從2001年伊萊克斯開(kāi)發(fā)了全世界第一款“三葉蟲(chóng)”，掃地機(jī)器人先后經(jīng)歷了全自動(dòng)掃地、開(kāi)環(huán)局部規(guī)劃、激光雷達(dá)導(dǎo)航等三個(gè)階段。掃地機(jī)器人的技術(shù)難度主要體現(xiàn)在定位導(dǎo)航部分，從這一點(diǎn)來(lái)看，掃地機(jī)器人的這三個(gè)階段分別為盲掃、無(wú)記憶地建圖掃和有記憶地建圖掃。

不過(guò)，激光雷達(dá)只能建立平面的深度圖像，且成本一直居高不下，多年來(lái)遲遲未得到廣泛應(yīng)用。而隨著視覺(jué)算法和視覺(jué)計(jì)算處理器的發(fā)展，掃地機(jī)器人迎來(lái)了基于視覺(jué)識(shí)別技術(shù)和AI算法的時(shí)代。

視覺(jué)導(dǎo)航是指利用攝像頭掃描周圍的環(huán)境，然后結(jié)合紅外傳感器，利用數(shù)學(xué)運(yùn)算和幾何、三角法測(cè)繪出房間的地圖，以此來(lái)進(jìn)行導(dǎo)航，并根據(jù)前后影像中各個(gè)地標(biāo)的位置變化來(lái)判斷當(dāng)前的移動(dòng)路線，對(duì)其所構(gòu)建的環(huán)境模型進(jìn)行更新與調(diào)整。

目前，市面上使用Vslam方案的只有Dyson和iRobot，前者于2014年9月推出360Eye，后者于2015年9月推出Roomba 980。國(guó)內(nèi)這幾年也開(kāi)始涌現(xiàn)不少做Vslam方案的初創(chuàng)企業(yè)，其中創(chuàng)立于2016年2月的SanKoBot（珊口智能）便是其一。與其他競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手不同的是，SanKoBot的Vslam方案擁有包括Vslam視覺(jué)、物體識(shí)別、圖像處理、人臉識(shí)別等多種創(chuàng)新技術(shù)，兼具自主創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)落地能力，提供人工智能算法和整體方案。

基于Vslam開(kāi)源算法，SanKoBot高度優(yōu)化絕大部分性能。比如，實(shí)現(xiàn)了可以應(yīng)用于弱光、弱紋理、強(qiáng)光、甚至快速光照變化等一系列高難度的室內(nèi)場(chǎng)景，打破了原有Vslam技術(shù)高度依賴于光線條件的應(yīng)用局限。同時(shí)，搭載的“SKB HOME AI大腦”將圖像中的物體進(jìn)行識(shí)別、分類記錄，并規(guī)劃最佳清掃路徑，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障、提高清掃效率。

基于vslam+識(shí)別技術(shù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)室內(nèi)地圖和物品檢測(cè)

去年10月，SanKoBot在香港發(fā)布了單目視覺(jué)模組，助力家庭掃地機(jī)器人產(chǎn)業(yè)升級(jí)迭代，國(guó)際首個(gè)在普通芯片（R16無(wú)加速芯片）實(shí)現(xiàn)Vslam算法產(chǎn)品化的公司，成為同行努力效仿的對(duì)象，也奠定行業(yè)領(lǐng)導(dǎo)者的地位。

單目視覺(jué)定位模組和采用該視覺(jué)的掃地機(jī)

11月，SanKoBot成為全球率先實(shí)現(xiàn)室內(nèi)物體實(shí)時(shí)識(shí)別檢測(cè)，應(yīng)用在掃地機(jī)器人領(lǐng)域可與Vslam同時(shí)運(yùn)行。該掃地機(jī)器人一邊畫(huà)出室內(nèi)地圖，一邊做識(shí)別檢測(cè)，并在地圖記錄好物體位置。該方案是基于端的實(shí)時(shí)檢測(cè)和Vslam，無(wú)需云輔助或者加速芯片幫助，是基于同一個(gè)攝像頭且為單目。

