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| 本文作者： 于勝越 | 2019-07-21 19:12 |
自主泊車產(chǎn)品正在走進(jìn)公眾視野：一方面越來(lái)越多的主機(jī)廠將自主泊車作為一大技術(shù)升級(jí)，不斷提升用戶體驗(yàn)；另一方面自主泊車搭載進(jìn)共享出行車輛，也成為自動(dòng)駕駛一大商業(yè)化應(yīng)用場(chǎng)景。
不少自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司也希冀借自主泊車彎道超車，將其定義為自動(dòng)駕駛商業(yè)化最現(xiàn)實(shí)的路徑之一。2019年過(guò)半，多數(shù)于去年開(kāi)始投入自主泊車研發(fā)儲(chǔ)備的公司，已經(jīng)走出概念階段，邁進(jìn)產(chǎn)品化和測(cè)試量產(chǎn)。
國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛方案供應(yīng)商Momenta也于近期正式公布其自主泊車方案 Mpilot Parking。這是繼3月對(duì)外展示面向高速場(chǎng)景的可量產(chǎn)自動(dòng)駕駛解決方案 Mpilot Highway 后，Mpilot 系列方案的第二次亮相。雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，繼高速自動(dòng)駕駛（Mpilot Highway）、自主泊車（Mpilot Parking）之后，搭載激光雷達(dá)的城區(qū)自動(dòng)駕駛（即Robotaxi）和搭載量產(chǎn)方案的完全自動(dòng)駕駛也將會(huì)相繼發(fā)布。
在一片混沌的AVP戰(zhàn)場(chǎng)上，Momenta的自主泊車方案又有哪些特點(diǎn)？
車規(guī)級(jí)、可量產(chǎn)硬件：沒(méi)有激光雷達(dá)，采用可量產(chǎn)的傳感器；千元級(jí)成本；
高精地圖：基于視覺(jué)Slam建圖技術(shù)，Momenta 支持量產(chǎn)車輛車端自動(dòng)建圖；
為加速規(guī)?；慨a(chǎn)落地，Momenta自主泊車方案主張“在車端做到極致”，即不依賴場(chǎng)端技術(shù)，通過(guò)視覺(jué)Slam建圖技術(shù)，實(shí)現(xiàn)地下車庫(kù)的定位和車端自動(dòng)生成高精地圖。
雷鋒網(wǎng)新智駕輕度體驗(yàn)了一把 Momenta自主泊車功能，先來(lái)看看Mpilot Parking的具體表現(xiàn)。
此次體驗(yàn)位于Momenta蘇州辦公室地下約500平米的停車場(chǎng)。搭載Mpilot Parking的自動(dòng)駕駛車輛順利完成了從停車場(chǎng)入口到指定即任意車位的自主泊車，實(shí)現(xiàn)了在停車場(chǎng)復(fù)雜的車流人流環(huán)境下的跨層泊車、智能繞行、避讓車輛行人、在線尋位、智能召喚等多項(xiàng)功能。
*車輛錯(cuò)車及繞行處理
*行人避讓，車輛避讓及錯(cuò)車處理
此次試乘環(huán)境完全符合日常停車的真實(shí)場(chǎng)景，過(guò)程中遇到了諸多復(fù)雜情況，例如行人穿行、車輛占道、路口錯(cuò)車、突然出車等。Mpilot Parking 實(shí)時(shí)捕捉到周圍的車輛狀態(tài)和障礙物，甚至是位于柱子后的人、突然出現(xiàn)的行人，完成及時(shí)避障，實(shí)時(shí)規(guī)劃出繞行軌跡，避免了因自動(dòng)駕駛車輛無(wú)法處理會(huì)車、逆行、占道等情況而引起交通擁堵。全程無(wú)人工接管。
*車輛繞行和行人避讓處理
*車輛避讓及錯(cuò)車處理
雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，當(dāng)Mpilot Parking搭載進(jìn)量產(chǎn)車型后，用戶可在手機(jī)端點(diǎn)選指定車位或允許車輛自行尋找車位，隨即車輛即可自行從地上停車場(chǎng)入口下坡，完成自主泊車；當(dāng)用戶取車時(shí)，可以在遠(yuǎn)程召喚車輛來(lái)到指定地點(diǎn)，駕駛員上車后自主行駛出停車場(chǎng)。適用場(chǎng)景包括住宅、辦公樓、商超、酒店以及共享出行等。
支持選定車位：住宅和寫字樓，是車主每天通勤的高頻泊車場(chǎng)景，往往會(huì)有固定的停車位或經(jīng)驗(yàn)軌跡。
在線尋找車位：在商超、酒店、機(jī)場(chǎng)這類對(duì)泊車有高需求的公共場(chǎng)所，停車位不固定，需要系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)探測(cè)車位，并判斷車位占用信息。
在自主泊車背后，是 Mpilot Parking 可量產(chǎn)、車規(guī)級(jí)的軟硬件方案。
車端傳感器層面，Mpilot Parking 系統(tǒng)搭載4路環(huán)視魚眼相機(jī)、1個(gè)前視相機(jī)、12個(gè)超聲波雷達(dá)、消費(fèi)級(jí)IMU和GPS，整個(gè)系統(tǒng)全部采用可量產(chǎn)的傳感器。傳感器的配置基本上是現(xiàn)在高端車的標(biāo)配。
沒(méi)有激光雷達(dá)，利用車規(guī)級(jí)傳感器完成實(shí)時(shí)車位識(shí)別，離不開(kāi) Momenta 預(yù)先建好的停車場(chǎng)高精地圖。高精地圖是Mpilot Parking一大核心能力，可獲取該停車場(chǎng)所有的車位信息。在車輛行駛過(guò)程中，高精地圖融合環(huán)視感知以及超聲波雷達(dá)感知的結(jié)果，可對(duì)車位空閑狀態(tài)作出識(shí)別，自動(dòng)判斷所經(jīng)過(guò)的車位是否可泊入。
雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，相比昂貴的激光雷達(dá)建圖，Momenta采用視覺(jué)為主的方案實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化建圖。建圖采集系統(tǒng)使用四路環(huán)視魚眼相機(jī)、消費(fèi)級(jí)IMU及輪速等傳感器。在建圖過(guò)程中，通過(guò)深度學(xué)習(xí)算法提取視覺(jué)語(yǔ)義特征，使用SLAM技術(shù)自動(dòng)生成基于語(yǔ)義的高精度地圖。整個(gè)系統(tǒng)可進(jìn)行云端和車端自動(dòng)建圖，精度達(dá)到10cm級(jí)別。
據(jù)Momenta高精地圖相關(guān)負(fù)責(zé)人介紹，沒(méi)有高成本激光雷達(dá)，Momenta 的視覺(jué)建圖方案完全支持量產(chǎn)車輛自主建圖，即通過(guò)眾包實(shí)現(xiàn)快速規(guī)?；慕▓D和地圖更新。
Momenta合伙人、研發(fā)總監(jiān)夏炎提到，自動(dòng)建圖的能力，是Mpilot Parking規(guī)?；闪慨a(chǎn)的關(guān)鍵。因Momenta地圖采集系統(tǒng)、建圖系統(tǒng)和定位系統(tǒng)是基于同一套平臺(tái)，車輛在進(jìn)行定位時(shí)，如果發(fā)現(xiàn)真實(shí)環(huán)境和地圖無(wú)法匹配時(shí)，就可以驗(yàn)證地圖的準(zhǔn)確性并及時(shí)進(jìn)行更新。對(duì)于停車場(chǎng)中增加或消失的元素，眾包車輛可自動(dòng)實(shí)時(shí)完成地圖元素的更新補(bǔ)充。
Momenta 的環(huán)境感知和高精地圖技術(shù)均以深度學(xué)習(xí)為基礎(chǔ)。在量產(chǎn)落地的過(guò)程中，如何將深度學(xué)習(xí)運(yùn)行在車端嵌入式芯片上，Momenta 積累了大量實(shí)踐。
