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| 本文作者： 吳華秀 | 2024-05-09 17:25 |
一雙方形大眼睛，細(xì)圓腦袋，瘦長(zhǎng)身軀，兩條向后彎曲的腿形似鴕鳥(niǎo)腿，雙足人形機(jī)器人 Digit 正踏著小碎步從貨架上取出周轉(zhuǎn)箱，再轉(zhuǎn)身踱步將箱子放置到傳送帶上。整個(gè)工作過(guò)程，Digit 雖然動(dòng)作稍顯緩慢，但步態(tài)穩(wěn)定，身體靈活。
這是發(fā)生在亞馬遜物流某倉(cāng)儲(chǔ)庫(kù)里的一幕。在這座大型倉(cāng)庫(kù)里，有超過(guò)75萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人“加班加點(diǎn)”地干活。不過(guò)，Digit 稍顯特別，因?yàn)樗鞘讉€(gè)雙足人形機(jī)器人“員工”。
Digit來(lái)自“Agility Robotics”——一家成立于2015年，如今備受熱捧的明星創(chuàng)業(yè)公司。創(chuàng)辦至今，Agility Robotics 始終專注于機(jī)器人的雙足行走能力，前后共研發(fā)了三款產(chǎn)品，Digit 是其商業(yè)化的重大嘗試。
在勞動(dòng)力愈發(fā)緊缺以及成本上漲的背景下，用機(jī)器人來(lái)替代人的部分勞動(dòng)成為新趨勢(shì)，而人形機(jī)器人無(wú)疑是最具想象力的方向。這條賽道上，除了 Agility Robotics，國(guó)外企業(yè)特斯拉、Figure AI，國(guó)內(nèi)企業(yè)宇樹(shù)、智元、樂(lè)聚等一眾公司也正加緊布局人形機(jī)器人賽道，一派熱火朝天之勢(shì)。源源不斷浮現(xiàn)的人形企業(yè)和持續(xù)迭代出新的人形機(jī)器人像是燒不盡的柴火，作為燃料將人形機(jī)器人的故事帶到更高更遠(yuǎn)的地方。
如今，人形機(jī)器人已經(jīng)走到了落地化的前夜，但誰(shuí)會(huì)先看見(jiàn)那第一縷曙光？或許，正在倉(cāng)庫(kù)里擔(dān)任搬運(yùn)工的Digit能看見(jiàn)。
“Agility Robotics 的 Digit 是現(xiàn)階段最好的人形之一?！弊闶綑C(jī)器人創(chuàng)業(yè)者周東表示。
作為 Agility Robotics 推出的第三款產(chǎn)品，Digit 是率先采用鴕鳥(niǎo)腿的人形機(jī)器人，而其他人形機(jī)器人主要配置的是能耗更少的類人腿。
據(jù)了解，Digit 的形態(tài)可以追溯至 Agility Robotics 前兩代產(chǎn)品——實(shí)驗(yàn)室階段 ATRIAS、仿生鴕鳥(niǎo)腿 Cassie。在前者的基礎(chǔ)上，Digit 最終演化出了鴕鳥(niǎo)腿式雙足人形構(gòu)造。
ATRIAS：比賽首秀，一戰(zhàn)成名
ATRIAS 是俄勒岡州立大學(xué)的動(dòng)態(tài)機(jī)器人與人工實(shí)驗(yàn)室（DRAIL）研制了七年的項(xiàng)目成果。該項(xiàng)目旨在運(yùn)用動(dòng)物動(dòng)力學(xué)開(kāi)發(fā)雙足機(jī)器人，由該校機(jī)器人學(xué)教授赫斯特（Jonathan Hust ）帶隊(duì)。
在觀察動(dòng)物運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，一些鳥(niǎo)類的奔跑能力非常強(qiáng)，這讓赫斯特產(chǎn)生了濃厚的興趣。為此，赫斯特不僅和倫敦大學(xué)皇家獸醫(yī)學(xué)院知名教授 Monica Daley 合作，還與同事一起在實(shí)驗(yàn)室里長(zhǎng)時(shí)間地研究目標(biāo)鳥(niǎo)類的行走與奔跑。
