模型比作人的小腦，大腦+小腦的組合還不足以還原完整的人腦，所缺失的部分是海馬體，也就是將重要信息轉化成長期記憶的功能區(qū)。

數字先覺網絡承擔著海馬體的角色，原理與記憶行車功能相似，車輛在行駛中不斷采集、沉淀自車數據與環(huán)境信息，形成經驗信息，為端到端大模型與多模態(tài)大語言模型的決策提供參考與指導，實現從新手司機向經驗豐富的本地老司機進化。

在極氪看來，端到端+多模態(tài)大語言模型+數字先覺網絡的組合，才是面向未來3到5年的完整算法架構，預計行業(yè)的技術路線會逐漸向這個方向靠攏。

陳奇的團隊成員中，有不少智駕經驗豐富的專家。

他們自稱是“國內最先做城區(qū)智駕的一批人”，其中一些人從12年前就開始接觸智駕，清楚智駕在城區(qū)里面臨的問題和挑戰(zhàn)。

極氪成立至今，受到的最大質疑都來自于智能化，對于陳奇的團隊而言，追趕也是為了“爭一口氣”。

一位極氪智駕自研團隊的早期成員告訴雷峰網《新智駕》，團隊的工作強度大、節(jié)點激進，但是極氪也有“佛系”的一面，“佛系”體現在沒有盲目跟從友商的節(jié)奏，之前都是埋頭在干，宣傳很少，“不跟大家爭，不跟大家搶，全按自己的計劃和節(jié)奏來”。

三年時間，極氪打造了一個從硬件、底軟、中間件、算法、應用到數據平臺、工具鏈均為全棧自研的智駕體系。

在吉利集團走向整合、協(xié)同的趨勢下，極氪的高階智駕將面向整個集團進行輸出，已有品牌正在協(xié)商使用極氪的智駕方案。

雷峰網(公眾號：雷峰網)《新智駕》近日參與了極氪舉辦的兩場溝通會，與陳奇、極氪自動駕駛運營部部長顧志強進行了一次對話，《新智駕》對此進行了不改變原意的編輯和整理。

Q：極氪從什么時候開始做端到端？

陳奇：有幾個博士很早就開始研究，最近重點發(fā)力，追得快不是因為技術簡單，而是我們原來的架構設計已經有往這個方向做考慮。

Q：極氪推出的無圖NZP直接就采用端到端架構，中間是不是跳過了一些步驟？此前小鵬、理想都曾表示，智駕的迭代可以加速，但是不能跳過。

陳奇：自動駕駛沒有銀彈，無法用一種方法解決所有問題，要有很多工程上的積累與沉淀。到現在為止，如果連基于BEV+Transformer的高速（NOA）都沒做成，直接跳到端到端大模型，很難跳得過去。

行業(yè)經歷了很多次技術路線變更，從機器視覺到深度學習，后來是BEV+Transformer架構，開進城市里，先依靠高精地圖，再步入輕圖，現在經歷到無圖跟端到端。

我們比他們少經歷的是重圖跟輕圖兩個步驟，我們直接做了城市通勤模式，以及現在的無圖端到端，將來會把通勤模式跟無圖端到端結合到一起。

Q：怎么理解通勤模式跟無圖端到端的結合？

陳奇：通勤模式包含了一部分數字先覺網絡的信息，比如在通勤模式下走一圈，記錄時空環(huán)境信息，包括道路的豁口，或者是商場和醫(yī)院門口那些比較繁忙的路口。早期，可以通過這些時空環(huán)境信息為端到端賦能，在這些地方做更優(yōu)化的處理。最后，這些智駕經驗融合成一個模型，逐步通過模型輸出（指令），解決道路情況等線性信息。

我們會先把通勤和無圖端到端都做到極致后，再做這兩種模式的結合。如果先把輕圖和先覺網絡放進算法里，會過度依賴于先覺網絡，那無圖的泛化能力可能做得沒那么好。

數字先覺網絡與端到端結合，輸出端的軌跡數量增多，要在這些軌跡里選出最優(yōu)的解，目前對規(guī)控人員其實是一個很大的挑戰(zhàn)。很多人提到，端到端以后做規(guī)控的人是不是不需要了？端到端大模型是不可解釋的，原來做規(guī)則的人最知道端到端出來的哪些數據是正確的，還是要由這些人對出來的軌跡和控制信息做評價。

