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| 本文作者： 吳華秀 | 2024-10-18 10:05 |
他們，使優(yōu)必選成為“中國人形機(jī)器人的黃埔軍?！薄?/span>
離開優(yōu)必選后，他們的經(jīng)歷也是中國人形機(jī)器人行業(yè)的崛起縮影。
2015年，一位年輕人為了追逐人形機(jī)器人的夢(mèng)想，從北京來到深圳，加入位于深圳南山區(qū)的優(yōu)必選。幾年后，優(yōu)必選第一臺(tái)人形機(jī)器人 Walker 緩緩走出實(shí)驗(yàn)室的大門。
這位年輕人名叫謝錚，是 Walker 系列的產(chǎn)品負(fù)責(zé)人，也是優(yōu)必選人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的前五號(hào)員工。
謝錚本科就讀于華中科技大學(xué)機(jī)械科學(xué)與工程專業(yè)，畢業(yè)后被保送至航天三院攻讀碩士。彼時(shí) 2009 年波士頓動(dòng)力剛發(fā)布用于軍事用途的人形機(jī)器人 Petman（Atlas前身），航天三院通過競(jìng)標(biāo)也拿到一個(gè)人形研發(fā)項(xiàng)目，謝錚幸運(yùn)參與其中，研究了兩年液壓人形機(jī)器人，并由此開啟了與人形機(jī)器人的不解之緣。
謝錚
2014 年碩士畢業(yè)后，謝錚留所工作了一年。但由于不適應(yīng)體制內(nèi)生活，謝錚決定出去闖蕩一番。思來想去，他還是想研究人形機(jī)器人，但當(dāng)時(shí)舉目四望，國內(nèi)有布局人形機(jī)器人的企業(yè)寥寥無幾，優(yōu)必選是其中之一。
彼時(shí)優(yōu)必選還是一個(gè)規(guī)模只有一百人左右的創(chuàng)業(yè)公司。此前它曾推出小型桌面級(jí)人形機(jī)器人 Alpha 1S，雖然引起了小范圍的市場(chǎng)注意，但人們并沒有將一個(gè)會(huì)動(dòng)的小機(jī)器人視作高科技的代名詞，Alpha 1S 也只是被外界視為“智能玩具”的一類。
但優(yōu)必選的創(chuàng)始人與 CEO 周劍認(rèn)為，人形機(jī)器人可以有更大的想象力。所以謝錚在面試優(yōu)必選、提出想研究大人形的時(shí)候，周劍與熊友軍也同意了，盡管當(dāng)時(shí)優(yōu)必選在大人形方面的積累幾乎為零。
不過要做大人形并不容易。桌面級(jí)人形與大型人形機(jī)器人雖然都是人形體態(tài)，但卻是兩個(gè)截然不同的產(chǎn)品。前者形態(tài)小巧，技術(shù)壁壘低，但后者由于要擬人體態(tài)，對(duì)構(gòu)型、材質(zhì)與技術(shù)等方面都提出挑戰(zhàn)。優(yōu)必選在 2015 年布局大人形，連關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)等都得從頭開始。
為此，優(yōu)必選特設(shè)了研究院，旨在補(bǔ)齊技術(shù)短板。2015年，優(yōu)必選深圳研究院成立。
謝錚擔(dān)任產(chǎn)品負(fù)責(zé)人，在深圳從零開始搭建團(tuán)隊(duì)，并招來了一大批機(jī)器人技術(shù)人才：負(fù)責(zé)關(guān)節(jié)與結(jié)構(gòu)的李友朋、丁宏鈺；負(fù)責(zé)控制的劉益彰、陳春玉與葛利剛，等等。
那時(shí)招人并不容易——“做硬件的都是從工業(yè)領(lǐng)域招，做算法的都是從高校里的四足研究團(tuán)隊(duì)招?！比诵螜C(jī)器人在當(dāng)時(shí)還非常前沿，能吸引到的只有膽大敢想的理想主義者，Walker 團(tuán)隊(duì)早期成員也普遍年輕，大多都是剛畢業(yè)的學(xué)生。
