圖：Momenta CEO 曹旭東

雷鋒網(wǎng)新智駕按：3 月 25 日，自動(dòng)駕駛技術(shù)公司 Momenta 在蘇州舉辦發(fā)布會(huì)，正式對(duì)外公布落地蘇州一年的成果，并展示了公司最新的技術(shù)落地進(jìn)展。自去年 4 月與蘇州相城達(dá)成戰(zhàn)略合作，Momenta 已在當(dāng)?shù)夭渴鹆艘?guī)?；?chē)隊(duì)，并開(kāi)展面向不同駕駛場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛研發(fā)測(cè)試工作。

在發(fā)布會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，Momenta CEO 曹旭東首次公布了其面向結(jié)構(gòu)化道路的自動(dòng)駕駛解決方案 Mpilot，這也是國(guó)內(nèi)首個(gè)利用可量產(chǎn)傳感器實(shí)現(xiàn)自主上下匝道及智能變道的方案，目標(biāo)針對(duì)前裝量產(chǎn)。Mpilot 可實(shí)現(xiàn)高速路段、城市環(huán)路、擁堵路段下的人機(jī)樂(lè)享共駕，旨在解放駕駛員每天 1 小時(shí)的駕駛時(shí)間。在此次發(fā)布會(huì)之前，新智駕非常有幸作為第一家媒體，提前在蘇州試乘體驗(yàn)了一把 Mpilot。

視頻：Momenta Mpilot 一鏡到底路測(cè)視頻（雨天）

視頻：Momenta Mpilot 一鏡到底路測(cè)視頻（晚高峰）

Mpilot 要解決的核心問(wèn)題

Mpilot 整套系統(tǒng)采用攝像頭+毫米波雷達(dá)+高精地圖（HD map）的低成本、可量產(chǎn)組合方案，結(jié)合深度學(xué)習(xí)技術(shù)，目標(biāo)為車(chē)廠及終端用戶(hù)提供更安全、舒適的智駕體驗(yàn)。Momenta CEO 曹旭東表示 Mpilot 旨在解決兩大交通問(wèn)題：安全以及時(shí)間。

圖：Mpilot 在高速匝道口測(cè)試情況

安全。全球每年有 125 萬(wàn)人死于交通事故，超過(guò) 200 萬(wàn)人在事故中受傷，而 94% 的交通事故是由人為的錯(cuò)誤操作造成?，F(xiàn)有的自動(dòng)駕駛解決方案在中國(guó)道路交通情況下普遍表現(xiàn)不理想，Mpilot 針對(duì)中國(guó)特色的匝道、加塞等復(fù)雜場(chǎng)景進(jìn)行算法的優(yōu)化。

時(shí)間。上班族每天都要花費(fèi)大量時(shí)間在路上，應(yīng)對(duì)各種各樣的通勤擁堵問(wèn)題。據(jù)統(tǒng)計(jì)，在中國(guó)一線(xiàn)城市，上班族平均每天的通勤距離為 17km，平均時(shí)間高達(dá) 50 分鐘。其中一個(gè)典型的場(chǎng)景就是上下班高峰時(shí)期擁堵不堪的北京環(huán)路。Mpilot 可以實(shí)現(xiàn)從匝道—環(huán)路—匝道的自動(dòng)駕駛。

途徑 5 個(gè)匝道區(qū)，匯入駛出復(fù)雜車(chē)流，全程 0 接管

近日，受 Momenta 邀請(qǐng)，新智駕親臨蘇州總部，體驗(yàn)了一把 Mpilot。

Mpilot 的整個(gè)試乘時(shí)長(zhǎng)是 40 分鐘左右，車(chē)輛行駛的路線(xiàn)位于蘇州市北部，包含了多個(gè)不同類(lèi)型匝道的復(fù)雜高速場(chǎng)景。在試乘過(guò)程中，車(chē)輛的最高速度被設(shè)定在 80 公里/小時(shí)，整個(gè)試乘路段接近 40 公里，覆蓋了 5 個(gè)較為復(fù)雜的匝道區(qū)，車(chē)輛需要完成多次自主變道、駛?cè)朐训酪约榜偝鲈训赖牟僮鳌?/p>

