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| 本文作者： 宗仁 | 2016-03-02 11:04 |
上周Google Atlas的視頻放出來(lái)后，很多人除了用逆天這個(gè)詞來(lái)形容Atlas之后就沒(méi)法表示自己的驚嘆了：這個(gè)怪物可以在山林雪地里健步如飛、這個(gè)怪物跌倒了可以自己爬起來(lái)、這個(gè)怪物用的液壓驅(qū)動(dòng)好貴吧、這個(gè)怪物怎么推它可以不倒的、這個(gè)怪物去年6月份還不是這個(gè)樣子的……
不論這個(gè)怪物在你眼里多么牛掰，內(nèi)行人一句“Atlas最牛逼的地方據(jù)在于它的動(dòng)態(tài)控制和自平衡能力”就讓你不得不關(guān)注這個(gè)所謂的動(dòng)態(tài)控制和自平衡能力，因?yàn)樗攀茿tlas穩(wěn)如泰山般步履的來(lái)源。
對(duì)此，聲東擊西的波士頓動(dòng)力創(chuàng)始人兼主席馬克·雷波特(Marc Raibert) 把這個(gè)進(jìn)步主要?dú)w功于：“工程團(tuán)隊(duì)做了大量工作，讓Atlas變得更輕更緊湊。我們使用3D打印制作機(jī)器人的腿部，這樣制動(dòng)器和液壓管可以嵌入腿部結(jié)構(gòu)里面，而不是作為獨(dú)立單元放在外面。此外，我們還開(kāi)發(fā)了定制版的伺服器，比之前使用的版本更小更輕。”
但是，對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)背后的關(guān)鍵算法卻一直諱莫如深，搜遍各種資料后，馬克·雷波特只告訴我們一句意味深長(zhǎng)的話，“這得感謝負(fù)責(zé)控制的團(tuán)隊(duì)，他們開(kāi)發(fā)了新的算法，同時(shí)使用了改進(jìn)后的機(jī)器人強(qiáng)度重量比，其他的性能也有進(jìn)步。”至于具體算法是怎么樣，IEEE的報(bào)道中也沒(méi)能透露更多細(xì)節(jié)，但是，從小學(xué)開(kāi)始就擅長(zhǎng)解題、擅長(zhǎng)破解的天朝人民開(kāi)始蠢蠢欲動(dòng)了。
視頻曬出不久后，知乎和朋友圈里就開(kāi)始各種炸鍋的討論，但一直沒(méi)人一針見(jiàn)血說(shuō)清楚它的算法是個(gè)咋回事，各種問(wèn)A答B(yǎng)的長(zhǎng)篇大論讓我們以為這個(gè)問(wèn)題又即將成為又一個(gè)機(jī)器圈‘未解之謎’時(shí)，我們看到有人在機(jī)器人相關(guān)的群里轉(zhuǎn)老王的挖坑Atlas。
被Atlas刷了屏，忍不住挖了一下。走的好的原因：（1）通俗易懂常識(shí)般的控制思想；（2）簡(jiǎn)單明了高中生可懂的數(shù)學(xué)模型和控制算法；（3）高超的制造水平和孜孜不倦的調(diào)呀調(diào)。
控制思想來(lái)自于jerry pratt，pratt來(lái)自ihmc，ihmc的全名是人與機(jī)器認(rèn)知研究所，請(qǐng)記住這個(gè)全名吧?？刂扑枷胱钤缫?jiàn)于2006年的論文，鏈接為 http://www.cs.cmu.edu/~cga/legs/Pratt_Goswami_Humanoids2006.pdf， 比較容易讀懂的是2015年公開(kāi)的專利http://www.freepatentsonline.com/8942848.html。這個(gè)控制思想的簡(jiǎn)要總結(jié)就是：踉蹌。什么意思呢？就是在行走中遇到干擾要摔倒時(shí)，要踉蹌起來(lái)，不要再保持優(yōu)雅的姿勢(shì)。
踉蹌？如何踉蹌？人在踉蹌時(shí)是不會(huì)思考這個(gè)問(wèn)題的，但pratt思考了，那就是走兩步，沒(méi)病走兩步，不要走一步，不要一步到位，因?yàn)橛o風(fēng)不止，要逐步把外部動(dòng)量消耗了，再站穩(wěn)腳根。
這個(gè)道理很簡(jiǎn)單呀，這個(gè)為什么沒(méi)人想到呢？天知道，在大概70年代左右提出zmp這個(gè)籠罩了雙足機(jī)器人無(wú)數(shù)年的南斯拉夫人某某某在2000年左右寫(xiě)了一篇文章，文章中他說(shuō)：凈顧著打仗了，好久沒(méi)灌水了，真沒(méi)想到zmp還在活躍著，我都有點(diǎn)不好意思了，當(dāng)然，你們更應(yīng)該不好意思，呵呵。在雙足機(jī)器人領(lǐng)域，把一個(gè)機(jī)器人做出來(lái)就已經(jīng)很不容易了，像樣的機(jī)器人只集中少數(shù)人手中，so，so，沒(méi)有機(jī)器人的混論壇用數(shù)學(xué)灌水，有機(jī)器人的混娛樂(lè)圈用姿色弄姿，so，so......