在一次實(shí)驗(yàn)中，一只珍珠雞沿著跑道奔跑，無(wú)意間一條腿踩進(jìn)了實(shí)驗(yàn)人員精心布置的坑洞。這坑有半腿之深，珍珠雞并未出現(xiàn)預(yù)想中的踉蹌和摔倒，反而輕松越過(guò)，仿佛無(wú)事發(fā)生。
研究人員發(fā)現(xiàn)，珍珠雞的腿會(huì)自動(dòng)伸展以適應(yīng)坑深，無(wú)需大腦做出反應(yīng)，腿部便可自行處理意外狀況。
這次實(shí)驗(yàn)為雙足機(jī)器人的設(shè)計(jì)帶來(lái)重要啟發(fā)：機(jī)器人的靈活性在很大程度上依靠自身固有的機(jī)械特性，即依靠硬件而非軟件。
在這一靈感刺激下，ATRIAS 系列很快便優(yōu)化了硬件設(shè)計(jì)，借助仿生實(shí)現(xiàn)行走，兩條牽拉著彈簧的腿可以不停地交替前進(jìn)，無(wú)需視覺(jué)和力傳感器，有點(diǎn)類似于盲人走路。
圖來(lái)自Joanthan Hust
當(dāng)時(shí)，ATRIAS 是第一個(gè)復(fù)現(xiàn)了人類步行步態(tài)動(dòng)力學(xué)的機(jī)器人。2015年，在加利福尼亞州波莫納舉行的 DARPA 機(jī)器人挑戰(zhàn)賽總決賽上，ATRIAS 突出的運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)一時(shí)驚艷了眾人。
不過(guò)，雖然行走能力突出，但彼時(shí)除了科研展示外，ATRIAS 并沒(méi)有用作其他用途。同年，赫斯特與同事謝爾頓共同創(chuàng)辦了 Agility Robotics，并與俄勒岡州立大學(xué)作切割，開(kāi)始尋求商業(yè)化。
Cassie：標(biāo)志性鴕鳥(niǎo)腿
2016年，Agility Robotics 在 ATRIAS 的基礎(chǔ)上，推出了新一代機(jī)器人“Cassie”。
圖來(lái)自Agility Robotics
與 ATRIAS 不同的是，Cassie 擁有全新的腿部結(jié)構(gòu)，具體看來(lái)：
電機(jī)縮小，但效率更高；
臀部增加3自由度，能夠向前后左右的任意方向移動(dòng)雙腿；
配備動(dòng)力腳踝，可以穩(wěn)定站立，無(wú)需不斷移動(dòng)腳；
擁有足夠電池電量運(yùn)行部分強(qiáng)大機(jī)載計(jì)算機(jī)；
形態(tài)與運(yùn)作上，Cassie 保留了 ATRIAS 的特色。Cassie 膝蓋像鴕鳥(niǎo)一樣向后彎曲，也被稱為“反屈膝”。此外，Cassie 也沒(méi)有配置攝像頭或外部傳感器，和 ATRIAS 一樣是盲人。
一直以來(lái)，地面的復(fù)雜性一直是困擾足式機(jī)器人移動(dòng)行走的頭等難題。Agility Robotics 致力于打造能走能跑、既能在戶外穿越森林、又能無(wú)礙上下樓梯的雙足機(jī)器人，并且僅依靠電池便能運(yùn)行數(shù)小時(shí)。
經(jīng)過(guò)數(shù)年的技術(shù)攻關(guān)和研發(fā)，這一愿望最終得以在Cassie上實(shí)現(xiàn)。
2021年，Cassie 用了53分鐘左右的時(shí)間跑完了5公里，是第一個(gè)使用機(jī)器學(xué)習(xí)來(lái)控制戶外地形跑步形態(tài)的雙足機(jī)器人；2022年，Cassie 以“百米24.73s，平均速度超過(guò)4m/s”的成績(jī)刷新了雙足機(jī)器人百米賽跑的吉尼斯世界記錄。
這一驚人的表現(xiàn)，展示出了 Cassie 優(yōu)秀的運(yùn)動(dòng)性能與科研的無(wú)限可能性。得益于此，Agility Robotics 獲得了大量美國(guó)學(xué)術(shù)界足式機(jī)器人的訂單，成了高校和科研團(tuán)隊(duì)的重要探索平臺(tái)。
但面向教育科研的商業(yè)化，對(duì) Agility Robotics 來(lái)說(shuō)，還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。