評價的維度包括效率、安全性和舒適性，要在這些維度里確定哪一條才是最優(yōu)的軌跡，這對于規(guī)控工程師的要求更高了。怎么評價這些軌跡是個很關鍵的話題，但現在大家都沒提。

Q：數字先覺網絡對規(guī)避端到端“下限低”，有多大作用？

陳奇：可以打個比方，例如前面有個坑，不管是深坑、淺坑還是人為畫的坑，立馬做出反應的是端到端網絡。

會去思考并根據坑的深淺來做反應，是MLM大模型。

數字先覺網絡是發(fā)現大家都在這個地方繞路，或者用戶以前已經開過這條路，知道這個地方有個坑，提前預判和變道。

就像扁鵲三兄弟治病，扁鵲大哥治未病，扁鵲二哥治小病，扁鵲治大病，數字先覺網絡類似扁鵲大哥，在事情沒發(fā)生前，就做了預防性的動作，讓智駕更安全、省心。

Q：數字先覺網絡把不同車主收集到的數據都上傳到云端，再共享給其他車主，是這種形式嗎？

陳奇：初步是這種形式，后面也可以做到千人千面。城市通勤模式是根據個人來的，現在要把數字先覺網絡覆蓋得比較廣，會先做一版通用的，就像端到端一樣，現在先做通用，再根據地域做個性化的東西。

顧志強：數字先覺網絡里面有兩部分，一部分是先覺信息，還有一部分是把人的開車經驗放到模型訓練之后沉淀成肌肉記憶。

放武漢的駕駛數據進去，開起來就和北京、上海的不一樣，因為每個地域的開車風格不一樣。模型綜合訓練后，會包含各地的駕駛風格。

將來的終極形態(tài)，可能是在武漢的時候，就把武漢的駕駛風格調出來，達到入鄉(xiāng)隨俗，開車風格不突兀。當然這可能還要走一些路才能實現，但會往這個方向去發(fā)展。

更終極的就像大白（陳奇）說的，能做到千人千面，相當于把自己學的經驗直接在本地應用了。

Q：總體來說，極氪做端到端有什么優(yōu)勢？極氪本來數據積累并不多，今年能把端到端做上車，靠的是什么？

陳奇：數據上面也不算少，已經有大幾萬臺車在全國各地跑，今年8月以后，極氪每月的交付量都在2萬臺以上。

端到端一方面靠數據量，另一方面得靠有效數據量，關鍵是怎么把有效數據選出來，這很考驗技術。2015、2016年，很多車企都說數據量很多，但實際上數據的重復度非常高，有效數據量不夠。

另外除了有效的數據，端到端還需要好的數據配比。如果這方面做得好，速度就能快很多。有好多智駕團隊號稱請了國賓司機，按照他們的開車習慣做數據訓練，但實際上可以從量產的數據里，把類似于國賓司機的駕駛風格篩選出來，這是要花精力、花代價的，但數據量可以做得很大。

端到端后，智駕系統(tǒng)也會出現不穩(wěn)定的情況，有時進步，有時退化，只有把整套智能駕駛的數據閉環(huán)了，數據篩選、清洗和后端評測體系構建完全，才能真正發(fā)揮作用。

Q：極氪切換到端到端架構，做了哪些組織架構上的調整？

陳奇：組織架構上，端到端從感知、預測到規(guī)控都是一個團隊，效率最高，無論是物理的實體組織，還是虛擬組織，只要能把這個團隊高效運作起來就行。

第一時間，我們把感知、規(guī)控全拉通了，整合成一個虛擬化的團隊，有專門的人設計方案、盯方案，數據和訓練整個團隊都在一起。

剛開始的磨合期，團隊所有人都聚到一個辦公地點進行封閉開發(fā)，一起辦公、一起吃飯，等到能分解各個模塊，或者成員弄清楚自己的任務后，再回到原位。

Q：現在我們的預研團隊會研究什么方向？

陳奇：都會看，我們的多模態(tài)大語言模型還比較初級，需要繼續(xù)研究；現在行業(yè)里已經開始用ChatGPT做智駕模型，我們也在探索這個方向。另外，數字先覺網絡也還有很多可以挖掘的地方，我們同步在研究。