再說(shuō)數(shù)學(xué)模型，pratt的觀點(diǎn)是：我很笨，我建不出復(fù)雜的模型，我就用個(gè)一階線性倒立擺吧，不過(guò)，應(yīng)該加個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，因?yàn)槿嗽邗咱剷r(shí)，用到了這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量保持平衡，于是在倒立擺的頭上加了個(gè)飛輪，ok，模型出來(lái)了，ok，用高中物理一推導(dǎo)，就搞定了。
好機(jī)器人是制造出來(lái)的，沒(méi)有聲音再好的戲也出不來(lái)，只有造出穩(wěn)定的機(jī)器人來(lái)，好思想才能與現(xiàn)實(shí)中碰出火花。技術(shù)狀態(tài)不穩(wěn)定的機(jī)器人能碰倒但絕沒(méi)火花，就像善變的女人，只有下一件衣服才是最好的那件，這還調(diào)個(gè)毛呀。Atlas顯然是一個(gè)站起來(lái)的野獸，需要估，需要調(diào)。夜以繼日，孜孜不倦，just like me。
第一個(gè)挖坑文出現(xiàn)后，雷鋒網(wǎng)聯(lián)系到了這位老王，并將鏈接里的論文掃描了不下10遍，發(fā)現(xiàn)老王上面所說(shuō)的踉蹌算法主要是Atlas運(yùn)動(dòng)時(shí)候適用的模型，等這個(gè)突然靜止或者抱箱子這種半靜止?fàn)顟B(tài)下，這個(gè)倒立擺模型怎么有效的？
老王表示只是談?wù)勛约旱睦斫猓ú灰欢ㄕ_）：
倒立擺是解決動(dòng)態(tài)平衡的模型，靜止?fàn)顟B(tài)下用ZMP就ok, 讓重心落在支撐區(qū)域。包括讓一個(gè)毫無(wú)生命體征的機(jī)器人站起來(lái)的原理，也可以用ZMP，只要讓ZMP點(diǎn)（不行走時(shí)就是重心）落在支撐區(qū)域。
（按你的挖坑邏輯，如果國(guó)內(nèi)也有完美的液壓驅(qū)動(dòng)，也投入這個(gè)精力和財(cái)力，我們也能做出那樣的機(jī)器人來(lái)嗎？）
老王表示，是的！原理不難，難在工程化。
轉(zhuǎn)發(fā) 浙大熊蓉老師的評(píng)價(jià)，供各位參考:
浙大熊老師團(tuán)隊(duì)的看法：昨天新Atlas視頻出來(lái)之后被刷屏了一天，不論是專業(yè)人士還是看熱鬧的都出來(lái)冒泡，生怕跟風(fēng)太晚。新Atlas確實(shí)在展示性上有了很大的提高，其展示的平衡能力確實(shí)達(dá)到了前所 未有的高度，但是一些專業(yè)人士表現(xiàn)出來(lái)的對(duì)BD一邊倒的仰慕，以及對(duì)自身研究的悲觀態(tài)度讓我覺(jué)得整個(gè)人都不好了。直至看到王博士在微信上分析了Atlas可以行走好的原因，讓 我覺(jué)得作為一個(gè)學(xué)術(shù)人也應(yīng)該對(duì)新Atlas發(fā)表一點(diǎn)看法，在此也向王博士表示敬意！
新Atlas高穩(wěn)定行走有幾方面的特點(diǎn)：
1、從硬件上來(lái)說(shuō)，新Atlas有幾方面的變化，首先Atals的個(gè)子變小了，這是出于輕量化考慮，因?yàn)槔习姹镜腁tals通過(guò)外部電源供電，因此身高體重限制沒(méi)有那么大，而新Atlas采 用電液驅(qū)動(dòng)（也即EHA），并自身攜帶電池供電，盡管在噪聲明顯降下來(lái)了，但是負(fù)載能力也有所下降，因此需要更輕的機(jī)器人以及短腿不僅可以提高續(xù)航能力，關(guān)鍵是增加或保證 了腿部的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，這個(gè)是延續(xù)了BigDog系列到Spot機(jī)器人的思路。