此外，2016 年 10 月優(yōu)必選還在北京設(shè)立了機(jī)器人研究所（下稱“北研所”），由清華大學(xué)自動(dòng)化系教授趙明國擔(dān)任所長(zhǎng)，招來了謝巖、董浩、郭宜劼、徐喆等等人才。
趙明國
早在 2015 年，趙明國就與優(yōu)必選開展了合作。在當(dāng)年 RoboCup 合肥的一場(chǎng)比賽上，熊友軍找到趙明國尋求合作。彼時(shí)優(yōu)必選剛完成 A 輪 2000 萬元融資。雙方談妥后，優(yōu)必選立刻推動(dòng)人形機(jī)器人的項(xiàng)目立項(xiàng)，周劍將其命名為“Walker”。
至此，整個(gè)優(yōu)必選人形機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊(duì)分為兩部分：深圳團(tuán)隊(duì)主攻 Walker工程化落地，而北研所則更多攻克算法控制和探索前沿方向。
2016 年，優(yōu)必選率先將 540 臺(tái)小型人形機(jī)器人 Alpha 1S 送上春晚舞臺(tái)，為歌手孫楠伴舞，成功被載入吉尼斯世界紀(jì)錄——這也是優(yōu)必選進(jìn)軍人形機(jī)器人的首次正式亮相。
優(yōu)必選也得以一炮而紅，投資人踏破了門檻。2016年中旬，優(yōu)必選拿下了來自金石投資、科大訊飛、中信證券等的 1 億美元 B 輪投資，市場(chǎng)估值也由一年前的 3 億美元一路攀升至 10 億美元。
財(cái)大氣粗后，優(yōu)必選持續(xù)將重金投注在人形機(jī)器人研發(fā)上。據(jù)了解，整個(gè) Walker 從產(chǎn)品立項(xiàng)、完成 demo，到一代 Walker 下線，前前后后研發(fā)投入砸了一億多。
聲勢(shì)浩蕩下，優(yōu)必選成了眾多機(jī)器人愛好者的向往之地，源源不斷有優(yōu)秀人才涌入優(yōu)必選。“當(dāng)時(shí)人形機(jī)器人領(lǐng)域表現(xiàn)優(yōu)異的人才，尤其是海外回來的，都往獨(dú)角獸優(yōu)必選這里跑?！敝槿耸恐芾幌蚶追寰W(wǎng)回憶。
這些人共同撐起了 Walker 從 0 到 1 的奇跡之旅。
從 2015 年 Walker 立項(xiàng)到 2018年 CES 上推出雙足機(jī)器人 Walker，再到 2021 年 WAIC 上推出全新升級(jí)的大型仿人雙足機(jī)器人Walker X，短短幾年間優(yōu)必選人形機(jī)器人迭代了 4 個(gè)版本，從用于驗(yàn)證算法與結(jié)構(gòu)的原型機(jī)，逐步發(fā)展為初步掌握基礎(chǔ)技能的人形機(jī)器人，一時(shí)風(fēng)光無兩。
優(yōu)必選是國內(nèi)最早探索人形機(jī)器人的企業(yè)，Walker 天團(tuán)也是國內(nèi)第一批人形研究者，團(tuán)隊(duì)?wèi)?zhàn)斗力在全球也是首屈一指。但這一明星陣容，在 2021 年春晚后引起外部多個(gè)企業(yè)的覬覦。
2021 年春節(jié)，優(yōu)必選提供了 4 個(gè)大型四足機(jī)器狗在春晚舞臺(tái)上給劉德華伴舞，再一次贏得普羅大眾的一眾好評(píng)。
彼時(shí)，盡管特斯拉還未發(fā)布擎天柱，但小米、傅利葉、小鵬等等公司也開始大力投入機(jī)器人，包括四足機(jī)器狗與雙足人形。而當(dāng)時(shí)優(yōu)必選是國內(nèi)人形與四足的佼佼者，因此外部企業(yè)開始從優(yōu)必選挖人。
2021 年 3 月，徐喆與謝巖率先被小米挖走。
2021 年 9 月，北研所負(fù)責(zé)人趙明國因身體原因離開。不久，11 月、12 月，外面多個(gè)公司給出極高薪水與優(yōu)厚條件挖人，北研所的核心骨干也紛紛忍不住誘惑跳槽。