Digit：打造雙足人形，走進(jìn)工廠
2019年，Agility Robotics 第三代產(chǎn)品 Digit 出世。Digit 的腿基本與 Cassie 一脈相承，最大的變化是新增了一個(gè)裝滿傳感器的上半身和一雙用于平衡方向的手。
彼時(shí)，Digi 儼然一副雙足人形體態(tài)，身高1.75米，重65公斤，能舉起16公斤重物體。
Agility Robotics 創(chuàng)始人 赫斯特在2021年曾表示：“我們并沒(méi)有打算建造一個(gè)人形機(jī)器人，著手解決的是移動(dòng)性問(wèn)題。不過(guò)，在解決這一問(wèn)題的過(guò)程中，團(tuán)隊(duì)發(fā)現(xiàn)雙足人形是最佳形態(tài)?！?/p>
圖片來(lái)自Agility Robotics
赫斯特解釋道，Cassie 的一大問(wèn)題在于沒(méi)有足夠的慣性來(lái)平衡向前擺動(dòng)的腿，而 Digit 直立軀干的設(shè)計(jì)正是為了能讓機(jī)器人在航向上有更多的控制權(quán)。
當(dāng)時(shí)，通過(guò)觀察動(dòng)物運(yùn)動(dòng)，赫斯特發(fā)現(xiàn)尾巴能起到校正方向和平衡身體的作用。在一啟發(fā)下，赫斯特決定試著給 Digit 安上尾巴。團(tuán)隊(duì)摸索后發(fā)現(xiàn)，最好的效果是讓 Digit 兩邊各設(shè)置一個(gè)尾巴，左右對(duì)稱。最后，尾巴演變成了手，Digit 也就擁有了雙臂雙足的人形體態(tài)。
更重要的是，手不僅能實(shí)現(xiàn)平衡，還能拾取物品，發(fā)揮工具屬性，讓商業(yè)化有了抓手。Agility Robotics 就曾于 CES 2020 上宣布與汽車巨頭福特合作，共同打造自動(dòng)化物流。
按照規(guī)劃，汽車作為機(jī)器人基站，可讓 Digit 進(jìn)行充電。自動(dòng)駕駛汽車與機(jī)器人通過(guò)數(shù)據(jù)交換進(jìn)行協(xié)同工作，汽車實(shí)現(xiàn)物品的遠(yuǎn)距離運(yùn)輸，Digit 則手持貨物完成送貨上門(mén)的最后一公里。
圖片來(lái)源福特
故事很美，但這場(chǎng)“最后一公里交付計(jì)劃”的愿景最終還是未能如愿化作現(xiàn)實(shí)。
主要原因在于，Agility Robotics 后來(lái)將目光轉(zhuǎn)向了倉(cāng)儲(chǔ)物流領(lǐng)域。創(chuàng)始人兼時(shí)任 CEO 的謝爾頓曾表示，機(jī)器人在物流和倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域會(huì)有更大發(fā)展空間。一方面，物流行業(yè)存在大量繁瑣重復(fù)的工作，如搬運(yùn)物料和箱子；另一方面，勞動(dòng)力短缺的窘境日漸顯著。
物流和倉(cāng)儲(chǔ)場(chǎng)景，核心是解決物料的移動(dòng)和放置問(wèn)題。為了更好完成工作任務(wù)，2019年至2023年間，Digit 從由 V1 升級(jí)至 V4 。相較于前幾代版本，V4 不僅增加了用于移動(dòng)周轉(zhuǎn)箱的末端執(zhí)行器，還優(yōu)化了頭部與眼睛，支持人機(jī)互動(dòng)。
在 Agility Robotics 公布的一則視頻中，Digit 展現(xiàn)出了穩(wěn)定可靠的工作能力，似乎離機(jī)器人走進(jìn)工廠、走進(jìn)現(xiàn)實(shí)的預(yù)言更進(jìn)了一步。
不過(guò)，當(dāng)下人類還無(wú)法和 Digit 親密無(wú)間地一起工作。出于安全考慮，人類需與 Digit 保持6英尺距離，直到有足夠多的數(shù)據(jù)與信息能進(jìn)一步驗(yàn)證 Digit 安全性時(shí)，人類才有可能與其親近。