在這點(diǎn)上估計(jì)人家的關(guān)節(jié)加速度性能比起我們的就要高了一個(gè)數(shù)量級(jí)，這個(gè)很致命，沒(méi)有了這條，一切算法都 是浮云啊浮云；其次新Atlas的腿部改用了類似HRP-2的懸臂結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)盡管有很多設(shè)計(jì)難點(diǎn)，但是同樣具有仿生效果，人體的髖關(guān)節(jié)就是這樣結(jié)構(gòu)，它帶來(lái)的優(yōu)勢(shì)是擴(kuò)大機(jī)器 人擺腿范圍，尤其是側(cè)擺擺腿的范圍變得更大，這個(gè)很重要，機(jī)器人前后方向的平衡好控制，而側(cè)向相對(duì)更不穩(wěn)定，擴(kuò)大這個(gè)范圍使得機(jī)器人的兩腿可以交叉重疊行走，對(duì)于提升 平衡能力很關(guān)鍵，而且這種結(jié)構(gòu)使得腿部的自由度由原來(lái)的6個(gè)變成了5個(gè)（髖偏轉(zhuǎn)省掉了），通過(guò)腰部運(yùn)動(dòng)規(guī)劃就可以彌補(bǔ)了，這個(gè)很高明?？偟脕?lái)說(shuō)，新Atlas的硬件實(shí)力確實(shí)很強(qiáng)，比拼機(jī)器人最后比拼還是基礎(chǔ)研究和基礎(chǔ)工業(yè)，這個(gè)實(shí)在無(wú)力吐槽。
2、從控制算法來(lái)說(shuō)，BD采用的方法主要是兩種，牽引控制和落腳地(捕獲點(diǎn)+捕獲域)，這次展示的兩個(gè)主要亮點(diǎn)是雪地的行走平衡和倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的抗外部沖擊平衡。從視頻中可以看到 ，在雪地崎嶇路面行走時(shí)，機(jī)器人是腳跟先著地的，而在倉(cāng)庫(kù)平地行走時(shí)腳板是完全平著著地的，這是兩種不同的模式，為什么？
先來(lái)看倉(cāng)庫(kù)中的平地抗擾動(dòng)，大家一看覺(jué)得這牛逼 得不要不要的，其實(shí)實(shí)現(xiàn)前后方向抗擾動(dòng)壓根兒就不是事兒！這里用到的算法就是落腳點(diǎn)選擇的問(wèn)題，而倒地爬起的動(dòng)作似乎我們小仿人N年前就做到了，各種RoboCup仿人機(jī)器人 也都是可以完成的基本動(dòng)作。再來(lái)看雪地平衡的問(wèn)題，在雪地行走時(shí)，機(jī)器人是腳跟著地的，可以很明顯地看到，這是有目的的，BD很聰明，因?yàn)橥ㄟ^(guò)腳跟著地可以把整個(gè)足部看 成一個(gè)點(diǎn)著，腳板的作用是用于順應(yīng)地形，然后其才是支撐，這種算法跟四足機(jī)器人中通過(guò)點(diǎn)式足部著地是不是很相似呢，那么這個(gè)算法是不是很難的，我想大家心中應(yīng)該有數(shù)了 ，BD很聰明，這個(gè)方法確實(shí)也很實(shí)用。而這些算法Jerry Pratt都在論文中有提到過(guò)，比如“Capturability-based analysis and control of legged locomotion(part1&part2)” 。
2013年，我在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)部就提出過(guò)一個(gè)假設(shè)，如果機(jī)器人的平衡問(wèn)題解決了，那么行走問(wèn)題就相當(dāng)于一個(gè)從平衡到不平衡，再?gòu)牟黄胶獾狡胶獾囊粋€(gè)循環(huán)，針對(duì)這個(gè)問(wèn)題，我們也開(kāi)展了相關(guān)的工作，這些都是為穩(wěn)定行走做準(zhǔn)備的：“Standing Balance Control for Position Control-Based Humanoid Robot（2013）”，“Compliance Control for Standing Maintenance of Humanoid Robots under Unknown External Disturbances（2014）”，“Push