與此同時(shí)，2021 年優(yōu)必選計(jì)劃上市。當(dāng)時(shí)國內(nèi)外的市場(chǎng)上沒有人形機(jī)器人的故事，特斯拉在 2022 年才發(fā)布擎天柱。優(yōu)必選在深圳升級(jí)了健康事業(yè)部，人形機(jī)器人的一些研究資源被挪到了養(yǎng)老業(yè)務(wù)上。
2022 年前后，深圳研究院包括謝錚、劉益彰在內(nèi)的核心骨干也接二連三離開。
這批人才離開優(yōu)必選后，先后歷經(jīng)多個(gè)平臺(tái)，爾后也成為具身智能時(shí)代的機(jī)器人研究先鋒。他們的經(jīng)歷，也是中國人形機(jī)器人行業(yè)的崛起縮影。
優(yōu)必選北研所的人形骨干出走后，主要去了小米、傅利葉。
任曉雨在 2021 年下旬加入傅利葉，是傅利葉北京部門第一個(gè)研究人形的算法工程師。不久，郭宜劼也離開優(yōu)必選，在 2022 年上半年加入。
郭宜劼?lián)胃道~算法負(fù)責(zé)人，任曉雨是算法核心。北研所出走的一行人組成了傅利葉人形算法團(tuán)隊(duì)，對(duì)傅利葉人形機(jī)器人的研究起了重要作用。
傅利葉成立于2015年，此前專注于康復(fù)機(jī)器人，直至 2019 年正式進(jìn)軍人形機(jī)器人。知情人士羅平告訴雷峰網(wǎng)，創(chuàng)始人顧捷為此特地花了 1 億左右來攛人形團(tuán)隊(duì)，拉了以關(guān)節(jié)見長(zhǎng)的前沿驅(qū)動(dòng)團(tuán)隊(duì)來做硬件部分。
任曉雨正是為傅利葉的關(guān)節(jié)吸引而來。任曉雨系清華出身，本科就讀于精密儀器系，后來因清華院系架構(gòu)調(diào)整，碩士轉(zhuǎn)向機(jī)械工程專業(yè)。在優(yōu)必選時(shí)，他主要參與手臂算法的研發(fā)。
與優(yōu)必選研究院兩地分置相似，傅利葉在北京與上海也各設(shè)了部門。但傅利葉的這一架構(gòu)設(shè)計(jì)，并沒有使兩地的團(tuán)隊(duì)很好地協(xié)調(diào)起來。不多久，駐扎在北京的硬件團(tuán)隊(duì)心生不滿，上演了一夜搬空辦公室的鬧劇后集體出走，顧捷隨之要求北京團(tuán)隊(duì)全部遷至上?？偛?。
動(dòng)亂之下算法團(tuán)隊(duì)難免受到影響，不少人隨之離開，只有任曉雨留了下來，成了算法負(fù)責(zé)人。據(jù)了解，當(dāng)時(shí)傅利葉所有的運(yùn)控算法框架，任曉雨均有參與。2024年，任曉雨踏上創(chuàng)業(yè)之路，成立了動(dòng)易科技，旨在開發(fā)全新行為運(yùn)動(dòng)AI智能體和新一代人形機(jī)器人本體。
北研所的人除了出走至傅利葉，還有一脈流至小米。不同于深耕機(jī)器人領(lǐng)域多年的傅利葉，晚來者小米缺乏機(jī)器人基因，因而格外求賢若渴。
小米曾大費(fèi)周章挖來了優(yōu)必選北研所謝巖，負(fù)責(zé)小米人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。謝巖本科就讀于北京交通大學(xué)，后保送至北京航空航天大學(xué)。博士畢業(yè)后，謝巖來到北研所，受到趙明國的指導(dǎo)和培養(yǎng)。
業(yè)內(nèi)人士王譯章向雷峰網(wǎng)解釋，具身智能熱潮之所以要主推強(qiáng)化學(xué)習(xí)，是因?yàn)槟Ｐ涂刂朴?xùn)練太難了。“而謝巖的厲害之處就在于，在小米時(shí)用傳統(tǒng)方法將運(yùn)動(dòng)控制硬做了出來。”
而小米作為一家手機(jī)廠商，之所以也摻了一腳進(jìn)機(jī)器人領(lǐng)域，是因?yàn)楫?dāng)時(shí)四足機(jī)器人熱潮迭起，成了鎂光燈追隨的焦點(diǎn)：