Q：端到端以后，我們會有一個預想的團隊規(guī)模嗎？

陳奇：團隊跟平臺、車型有關系。每個車型都需要調試后再上車，比如001跟007的轉向就有很大不同，所以每個車型都需要一部分調試、測試的人。

我們現在還是往前趕的階段，今年我們上了新款001、007，還有7X和MIX，后面也還有很多款在研的車型，要承接的車型很多，壓力不小。集團協(xié)同以后，車型也會更多，所以現在還無法給出精確的預測。

不過，我們團隊的戰(zhàn)斗力很強。以2025款極氪001為例，前后也就花了四個月時間，這還是在更換了智駕硬件、工作量特別大的情況下實現的。在全國做高階智駕的廠商里，還沒有看到哪家用四個月把高階智駕從頭做到量產。

Q：現在無圖NZP的公測時間提前了兩個月，年底要全量推送，25年初又要推door to door，實現這樣一個目標會有壓力嗎？

陳奇：壓力肯定很大，很多時候都是沒日沒夜地做，我們每次都會選一個城市，駐扎在那里解決問題。今年推城市通勤，就選擇在武漢、廣州攻堅。

為什么選擇這兩座城市？去年底要量產007的時候，正好是廣州車展，想著要量產了就先做個試驗，從上海開到了廣州，另外還有一幫兄弟往西部開，經過武漢。高速上一路的表現還行，只有一點小問題。當時在城區(qū)里，LCC還是主打功能，比拼十字路口能不能過、十字路口能過多長這些指標。

我們發(fā)現，廣州和武漢的城區(qū)表現得一塌糊涂，所以在廣州、武漢攻堅了大概一、兩個月。

這樣下來，我們的LCC絕對是行業(yè)頂流，只不過是NZP起來之后LCC就不太有人用了。

2025款001的交付時間比較短，也有一段攻堅戰(zhàn)。去年007上市之后，第一代產品有問題要修復，后來我們要攻克“指尖車位（指尖泊車、立體車位）”，做城市通勤，這些都占用了我們很多資源。

雖然通勤和無圖對比行業(yè)來講要稍微晚一點，但是效率很高，我們的推送也一再往前提。

能做到這點，是因為我們整個架構搭得不錯。在剛設計的時候，我們考慮了架構的可擴展性和演進性，所以能很快切換到無圖端到端，這是我們的優(yōu)勢之一。

另一方面是，兄弟們也比較愿意付出，帶有一些夢想，很希望能做到行業(yè)里面的No.1， 所以也都憋著一口氣在拼。

如果能只做一款車那就太爽了，我很羨慕以前的蔚小理能有很長時間的技術積累期，前期可以用一兩款車來打磨團隊和產品，我們基本一路都在跑步追趕。

團隊里還有Mobileye的方案，我現在還有很多精力都在那頭。極氪和安總對用戶都非常負責，不管怎么樣，安總都要求我一定要把每套方案都做好。

Q：回顧加入極氪的三年時間，你會怎么劃分極氪智駕自研的不同階段？

陳奇：前面一年都在搭團隊和構建基礎的研發(fā)能力。

主機廠的軟件研發(fā)能力比起原來互聯網或者高科技行業(yè)還是相對薄弱一點，團隊和軟硬件開發(fā)體系的搭建花了半年多時間，到了2022年3月左右，團隊的核心骨架已經搭成，也有了智駕最小的原型。

第二階段是正常研發(fā)的階段，花費了一年多一點的時間，到2023年6、7月份，整套量產的框架基本成型，數據平臺、工具鏈也都有雛形了。

我們真的是從零開始，我們原來搭載Mobileye方案的車型數據，因為傳感器的格式不同，沒辦法通用。

從2023年下半年開始，就是各種量產的攻堅。

所以從2021年到2022年3月份，完成了團隊的從0到1；到2023年年中，完成了量產框架的從0到1；到2023年底007上市，完成了量產從0到1的過程；這之后開始多車型適配、量產車型維護和新功能迭代。