Recovery for Humanoid Robots with Passive Damped Ankles（2015）”，無(wú)奈實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人不具備抗擾動(dòng)跨步的能力，但是也開(kāi)展了理論研究，我們的有博士論文對(duì)此有系統(tǒng)性闡述“欠驅(qū)動(dòng)雙足機(jī)器人冬天步行規(guī)劃與抗擾動(dòng)控制（2015）”，在受擾動(dòng)時(shí)走一步不行，就走兩步，兩步不行就走N步；以及最近面向崎嶇路面的論文“Walking Algorithm of Humanoid Robot on Uneven Terrain with Terrain Estimation（2016）”。如王博士所言，BD的算法不一定超級(jí)牛逼，但是簡(jiǎn)單明了，甚至是通熟易懂，沒(méi)有大家想象的甩你幾百條街那么夸張。
3、最后是調(diào)試調(diào)試再調(diào)試，經(jīng)驗(yàn)總結(jié)都是從調(diào)試中摸索出來(lái)的，天下沒(méi)有理想的機(jī)器人，只有調(diào)試出來(lái)的機(jī)器人，好的機(jī)器人是要不斷改進(jìn)不斷制造出來(lái)的。最后想說(shuō)一句，盡管差距是存在的，但也無(wú)需悲觀。
事后，雷鋒網(wǎng)試圖聯(lián)系浙大的熊蓉老師進(jìn)行進(jìn)一步了解，不知何種原因，熊老師那邊表示暫時(shí)不接受采訪，對(duì)此，北理工智能機(jī)器人研究所的孔祥戰(zhàn)博士看過(guò)這個(gè)評(píng)價(jià)后，表示熊老師說(shuō)的相對(duì)客觀。
哈工大深研院機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院教授朱曉蕊看過(guò)之后則表示，熊老師是做這個(gè)細(xì)分方向研究的，所講的總體值得信任。
在上周融智特種機(jī)器人聯(lián)盟和RT創(chuàng)投咖啡舉辦的機(jī)器人大講堂活動(dòng)上，北航機(jī)器人研究所所長(zhǎng)兼Ninebot博導(dǎo)王田苗在現(xiàn)場(chǎng)表示
過(guò)去 150公斤，現(xiàn)在只有 80 公斤，它在靈活度上是靠什么能夠站起來(lái)，往前走，它很少發(fā)表論文，很少有專利，很多企業(yè)家和學(xué)者進(jìn)行猜想。有的學(xué)者說(shuō)它用了很多的理論，又有的企業(yè)家說(shuō)其實(shí)很簡(jiǎn)單，就是多傳感器高速的控制來(lái)調(diào)整它。另外有人看見(jiàn)它在雪地里走，發(fā)現(xiàn)它在雪地里走頭不動(dòng)，說(shuō)人在雪地里走不可能不動(dòng)，所以有人質(zhì)疑你放的錄像背后可能是有人遙控的。又有人說(shuō)機(jī)器拿盒子，它是識(shí)別 LOGO，還是識(shí)別箱子，性質(zhì)是不一樣的。我們知道識(shí)別 LOGO 是比較容易的，顏色，包括圖案，一旦識(shí)別箱子它是形狀，有不同的角度，要分析箱子多重。又有人對(duì)它的骨骼做了研究，得出結(jié)論是它必須采用液壓，我們稱為數(shù)字液壓。但是 CEO 創(chuàng)始人告訴我們他說(shuō)他采用的是 3D 打印，意思就是說(shuō)在液壓外面他運(yùn)用了一些硅膠材料把它直接打印在上面，而形成了一種能夠支撐又能夠防碰的機(jī)構(gòu)。當(dāng)然這都是由于它的出現(xiàn)人們對(duì)它的一種猜想。