海外動(dòng)作頻頻。波士頓動(dòng)力推出了一系列運(yùn)動(dòng)能力絕佳的四足狗，學(xué)界享有盛譽(yù)的 MIT 也首次開源了四足狗方案；國內(nèi)也不甘落后，宇樹、云深處、鵬行、哈崎和蔚藍(lán)也在緊鑼密鼓推出四足機(jī)器人產(chǎn)品。
其中最顯眼的，莫過于 2021 年春晚舞臺(tái)上風(fēng)光大展的宇樹和優(yōu)必選的四足機(jī)器人。優(yōu)必選四臺(tái)首款自研的大型四足機(jī)器人化身“拓荒?！痹谇?，后面聯(lián)同宇樹 24 臺(tái) A1 小?！盃臓摹?，與劉德華同臺(tái)演出。
優(yōu)必選大型四足機(jī)器人的算法部分是徐喆完成的。徐喆本科畢業(yè)于北理工機(jī)械工程專業(yè)，師從高峻峣，曾前往美國卡內(nèi)基梅隆大學(xué)聯(lián)培，主要研究雙足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃，在優(yōu)必選時(shí)擔(dān)任步態(tài)算法專家。
徐喆
徐喆早先回國時(shí)就對(duì)四足很感興趣，但彼時(shí)缺乏相應(yīng)關(guān)節(jié)。2018年，趙明國出面向瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院 ETH Zurich 研究團(tuán)隊(duì)購買了關(guān)節(jié)。此前 ETH Zurich 研究團(tuán)隊(duì)一向只售賣四足機(jī)器人整機(jī)，不單賣關(guān)節(jié)，但給了趙明國一個(gè)人情。
由于關(guān)節(jié)價(jià)格昂貴，且不易購買，優(yōu)必選人形團(tuán)隊(duì)便自研了一個(gè)仿 ETH 的關(guān)節(jié)來做四足驗(yàn)證，最終成功將大型四足機(jī)器人送上了春晚舞臺(tái)。后來關(guān)節(jié)主要負(fù)責(zé)人被挖去了小鵬、也有部分去了傅利葉。
這是四足機(jī)器人首次動(dòng)態(tài)走位集群舞蹈表演，展現(xiàn)了四足機(jī)器人靈活的運(yùn)動(dòng)控制能力，也為四足機(jī)器人熱度再添一把猛火。得益于央視的 PR，優(yōu)必選與宇樹知名度一同扶搖直上，但一次錯(cuò)位的戰(zhàn)略選擇，讓兩者走向了截然相反的發(fā)展方向。
春晚后，趙明國與熊友軍提議做大型四足機(jī)器人，但是周劍并不同意，他認(rèn)為商業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景有限。因此，優(yōu)必選只是短暫地將人形機(jī)器人技術(shù)挪用到四足機(jī)器人上，表演結(jié)束后就一直專注于人形機(jī)器人，四足狗只是曇花一現(xiàn)。
反觀宇樹，開始發(fā)力做大型四足機(jī)器人。業(yè)內(nèi)人士周齊告訴雷峰網(wǎng)，“宇樹今天之所以能盈利，主要得益于其大型四足機(jī)器人打開了巡檢這一市場(chǎng)?！?/p>
周齊表示，“如果優(yōu)必選當(dāng)年決定去做大四足，優(yōu)必選現(xiàn)在每年應(yīng)該會(huì)有 1 億的收入?！?/p>
春晚結(jié)束后，2021年，小米也正式成立了小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，緊鑼密鼓推進(jìn)四足機(jī)器人項(xiàng)目。
徐喆此前在優(yōu)必選四足機(jī)器人上的出色表現(xiàn)，讓小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室伸出了橄欖枝，最終成功將徐喆收至麾下，擔(dān)任高級(jí)算法工程師。