今年8月推送城市通勤，也算是有個初步成果。緊接著10月份公測無圖城市NZP，開始了進階城區(qū)的階段。

Q：你覺得自研步入正軌是什么時候？

陳奇：2022年5、6月已經步入正軌。

我們團隊里有很大一部分人已經做了很長時間的智駕，有些從2011年、2012年就開始接觸了。我和我們團隊里很多人也都經歷過大的產品洗禮，都做過上千人甚至是幾千人合作開發(fā)、代碼行數達到千萬量級的產品。

如果沒有這些經歷，很多體系搭不起來。我們現在的研發(fā)體系比較健全。

我經常跟安總說，我們幫公司做好一個產品不算牛逼。行業(yè)里面有這樣的例子，雖然已經做出了產品，但主力離職以后，沒人能接起來，對公司造成很大損失。

關鍵是要把技術、知識沉淀到組織里，這一塊我們做得相當好，我們從需求到設計到開發(fā)到測試到售后，甚至到用戶運營，整套鏈路都在同一個平臺里，雙向可追溯。

Q：極氪做智駕的風格是怎樣的？

陳奇：我們起步較晚，人數不多，方向不能走錯。極氪智駕的執(zhí)行力很強，團隊敢想敢拼敢干，另外在技術上我們也會同時探索多個方向。

顧志強：我們一開始就花了比較多時間去思考架構，現在的架構想的比較清楚，保證每一份研發(fā)投入都不會繞彎路。

我們通勤也發(fā)，無圖也發(fā)，業(yè)界做這兩個模式的除了極氪，還有另一家頭部車企，但他們家不是像我們這么思考的，我們將來要將這兩個產品形態(tài)進行融合。

Q：極氪一邊做城市通勤，一邊做端到端，一邊還在做車型適配，分散了不少精力，對研發(fā)體系的考驗有多大？

陳奇：整個架構我們做過設計。端到端跟無圖，如果當成兩件事情來做，人力吃緊。端到端跟無圖可以作為一件事情來考慮，端到端只是無圖的一種技術而已，也不一定要一下就過渡到One Model，可以先用兩個模型把端到端做起來。

像通勤、規(guī)則那部分，完全可以用來做我的兜底，做我的評價，跟無圖結合。你把這些做成一件事情，人力消耗上就會小很多，不會因為同時開展幾件事情導致人力翻倍。

Q：極氪的智駕會把誰當做借鑒對象？

陳奇：我們覺得好的，都學。每家都有比較好的地方，也有不好的地方，有些場景，我們做得更好。

現在無圖城區(qū)智駕，每家都還有很多問題，誰排老大、誰排老二沒有明晰標準，激進的版本會讓用戶不夠安心，慢慢開，反而安心感更足。

所以，第一個無圖城市NZP版本，我們考慮得就稍微保守一點。

Q：今年端到端的上車速度整體超過預期，你會覺得這里面有被激烈競爭所裹挾的成分嗎？

陳奇：整體速度的確超預期，能有這么快的速度，也是因為大家敢想敢拼，公司對智駕這邊的資源相當傾斜。

行業(yè)卷起來，或多或少都有被裹挾的成分存在，沒有哪家不被這個大趨勢推著走。

但在浪潮之巔搏一把，也是對人生最好的回報。連被裹挾的機會都沒有，才叫行業(yè)的悲哀。

往回推兩年，對現在的城區(qū)智駕都不敢想象，原來花兩年時間也做不到這個程度。智駕一向是最難的難題，還是需要大家一起熱火朝天往前推。

Q：現在市場有不同智駕技術路徑，極氪保留了激光雷達，但也有廠商推崇純視覺，你們對不同路徑的安全性、成本有哪些看法？哪一條技術路徑最終會勝出？

陳奇：無圖技術和是不是純視覺不矛盾，極氪如果把激光雷達去掉，表現也會很好。有圖無圖、帶不帶激光雷達，不是技術路線之爭，關鍵是如何考慮用戶安全。

在沒有大數據訓練過的場景下，如夜晚或極端天氣，激光雷達的表現優(yōu)于所有傳感器，一束光發(fā)出去直接回波，甚至可以感知到異形石頭。有了激光雷達，很多極端場景會處理得更好。