不管怎么樣說(shuō)，我們認(rèn)為它對(duì)機(jī)器人軀干和動(dòng)力學(xué)建模的控制還是形成了里程碑的意義。有一個(gè)詞叫做極致穩(wěn)定、走向?qū)嵱?，其?shí)這是記者的希望，現(xiàn)實(shí)很遠(yuǎn)很遠(yuǎn)。如果大家有幸打開(kāi)它看的時(shí)候，首先第一件事情噪聲還是很大的，要是在現(xiàn)實(shí)中應(yīng)用怎么可能。如果大家再仔細(xì)看看它的成本，不亞于小汽車。如果大家再看看，它真的能夠非結(jié)構(gòu)化嗎？可能也不見(jiàn)得。它為了那段錄像可能會(huì)準(zhǔn)備很長(zhǎng)時(shí)間，而現(xiàn)實(shí)走在家庭里，走在社會(huì)里可能還有很多工作。我的意思是說(shuō)作為新型的走向?qū)嵱玫姆氯诉€有一段時(shí)間需要努力奮斗，當(dāng)然我們還知道有仿人、仿聲、軟體機(jī)器人。
王田苗指出Atlas的里程碑意義，但與此同時(shí)，他也指出這個(gè)機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)中的應(yīng)用還很遙遠(yuǎn)。對(duì)此，北理工的孔祥戰(zhàn)博士表示，在大型仿人機(jī)器人的技術(shù)研究上，國(guó)內(nèi)哈工大、北理工、浙大以及國(guó)防科大在這方面都有了比較好的積累，對(duì)于老王和熊蓉博士?jī)晌粚I(yè)級(jí)人士對(duì)Atlas異口同聲的不崇拜態(tài)度，和其它一些專業(yè)人士和大多數(shù)讀者表現(xiàn)出來(lái)的一邊倒態(tài)度，孔祥戰(zhàn)博士是這樣理解的：
不了解這個(gè)行業(yè)的人，都覺(jué)得這個(gè)機(jī)器人會(huì)對(duì)中美兩國(guó)仿人機(jī)器人的差距構(gòu)成很大威脅，在我們眼里這玩意要上戰(zhàn)場(chǎng)至少10年20年，在我們眼里，人類更應(yīng)該擔(dān)心AI層面的。
聽(tīng)到上述人士對(duì)Atlas的各種見(jiàn)解，雷鋒網(wǎng)打開(kāi)了pratt 2006年的那篇最早的論文（http://www.cs.cmu.edu/~cga/legs/Pratt_Goswami_Humanoids2006.pdf）。
文章在開(kāi)篇說(shuō)明中就介紹到：This paper seeks to……——如何學(xué)會(huì)使用Capture Points（捕獲點(diǎn)）這個(gè)概念，并在進(jìn)一步的釋義中提到，Capture Points是機(jī)器人為了 保持平衡的前可以落腳的點(diǎn)，而Capture Region式機(jī)器人所有可以落腳的點(diǎn)的集合。這個(gè)跟浙大熊蓉老師講的“牽引控制和落腳地(捕獲點(diǎn)+捕獲域)”不謀而合。
論文里反復(fù)提到了線性倒立擺模型（Linear Inverted Pendulum Model）這個(gè)闡述解決capturability核心問(wèn)題的數(shù)學(xué)模型；
也明確指出人類行走時(shí)會(huì)通過(guò)前傾或者擺動(dòng)手臂的方式來(lái)利用角動(dòng)量（=轉(zhuǎn)動(dòng)慣量*角速度 ）（make use of angular momentum to maintain balance）來(lái)保持平衡，當(dāng)這個(gè)模型是靜止?fàn)顟B(tài)的時(shí)候，還沒(méi)有角速度，我們只需把轉(zhuǎn)動(dòng)慣量考量進(jìn)來(lái)，跟老王挖坑最后一段里說(shuō)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是同一個(gè)東西。
只是雷鋒網(wǎng)疑惑的是，這個(gè)倒立擺模型一直討論的問(wèn)題是機(jī)器人在動(dòng)態(tài)行走中如何保持平衡，那突然靜止或者抱箱子這種半靜止?fàn)顟B(tài)下，這個(gè)倒立擺模型怎么有效的？因?yàn)閲?guó)內(nèi)沒(méi)有實(shí)際做這個(gè)Atlas機(jī)器人，沒(méi)有實(shí)際經(jīng)驗(yàn)來(lái)回答這個(gè)只需have a try或者用在米國(guó)用排除法就難簡(jiǎn)單解決的問(wèn)題!