相比于服務(wù)器的運(yùn)算能力，車規(guī)級(jí)可量產(chǎn)的芯片往往提供的算力資源有限。例如，一般在深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練服務(wù)器上使用的算力往往有上百 TFLOPS，而目前較前沿的車規(guī)級(jí)芯片的性能最多僅為 30 TOPS 左右。如何將多個(gè)深度學(xué)習(xí)模型壓縮到一塊有限算力的芯片上，同時(shí)又保證精度，這非?？简?yàn)工程優(yōu)化能力。
Momenta的思路是，在標(biāo)準(zhǔn)的平臺(tái)上進(jìn)行極致性能的研發(fā)，將體驗(yàn)達(dá)到極致；然后，將極致的性能壓縮集成到量產(chǎn)芯片上。在可量產(chǎn)的芯片上，同時(shí)集成Mpilot Parking和Mpilot Highway的產(chǎn)品。
Momenta 從多個(gè)維度對(duì)深度學(xué)習(xí)進(jìn)行深度優(yōu)化。首先，芯片上往往會(huì)有不同的計(jì)算單元，需要在這些計(jì)算單元上，將深度學(xué)習(xí)的網(wǎng)絡(luò)層進(jìn)行計(jì)算優(yōu)化，如卷積等操作；其次，針對(duì)不同的任務(wù)類型，可以對(duì)模型結(jié)構(gòu)進(jìn)行自動(dòng)搜索，產(chǎn)生高效率、高精度的模型；再次，對(duì)模型進(jìn)行低比特量化操作，在保證模型精度不損失的同時(shí)，使得模型在芯片上發(fā)揮出極致性能；最后，根據(jù)特定芯片的特點(diǎn)，從算法角度可以研發(fā)更加芯片友好的網(wǎng)絡(luò)和算法框架。
不同于其它自主泊車產(chǎn)品， Mpilot Parking 對(duì)外展示的是單車智能、無(wú)需場(chǎng)端改造的技術(shù)能力。據(jù)夏炎介紹，Momenta也可以靈活根據(jù)客戶的需求，接入其他場(chǎng)端信息。
Mpilot Parking 希望能通過(guò)以視覺(jué)為主的傳感器方案，將系統(tǒng)在車端量產(chǎn)方案下的潛力做到極致，同時(shí)加入客戶定制化需求，在保證安全性和魯棒性的前提下實(shí)現(xiàn)更多復(fù)雜功能。
全球汽車行業(yè)正在廣泛應(yīng)用L3以下的ADAS系統(tǒng)，L3和L4的量產(chǎn)則處于只差臨門一腳的關(guān)鍵階段。規(guī)?；慨a(chǎn)是包括Momenta在內(nèi)的多數(shù)自動(dòng)駕駛公司的一大目標(biāo)。
在商業(yè)化布局上，Momenta實(shí)行“兩條腿走路”，即現(xiàn)階段可量產(chǎn)上車的自動(dòng)駕駛，及無(wú)人駕駛方案同時(shí)開(kāi)發(fā)。
Momenta Mpilot 是 Momenta 于今年3月發(fā)布的可量產(chǎn)自動(dòng)駕駛解決方案，場(chǎng)景包括高速（Mpilot Highway）、泊車（Mpilot Parking）以及城市道路（Mpilot Urban）。夏炎也透露了Momenta自動(dòng)駕駛量產(chǎn)時(shí)間線：
2019年3月，發(fā)布了高速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)Mpilot Highway；
2019年7月，發(fā)布了自主泊車系統(tǒng)Mpilot Parking；
2019年第三季度，Momenta即將發(fā)布搭載激光雷達(dá)的城區(qū)自動(dòng)駕駛，即Robotaxi。
2020年第一季度，Momenta即將發(fā)布搭載量產(chǎn)方案的完全自動(dòng)駕駛。
在個(gè)人乘用車上，用戶最高頻的使用場(chǎng)景是上下班的通勤，往返于家和公司，也就是從停車場(chǎng)到停車場(chǎng)。Momenta希望能夠在用戶最高頻的使用場(chǎng)景上，提供從停車場(chǎng)取車——上高速環(huán)路——城市道路——停車場(chǎng)泊車的連貫的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)。此次發(fā)布的 Mpilot Parking，正是連續(xù)自動(dòng)駕駛體驗(yàn)中重要的首尾一環(huán)。
雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，在Mpilot 的整套方案，基于一套標(biāo)準(zhǔn)的硬件計(jì)算平臺(tái)：10個(gè)相機(jī)、12個(gè)超聲波雷達(dá)、5個(gè)毫米波雷達(dá)，輔以其他傳感器。該硬件方案，可以同時(shí)支持不同場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛，如 Mpilot Highway 和 Mpilot Parking。
通過(guò)在不同場(chǎng)景下傳感器和計(jì)算單元的分時(shí)復(fù)用，可以讓終端用戶獲得「雙份體驗(yàn)」，讓主機(jī)廠客戶實(shí)現(xiàn)「二合一」成本優(yōu)化。
夏炎提到“兩條腿走路”背后的商業(yè)邏輯。在Momenta看來(lái)，量產(chǎn)自動(dòng)駕駛和完全無(wú)人駕駛看起來(lái)是兩個(gè)事情，但是其實(shí)是一件事，因無(wú)人駕駛不是一蹴而就的過(guò)程，要通過(guò)持續(xù)的高效的迭代反饋。而要做到持續(xù)迭代快速反饋，核心有以下三點(diǎn)：
大數(shù)據(jù)：即持續(xù)獲取數(shù)據(jù)的能力，在實(shí)際路測(cè)和模擬仿真測(cè)試過(guò)程中，Momenta已集成感知數(shù)據(jù)、高精地圖數(shù)據(jù)、駕駛員行為數(shù)據(jù)、眾包數(shù)據(jù)等；
數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)算法：Momenta已擁有一套可以被數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的算法工具；
數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)算法之間的閉環(huán)：多種類型數(shù)據(jù)匹配Momenta深度學(xué)習(xí)的算法，進(jìn)而迭代出來(lái)更好的產(chǎn)品，包括感知類技術(shù)、包括高精度地圖技術(shù)、不同場(chǎng)景下的自動(dòng)駕駛技術(shù)。這些算法同樣能夠匹配到Momenta車隊(duì)中，車隊(duì)在運(yùn)行測(cè)試的過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生出大量的數(shù)據(jù)，如此形成閉環(huán)的自動(dòng)化。自動(dòng)化閉環(huán)過(guò)程可增強(qiáng)算法迭代速度。自動(dòng)填充數(shù)據(jù)后，算法能夠自動(dòng)找到最優(yōu)的答案，進(jìn)而完成迭代產(chǎn)品。
數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)算法之間的閉環(huán)被Momenta定義為能夠?qū)崿F(xiàn)規(guī)模化，持續(xù)反饋，提升自動(dòng)駕駛能力的關(guān)鍵。
Momenta將自動(dòng)駕駛分成高速場(chǎng)景、泊車場(chǎng)景、城區(qū)場(chǎng)景三類場(chǎng)景。從商業(yè)化考慮上看，在兩條腿走路的過(guò)程中，Momenta是基于量產(chǎn)傳感器的方案，且傳感器方案盡量去統(tǒng)一，如此在規(guī)模量產(chǎn)的路線當(dāng)中，收集到的數(shù)據(jù)能夠被完全無(wú)人自動(dòng)駕駛使用、吸收和復(fù)用。同時(shí)，低成本可量產(chǎn)方案應(yīng)用至主機(jī)廠，可實(shí)現(xiàn)快速規(guī)模化。通過(guò)規(guī)?；占鴣?lái)的數(shù)據(jù)，應(yīng)用于完全無(wú)人駕駛的研發(fā)，不斷提升算法。這正是Momenta閉環(huán)自動(dòng)化的核心策略。
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