林金文（極氪副總裁）：在極端場景里，沒有激光雷達，對高階智駕的安全性保證是不足的。絕大部分廠家，包括華為這種智駕Top級廠家的高階車型都是帶激光雷達版本，無論是頭部、尾部汽車企業(yè)，都支持高階車型搭載激光雷達。

激光雷達很昂貴，但實現的功能和安全性同樣不可替代。極氪堅持搭激光雷達，基本絕大部分車型都是標配。

很多降價降到20萬及20萬以下的品牌，BOM成本沒有能力承載激光雷達這樣的高階硬件，來實現更高階的智駕。極氪面對高端豪華市場，不會把價格打得很低，同樣不參與價格戰(zhàn)，像001，三年前價格是26萬多，今天基礎版也是26萬多，不像一些品牌價格降得非常厲害，幾乎降50%以上，極氪還是堅守價格底線。

Q：極氪后面所有的車型都要上浩瀚智駕嗎？會延續(xù)全系標配的方式嗎？

陳奇：至少現階段所有的產品是這樣，但是后面還是要根據產品的定位和節(jié)奏來。

Q：那極氪現在全系標配的考慮是什么？

陳奇：作為一個高端豪華電動品牌，用料肯定要足。智駕是一個智能化部件，也要為三、五年以后的更新和迭代、功能演進考慮，至少那時候不會那么捉襟見肘，讓很好的功能用不起來。

Q：全系標配，其實很大程度是把智駕也免費送給了用戶，涉及到智駕商業(yè)模式的問題。了解到極氪內部正在探討一些智駕服務，用運營來收費，你們對此的思考是什么？

陳奇：運營模式收不收費，還是要看市場來定。我們的確有這方面的思考。如果智駕體驗達到一定程度，將來就要做各種各樣的服務，包括推薦或者引導服務。

比如到服務區(qū)里，直接引導車輛到充電樁里充電，甚至車主可以提前下車，又或者是推薦餐廳，車主直接點一點，就能直接送到餐廳車位。如果將來粘性做好了，有可能會是一種可以收費的模式。

我們盡量把這種服務做好，會形成車主的習慣，極氪車用慣了，用其他車就不習慣，很多為個人量身打造的服務在其他車上找不著，那么下一輛車還會優(yōu)先買極氪。

Q：安總這三年來對智駕的態(tài)度有過變化嗎？

陳奇：安總一直對我們很支持、很信任，我們自己本身也比較拼，很希望把體驗打磨好。安總很多時候為我們考慮，盡量創(chuàng)造環(huán)境讓我們專注工作，他的評判標準很簡單，就看用戶體驗好不好。

Q：安總今年給你定的目標完成了嗎？

陳奇：根據產品線節(jié)奏，基本上我們都守住了。

老款001由于還沒有走到無圖的方向，后面開城還需要一定時間?，F在我們也想快一點，前段時間我們研發(fā)的工程師和總監(jiān)都想去以色列一起調，但是現在戰(zhàn)火紛飛，整個進度還是會受到局勢的影響。

我們肯定還是會持續(xù)不斷地優(yōu)化，包括泊車、城市都在趕，加緊驗證，希望能早點給大家推出來。

Q：極氪和領克進行整合，極氪智駕如何反哺其他品牌？

陳奇：現階段我們整個團隊還是聚焦于極氪自身，希望把最好的技術還有功能都應用到極氪的車型上。

對外方面，要根據集團的協(xié)同、資源的整合。合適的時候，極氪智駕肯定也會考慮開放給兄弟品牌，有一定的發(fā)展動態(tài)，我們會第一時間告訴大家。

Q：極氪的智駕方案分享給兄弟品牌，會不會區(qū)別對待，比如降低硬件配置？

陳奇：我們儲備的方案肯定不只有一個高階的，有一些其他的方案，會根據產品定位和品牌定位進行選擇。

現在有一個趨勢，越來越多十多萬的產品也用上了高階智駕，比如雙OrinX芯片或OrinX芯片+4D毫米波+激光的情況，還是要根據市場的情況以及車型的定位來決定。

雷峰網原創(chuàng)文章，未經授權禁止轉載。詳情見轉載須知。