12月，全覆蓋帶有路徑規(guī)劃算法+Vslam視覺(jué)定位的模組，以及整機(jī)進(jìn)入量產(chǎn)，截止目前SanKoBot已經(jīng)給TCL等國(guó)內(nèi)外知名企業(yè)供貨。

機(jī)器人基于端的實(shí)時(shí)識(shí)別技術(shù)（單目）

在成立不到兩年的時(shí)間里，SanKoBot能取得如此耀眼的成績(jī)，離不開(kāi)背后成熟的團(tuán)隊(duì)。創(chuàng)始人兼CEO李磊有多年的國(guó)內(nèi)外TMT行業(yè)經(jīng)驗(yàn)和芯片產(chǎn)業(yè)經(jīng)驗(yàn)，曾為國(guó)際知名以色列圖像視覺(jué)公司Cortica中國(guó)的總負(fù)責(zé)人，也是多家硅谷和以色列創(chuàng)業(yè)公司的早期投資人；聯(lián)合創(chuàng)始人崔彧瑋畢業(yè)于美國(guó)馬里蘭大學(xué)，獲計(jì)算神經(jīng)學(xué)博士學(xué)位，曾任硅谷AI公司Numenta高級(jí)研究員，擁有2項(xiàng)美國(guó)AI核心專利，曾獲William Hodos獎(jiǎng)項(xiàng)；算法總監(jiān)王子敬曾任Panasonic新加坡研究院算法負(fù)責(zé)人，具有16年計(jì)算機(jī)視覺(jué)及AI研發(fā)、產(chǎn)業(yè)落地經(jīng)驗(yàn)，其所設(shè)計(jì)的人臉檢測(cè)、人體檢測(cè)算法應(yīng)用于松下監(jiān)控相機(jī)及數(shù)碼相機(jī)中。此外，技術(shù)、管理團(tuán)隊(duì)分別來(lái)自于United Technologies、優(yōu)必選、三一重工、ZTE、萬(wàn)國(guó)商業(yè)網(wǎng)等企業(yè)。

在李磊看來(lái)，SanKoBot的技術(shù)在設(shè)備上實(shí)現(xiàn)了類似于人類的眼睛和部分大腦的功能，掃地機(jī)器人只是落地的第一步。

隨著視覺(jué)Vslam的技術(shù)逐漸落地，SanKoBot于去年12月宣布已與國(guó)內(nèi)一間知名公司達(dá)成合作，將其視覺(jué)識(shí)別技術(shù)應(yīng)用于城市智慧大腦。例如，當(dāng)城市中攝像頭數(shù)量約為50萬(wàn)個(gè)時(shí)，僅兩周產(chǎn)生的數(shù)據(jù)就已達(dá)到8000T，這是一個(gè)巨量的信息。在如此海量的數(shù)據(jù)中找到某時(shí)段、某輛車的信息，通過(guò)傳統(tǒng)方法，也許需要400人花上一整天的時(shí)間才能找到。但通過(guò)SanKoBot提供的技術(shù)，將車的顏色、品牌、行人等數(shù)據(jù)在錄制的時(shí)候就進(jìn)行提煉和分類，存儲(chǔ)在云端索引中。在其內(nèi)搜索關(guān)鍵詞、時(shí)段等信息，幾分鐘內(nèi)就可以檢索到結(jié)果，這將大大提升城市管理的效率。

去年6月，SanKoBot完成1100萬(wàn)天使輪融資，國(guó)金投資領(lǐng)投，王利杰pre-Angel，深圳朗科和鼎翠，IKEA等跟投。同月獲得上海張江臨港的政府支持以及數(shù)百萬(wàn)智能制造專項(xiàng)資金。目前珊口智能正在新一輪融資，用于研發(fā)投入和產(chǎn)品化商業(yè)化。

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