據(jù) Momenta 方面介紹，在整個(gè)試乘路段上，Momenta 自研的高精度地圖實(shí)現(xiàn)了路段的完整覆蓋，并且在持續(xù)更新中。雷鋒網(wǎng)新智駕發(fā)現(xiàn)，在試乘車(chē)輛進(jìn)入高精地地圖覆蓋區(qū)時(shí)，Mpilot 在可視化界面上會(huì)給出提示，車(chē)上的安全員則可啟動(dòng)自動(dòng)駕駛功能，車(chē)輛隨即進(jìn)入到自動(dòng)駕駛狀態(tài)。 在整個(gè) 40 分鐘的體驗(yàn)過(guò)程中，車(chē)上的安全員沒(méi)有進(jìn)行任何額外的操作，車(chē)輛自主完成了加減速、變道超車(chē)、駛?cè)?出匝道以及避讓加塞車(chē)輛等一系列操作。整體體驗(yàn)非常逼近“老司機(jī)”，乘坐的感受也較為舒適，特別是在彎道時(shí)，車(chē)輛會(huì)進(jìn)行相應(yīng)減速，而且轉(zhuǎn)向平緩，沒(méi)有出現(xiàn)橫向抖動(dòng)的情況。

三大功能亮點(diǎn)

新智駕的這一次試乘是在一個(gè)陽(yáng)光明媚的午后，所以我們并沒(méi)有體驗(yàn)到雨天或者黑夜環(huán)境下 Mpilot 方案的表現(xiàn)。不過(guò) Momenta 向我們公開(kāi)了一些極端天氣及道路環(huán)境下的測(cè)試表現(xiàn)，具體可以總結(jié)為以下三大功能亮點(diǎn)：

亮點(diǎn)一：上下匝道提前自主變道，讓駕駛體驗(yàn)更加智能連貫。

當(dāng)車(chē)輛上下匝道時(shí)，自動(dòng)駕駛車(chē)輛需要完成從主路進(jìn)入匝道，或匝道匯入主路的操作。同時(shí)如果車(chē)流過(guò)于繁忙，自動(dòng)駕駛車(chē)輛需要在有限距離內(nèi)完成變道，要比其他普通道路變道更為復(fù)雜。

為了提高上下匝道的成功率，Mpilot 具備智能的換道策略。Mpilot 會(huì)根據(jù)高精度地圖指示的變道任務(wù)，在合理的變道區(qū)域內(nèi)進(jìn)行變道，從而及時(shí)從內(nèi)側(cè)車(chē)道變道至外側(cè)車(chē)道，高精度地圖和定位可以輔助車(chē)輛明確當(dāng)前位置以及需要提前變道的位置。同時(shí)，通過(guò)精準(zhǔn)獲取相鄰多車(chē)道的車(chē)輛信息，Mpilot系統(tǒng)可以判斷相鄰車(chē)道上的可變道空間，并通過(guò)加速/減速地方式切入到安全的可變道空間。

Gif圖：智能變道上下匝道（一）

Gif圖：智能變道上下匝道（二）

值得一提的是，在匝道行駛時(shí)，車(chē)輛在弧度較大的彎道中進(jìn)行車(chē)道中央保持，為了保證乘坐的舒適性，車(chē)輛在駕駛時(shí)需要盡量保持平穩(wěn)。規(guī)劃控制會(huì)根據(jù)視覺(jué)感知與高精度地圖給出的車(chē)道融合結(jié)果的曲率，配合精準(zhǔn)調(diào)教的控制算法，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)過(guò)彎。

亮點(diǎn)二：超車(chē)變道，交互更加人性化

當(dāng)發(fā)現(xiàn)相鄰車(chē)道駕駛情況明顯好于當(dāng)前車(chē)道時(shí)，Mpilot 會(huì)進(jìn)行智能的自主變道。例如當(dāng)前車(chē)道被慢車(chē)阻擋，而左側(cè)車(chē)道暢通，自動(dòng)駕駛車(chē)輛將自動(dòng)變道至左側(cè)車(chē)流較少的車(chē)道完成超車(chē)動(dòng)作。當(dāng)進(jìn)行變道時(shí)，Mpilot 會(huì)精確感知到鄰近車(chē)道前后每輛車(chē)的速度和位置，對(duì)可變道的空間進(jìn)行預(yù)測(cè)，從而進(jìn)行加速或減速變道。

Gif圖：自主變道超車(chē)

亮點(diǎn)三：更好地處理 “加塞”（Cut in）場(chǎng)景

Mpilot 能夠處理非常近距離的加塞行為。對(duì)于相鄰車(chē)道近距離切入的車(chē)輛，毫米波雷達(dá)和普通相機(jī)很難做到精準(zhǔn)檢測(cè)和識(shí)別。Mpilot采用魚(yú)眼相機(jī)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)側(cè)向車(chē)輛快速向自動(dòng)駕駛車(chē)輛貼近時(shí)，系統(tǒng)預(yù)測(cè)對(duì)方要進(jìn)行加塞并做出合理的制動(dòng)，來(lái)保證駕駛安全。