值得注意的是，2023年10月，一名 CNN 記者通過(guò)語(yǔ)音要求一臺(tái) Digit 完成任務(wù)，但哪怕多次重復(fù)指令，Digit 依然無(wú)法遵從命令依次完成任務(wù)；此外，另一臺(tái) Digit 在搬運(yùn)箱子時(shí)不慎摔倒，無(wú)法立即站起來(lái)。
可見(jiàn)，Digit 要想真正步入工廠，還有一段漫長(zhǎng)的路要走。
如果說(shuō)“讓雙足人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)起來(lái)”是一個(gè)從 0 到 1 的問(wèn)題，那么“讓雙足人形機(jī)器人進(jìn)行工作”就是一個(gè)從 1 到 100 的故事。
但是，要如何找準(zhǔn)第一個(gè)安身立命的“1”——即亟待解決的場(chǎng)景需求？
Agility Robotic 的第一個(gè)場(chǎng)景，也是眾多機(jī)器人企業(yè)常見(jiàn)的路徑，即賣(mài)給高校。業(yè)內(nèi)人士蔣源表示，“當(dāng)技術(shù)不夠成熟，且缺乏閉環(huán)場(chǎng)景時(shí)，更適合學(xué)校和研究所做技術(shù)探索”。
當(dāng)技術(shù)還在爬坡時(shí)，Agility Robotics 創(chuàng)始人赫斯特和謝爾頓的學(xué)術(shù)背景與知識(shí)經(jīng)驗(yàn)就發(fā)揮起了作用。
兩人均畢業(yè)于卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人專業(yè)，該院校是機(jī)器人領(lǐng)域的頂尖學(xué)府。之后，赫斯特?fù)?dān)任俄勒岡州立大學(xué)工程學(xué)院的機(jī)器人學(xué)教授，帶領(lǐng)實(shí)驗(yàn)室研究雙足機(jī)器人。
與赫斯特的學(xué)術(shù)能力互為補(bǔ)充的，是謝爾頓的產(chǎn)品能力。謝爾頓曾創(chuàng)辦 Three Rivers 3D，主要生產(chǎn)面向醫(yī)療保健領(lǐng)域的激光掃描儀，成本低且容量大。
2015年，兩人攜手合作，成立并推動(dòng) Agility Robotics 走到了人形商業(yè)化落地的奇點(diǎn)時(shí)刻。此時(shí)，倉(cāng)儲(chǔ)物流領(lǐng)域成為 Agility Robotics 亟待打開(kāi)的第二個(gè)場(chǎng)景，讓 Digit 站穩(wěn)這一山頭成了當(dāng)務(wù)之急。
蔣源認(rèn)為，“現(xiàn)在創(chuàng)業(yè)公司應(yīng)該把資金和精力放在商業(yè)化上，帶來(lái)價(jià)值，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)。”Agility Robotics 在這兩年里乘勢(shì)而起，大量融資，重組高層，積極擴(kuò)張，大有要打通商業(yè)化鏈路之勢(shì)頭。
首先，在資金方面，Agility Robotics 一共進(jìn)行了3輪融資，分別是2018年的種子輪（800萬(wàn)美元），2020年A輪（2025萬(wàn)美元），以及由 Playground Global、亞馬遜產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新基金等投資的1.5億美元的B輪融資。
一方面，這反映出市場(chǎng)看好 Agility Robotics 的發(fā)展前景；另一方面，在資本加持下，Agility Robotics 一時(shí)資金充裕，能更好推動(dòng)和落實(shí)商業(yè)化策略。
其次，是 Agility Robotics 隨后就布下的兩步棋：擴(kuò)大生產(chǎn)與高層調(diào)動(dòng)。
自建工廠，年產(chǎn)萬(wàn)臺(tái)Digit機(jī)器人
自成立以來(lái)，Agility Robotics 陸續(xù)交付了100臺(tái)左右的 Digit。但現(xiàn)在，Agility Robotics 顯然并不滿意這樣的生產(chǎn)能力，而是直接自建工廠，以實(shí)現(xiàn)規(guī)?；a(chǎn)。