所以就有了老王上面的那段ZPM和capturability兼具的猜測(cè)。又或者說(shuō)，熊老師在提到機(jī)器人的平衡問(wèn)題時(shí)，只說(shuō)“我們開(kāi)展了相關(guān)工作，都是為穩(wěn)定行走做準(zhǔn)備的”，而沒(méi)有一個(gè)肯定的結(jié)論，也跟我們差了一個(gè)實(shí)踐過(guò)程脫不了干系。
花了這么多腦細(xì)胞研究，最后我們想對(duì)Atlas這次需要在意的地方和不需要那么在意的地方做一個(gè)梳理，讓大家對(duì)Atlas有個(gè)更客觀的認(rèn)識(shí)。
1. 追箱子。不管Atlas是用二維碼定向定位的方式，還是視覺(jué)跟蹤的方式，你想想現(xiàn)在自動(dòng)駕駛牛逼的跟車功能，怎么說(shuō)這都不是焦點(diǎn)。
2. 人否人工干預(yù)太多。Atlas的視頻剛出來(lái)的時(shí)候，有人質(zhì)疑Atlas在戶外雷達(dá)沒(méi)轉(zhuǎn)是不是有人拿著遙控在干預(yù)；有人質(zhì)疑它完成的搬盒子動(dòng)作看起來(lái)是自動(dòng)的，但它將盒子放置到貨架上時(shí)屏幕后方到底發(fā)生了什么？當(dāng)然這些質(zhì)疑都是完全有必要的，但把重心放在這些瑣碎問(wèn)題上有點(diǎn)本末倒置的傾向。
1. 液壓驅(qū)動(dòng)。Atlas之所以這么牛逼，是基于液壓這個(gè)高負(fù)載驅(qū)動(dòng)，在不漏油、工藝精致、不擔(dān)心成本的基礎(chǔ)之上再開(kāi)發(fā)算法的，在知乎工程師任賾宇表示光漏油一項(xiàng)就讓他們頭痛不已的現(xiàn)狀下，承認(rèn)它牛掰并沒(méi)有什么可恥。
2. 倒地爬起不一定簡(jiǎn)單。雖然RoboCup比賽里聲名斐然的Nao機(jī)器人可以輕松爬起來(lái)，但一個(gè)小仿人機(jī)器人，一個(gè)是大仿人機(jī)器人，按小仿人機(jī)器人和大仿人機(jī)器人保持平衡的難度系數(shù)推斷，它們兩者爬起來(lái)的難度也不是一個(gè)量級(jí)的。另外，去年6月份DARPA挑戰(zhàn)賽現(xiàn)場(chǎng)的時(shí)候，Atlas摔倒后是爬不起的，如果爬起來(lái)很簡(jiǎn)單，Atlas也沒(méi)必要把這個(gè)很簡(jiǎn)單的功能當(dāng)法寶這次才展現(xiàn)出來(lái)。
3. 控制算法。因?yàn)椴ㄊ款D方面沒(méi)公布，我們目前并不確定，它是ZMP和capturability結(jié)合，還是基于capturability算法又做了什么簡(jiǎn)化改良，總之按視頻里Atlas的表現(xiàn)，這套算法相當(dāng)?shù)呐！?特別是jerry pratt在2012年又放出了captureability論文的part 2 , 有志之士可以看完這篇論文后再來(lái)發(fā)表你們的新意見(jiàn)～
4. 整合能力。無(wú)論如何，雷鋒網(wǎng)堅(jiān)持認(rèn)為，Atlas在視頻中表現(xiàn)出的抗外部沖擊、倒地爬起、雪地健步如飛、搬箱子這些動(dòng)作按現(xiàn)有技術(shù)，一一分解看起來(lái)難度不是那么大，但你若能用同一個(gè)機(jī)器人，消耗全部的這些分解動(dòng)作，這背后強(qiáng)大的整合能力，也就是兩位專業(yè)人士強(qiáng)調(diào)的調(diào)阿調(diào)，這種枯燥而瑣碎的付出，或許才是Atlas真正一炮而紅的法寶。
最后，雷鋒網(wǎng)要告訴大家的是，這篇6000多字的文章僅僅是這個(gè)開(kāi)放式探討話題的開(kāi)始，我們歡迎更多對(duì)對(duì)Atlas控制算法和牛逼細(xì)節(jié)有看法的人士加入這個(gè)探討，也包容錯(cuò)誤的可能性，因?yàn)槲覀円拷粋€(gè)真相——讓Atlas不再神秘！
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