Gif圖：近距離加塞處理

沒(méi)有用到一顆激光雷達(dá)，Mpilot方案為前裝量產(chǎn)量身定制

值得一提的是，Mpilot 采用低成本、可量產(chǎn)的硬件方案，從車(chē)外可以觀察到車(chē)輛周身安裝了數(shù)個(gè)攝像頭和毫米波雷達(dá)，而不需要昂貴的 LiDAR。

Momenta 的技術(shù)人員告訴新智駕，Mpilot 在前向、后向和側(cè)向配置了 6 個(gè)普通相機(jī)，車(chē)身周?chē)友b了 4 路環(huán)視魚(yú)眼相機(jī)，此外車(chē)身四角以及前向一共安裝了 5 個(gè)毫米波雷達(dá)。Mpilot 的感知采用了多級(jí)別、多模態(tài)的感知融合方案，通過(guò)多相機(jī)在特征與目標(biāo)級(jí)別的融合，加之視覺(jué)感知結(jié)果與毫米波雷達(dá)的目標(biāo)匹配、跟蹤與融合，可以覆蓋前后 150 米，左右多車(chē)道的全部車(chē)輛、車(chē)道線(xiàn)信息，并對(duì)移動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤預(yù)測(cè)，以保證在自車(chē)道以及變道場(chǎng)景下的安全駕駛。

圖：Momenta 360 度感知效果

此外，Momenta 特別強(qiáng)調(diào)，為了應(yīng)對(duì)國(guó)內(nèi)駕駛常見(jiàn)的極近距離危險(xiǎn)加塞行為，Mpilot 額外使用了 4 路環(huán)視魚(yú)眼相機(jī)，用于偵測(cè) 10 米內(nèi)到車(chē)身近處的車(chē)輛位置，來(lái)預(yù)測(cè)近處車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)，從而及時(shí)、準(zhǔn)確地對(duì)近處加塞行為進(jìn)行反應(yīng)。

路測(cè)+仿真：打通數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)閉環(huán)

Mpilot 系統(tǒng)能有如今這樣的表現(xiàn)，也非一日之功。除去眾多車(chē)輛日復(fù)一日的實(shí)際道路測(cè)試之外，系統(tǒng)仿真測(cè)試也是必不可少的環(huán)節(jié)。

Momenta 向雷鋒網(wǎng)新智駕介紹，Mpilot 自有車(chē)隊(duì)已經(jīng)收集了大量的有效路測(cè)數(shù)據(jù)。當(dāng)車(chē)輛在測(cè)試中發(fā)生接管和表現(xiàn)不佳時(shí)，系統(tǒng)就會(huì)記錄當(dāng)時(shí)場(chǎng)景日志，然后上傳到服務(wù)器形成不同模塊的專(zhuān)用問(wèn)題數(shù)據(jù)庫(kù)。針對(duì)歷史問(wèn)題數(shù)據(jù)，利用專(zhuān)家經(jīng)驗(yàn)構(gòu)建新的結(jié)構(gòu)化測(cè)試方案，在仿真系統(tǒng)中使用場(chǎng)景編輯器進(jìn)行虛擬的增廣測(cè)試，然后在封閉試驗(yàn)場(chǎng)開(kāi)展真實(shí)的結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景驗(yàn)證，確保問(wèn)題被修復(fù)后再繼續(xù)開(kāi)展上路測(cè)試。

圖：Momenta 針對(duì)上下匝道功能設(shè)計(jì)的仿真平臺(tái)

Mpilot：讓自動(dòng)駕駛早一天落地實(shí)現(xiàn)

自去年 4 月在蘇州正式落地，不到一年 Momenta 已在當(dāng)?shù)夭渴鹆艘?guī)模化車(chē)隊(duì)，全面推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)落地。根據(jù)此前的報(bào)道，基于多個(gè)不同級(jí)別的自動(dòng)駕駛產(chǎn)品和解決方案，Momenta 正與多家國(guó)際國(guó)內(nèi)車(chē)企和 Tier 1 展開(kāi)合作，現(xiàn)階段已經(jīng)較為成熟的 Mpilot 系統(tǒng)方案應(yīng)該就在其列。

相較于已經(jīng)量產(chǎn)的奧迪 A8 交通擁堵自動(dòng)駕駛方案以及通用的 L2 級(jí)輔助駕駛方案 Super Cruise，Momenta 的 Mpilot 方案在功能上明顯向前邁進(jìn)了一大步，特別是在傳感器皆可車(chē)規(guī)級(jí)量產(chǎn)的前提下，我們有理由期待這一方案真正落地之日的到來(lái)。

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