2023年9月，Agility Robotics 在俄勒岡州塞勒姆開(kāi)設(shè)第一家機(jī)器人制造廠 RoboFab，預(yù)計(jì)第一年生產(chǎn)數(shù)百臺(tái)Digit，隨后擴(kuò)展到每年生產(chǎn)1萬(wàn)臺(tái)左右。
不過(guò)，Agility Robotics 強(qiáng)調(diào)打造年產(chǎn)萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人的能力，并未示意銷量已高達(dá)萬(wàn)臺(tái)。盡管如此，Agility Robotics 創(chuàng)始人謝爾頓依然認(rèn)為工廠的開(kāi)業(yè)標(biāo)志著機(jī)器人歷史上的一個(gè)關(guān)鍵時(shí)刻——“商業(yè)人形機(jī)器人大規(guī)模量產(chǎn)的開(kāi)始?！?/p>
Agility Robotics 將于2024年向客戶交付第一批 Digit，并于2025年全面上市，售價(jià)預(yù)計(jì)為25萬(wàn)美元。
高層重組，為商業(yè)化落地排兵布陣
2023年5月，Agility Robotics 進(jìn)行了首次掌舵者的變動(dòng)：由 Fetch Robotics 的 CEO Melonee Wise擔(dān)任新的 CTO，原 CTO 赫斯特?fù)?dān)任首席機(jī)器人官。
Melonee Wise 曾創(chuàng)辦 Unbounded Robotics，以及擔(dān)任 Fetch Robotics 的 CEO。Fetch Robotics 主要為倉(cāng)儲(chǔ)內(nèi)部物流環(huán)境提供云驅(qū)動(dòng)的自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR）解決方案，M.W的工作經(jīng)驗(yàn)和資源無(wú)疑會(huì)有助于將Digit集成到現(xiàn)有倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)中，并能匹配不同客戶對(duì)象的物流系統(tǒng)。
2024年3月，Agility Robotics 創(chuàng)始人謝爾頓卸任 CEO，擔(dān)任總裁；而新任 CEO 則是曾在高通、微軟等知名企業(yè)負(fù)責(zé)戰(zhàn)略交易、合作伙伴關(guān)系、銷售、營(yíng)銷及相關(guān)業(yè)務(wù)的 Peggy Johnson。
Peggy Johnson 將要負(fù)責(zé) Agility Robotics 下一階段的增長(zhǎng)，重點(diǎn)關(guān)注銷售、戰(zhàn)略合作伙伴關(guān)系、未來(lái)籌款以及機(jī)器人的大規(guī)模交付。簡(jiǎn)而言之，就是要快速推動(dòng)機(jī)器人的商業(yè)化落地，賺錢(qián)并實(shí)現(xiàn) ROI 回正。
從最高層的人事變動(dòng)上，不難看出 Agility Robotics 為了打開(kāi)倉(cāng)儲(chǔ)物流應(yīng)用場(chǎng)景的謀篇布局。謝爾頓與赫斯特的學(xué)術(shù)經(jīng)歷，在產(chǎn)品研發(fā)階段有著得天獨(dú)厚的優(yōu)勢(shì)，但在商業(yè)化的推進(jìn)過(guò)程里，難免會(huì)有捉襟見(jiàn)肘之時(shí)，而新人們所具備的資源和知識(shí)經(jīng)驗(yàn)或?qū)⒏欣诮鉀Q當(dāng)前Digit商業(yè)化難題。
這一戰(zhàn)略布局推動(dòng)下，Agility Robotics 喜報(bào)頻傳。2024年4月，Agility Robotics 宣布與曼哈頓聯(lián)合公司建立合作伙伴關(guān)系，這是繼亞馬遜、GXO Logitics 后，Agility Robotics 合作的第三個(gè)世界物流大客戶。
目前 Digit 還在進(jìn)行試點(diǎn)工作，至于最終能否通過(guò)企業(yè)考驗(yàn)，成功在倉(cāng)儲(chǔ)物流領(lǐng)域里開(kāi)花結(jié)果，還需留待驗(yàn)證。
過(guò)去半個(gè)世紀(jì)里，人形機(jī)器人賽道一直不乏拓荒者，比如本田就曾于 2000 年推出人形機(jī)器人 ASIMO。但囿于技術(shù)瓶頸，商業(yè)化落地難等困境，該賽道一直是冷門(mén)的代名詞。隨著近些年來(lái) GPT、Sora 等新技術(shù)的突飛猛進(jìn)和資本熱錢(qián)的涌入，人形機(jī)器人被推到了聚光燈下，乘著東風(fēng)，一路猛進(jìn)。
作為人形機(jī)器人第一梯隊(duì)里的佼佼者，波士頓動(dòng)力一直備受關(guān)注。能快速跑、后空翻、翻越障礙物的人形機(jī)器人 Atlas，雖然持續(xù)不斷給人們帶來(lái)視覺(jué)上的震撼，但支撐其出色技術(shù)和優(yōu)異表現(xiàn)的，是背后造價(jià)高達(dá)200萬(wàn)美元的成本。重金投入下缺乏與之相匹配的變現(xiàn)能力，這也讓波士頓動(dòng)力三次易主。
對(duì)于其他大部分人形創(chuàng)業(yè)公司而言，“人形機(jī)器人要在哪落地”，是個(gè)不可忽視的的發(fā)展問(wèn)題，商業(yè)化是擺在技術(shù)難題之后的第二關(guān)?！艾F(xiàn)在技術(shù)部分，各家人形的行走能力都相差不大了?！笔Y源向雷峰網(wǎng)(公眾號(hào)：雷峰網(wǎng))表示，目前商業(yè)化才是最大難題。
跑在商業(yè)化前頭的 Agility Robotics，在這兩年里刷足了存在感。Digit 正試圖打開(kāi)的物流倉(cāng)儲(chǔ)場(chǎng)景，雖然還未實(shí)現(xiàn)商業(yè)閉環(huán)，但已展現(xiàn)出了巨大的發(fā)展?jié)摿?，不失為一個(gè)較好落地的垂類細(xì)分場(chǎng)景。
此外，一些人形創(chuàng)業(yè)公司瞄準(zhǔn)了工業(yè)制造場(chǎng)景。例如，F(xiàn)igure 籌集了6.75億美元，正在與寶馬合作；Apptronik 則與梅賽德斯奔馳合作；特斯拉正在推動(dòng) Optimus 走入汽車工廠。
創(chuàng)業(yè)者同陽(yáng)告訴雷峰網(wǎng)，當(dāng)下人形機(jī)器人在汽車廠里還是有不少發(fā)揮余地。目前雖然人形機(jī)器人還無(wú)法勝任汽車廠里的精細(xì)活，但是能夠代替搬運(yùn)等重復(fù)繁瑣類工作。
除了面向工業(yè)場(chǎng)景，讓人形機(jī)器人最終走進(jìn)千家萬(wàn)戶，成為 iPhone 般的存在，是眾多人形機(jī)器人創(chuàng)業(yè)者的追求與向往，其中不乏創(chuàng)業(yè)公司直接將目標(biāo)投向家庭場(chǎng)景。例如，以色列初創(chuàng)公司 Mentee Robotics 2024年4月推出了 MenteeBot，旨在完成系列家務(wù)，如整理桌椅、處理衣裳。
工業(yè)、家庭等場(chǎng)景之外，人形機(jī)器人在醫(yī)療、娛樂(lè)、服務(wù)等領(lǐng)域均有部署。
雖然市場(chǎng)對(duì)于人形機(jī)器人落地場(chǎng)景的爭(zhēng)論始終不休。但整體而言，業(yè)界普遍認(rèn)為人形機(jī)器人會(huì)率先出現(xiàn)在工業(yè)場(chǎng)景。工業(yè)制造領(lǐng)域里存在大量機(jī)械重復(fù)的工作，人形機(jī)器人可發(fā)展的空間和作用更大。
不過(guò)，無(wú)可爭(zhēng)議的是，人形機(jī)器人要走進(jìn)千家萬(wàn)戶，還有很長(zhǎng)一段距離。雷峰網(wǎng)雷峰網(wǎng)
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