雖然小米也大張旗鼓做四足機(jī)器人，但最終也沒敢研發(fā)大型四足機(jī)器人，而是推出了一只中等體型的仿生四足機(jī)器人 CyberDog “鐵蛋一代”。
坊間傳言小米機(jī)器人團(tuán)隊(duì)比宇樹科技更早做出“后空翻”等成果，但并沒有發(fā)布。說法有二，一說是稱擔(dān)心技術(shù)太先進(jìn)、被美國制裁；二說是小米高管去廟里求了簽，發(fā)現(xiàn)不能發(fā)布。——最終，小米成果沒有宣發(fā)，對(duì)士氣影響很大，導(dǎo)致不少人員出走。（關(guān)于更多小米機(jī)器人的內(nèi)容，歡迎添加微信 nanjieyu 交流）
小米早期從優(yōu)必選處挖了不少人，但現(xiàn)在這群人多數(shù)已離職，尤其是人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)，基本已全部出走。有些人去了北京具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心、松延動(dòng)力、星動(dòng)紀(jì)元。此外，小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室也有一支原生團(tuán)隊(duì)下場(chǎng)創(chuàng)業(yè)，如邵元欣、王勃（小米關(guān)節(jié)負(fù)責(zé)人）成立“靈足時(shí)代”。
2023年11月，具身智能浪潮下，優(yōu)必選牽頭，與京城機(jī)電、小米機(jī)器人、亦莊機(jī)器人等數(shù)家廠商一同在北京成立北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心。2024年10月10日，正式升級(jí)為“國家地方共建具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心”（下文簡(jiǎn)稱“國地共建創(chuàng)新中心”）。
國地共建創(chuàng)新中心的代表成果是“天工”機(jī)器人，其背后三大部門的一號(hào)位都是從優(yōu)必選人形團(tuán)隊(duì)出來的技術(shù)大牛：
劉益彰擔(dān)任本體平臺(tái)組負(fù)責(zé)人，負(fù)責(zé)人形機(jī)器人本體設(shè)計(jì)；郭宜劼?lián)芜\(yùn)動(dòng)控制負(fù)責(zé)人，主做機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃；鞠笑竹擔(dān)任具身智能負(fù)責(zé)人，偏向強(qiáng)化學(xué)習(xí)、大模型等方面。
這一陣容并不簡(jiǎn)單。
優(yōu)必選北京與深圳兩地研究院，各有臺(tái)柱子。知情人士王翼向雷峰網(wǎng)表示，“劉益彰與謝錚在深圳那邊挑頭，北京這邊則是董浩、郭宜劼。”
如前文所述，郭宜劼在傅利葉動(dòng)亂時(shí)離開了，如今在國地共建創(chuàng)新中心與以往優(yōu)必選的故友們相匯合。
劉益彰
而劉益彰，此前在優(yōu)必選深圳團(tuán)隊(duì)擔(dān)任規(guī)劃與控制部負(fù)責(zé)人。劉益彰畢業(yè)于中國人民解放軍國防科技大學(xué)，曾參與國家“863”項(xiàng)目，主做高性能四足機(jī)器人控制算法研發(fā)。
當(dāng)時(shí)，劉益彰團(tuán)隊(duì)下屬里還有兩個(gè)算法大牛：陳春玉與葛利剛。陳春玉原先是研究院的研發(fā)總監(jiān)，現(xiàn)在去了開普勒擔(dān)任軟件研發(fā)總監(jiān)，上海與深圳兩地跑；葛利剛是優(yōu)必選運(yùn)動(dòng)控制資深算法工程師，還在優(yōu)必選。
優(yōu)必選仍是深圳人形研發(fā)的主要平臺(tái)。同樣曾試過上海與深圳兩地跑的還有優(yōu)必選四足關(guān)節(jié)負(fù)責(zé)人范文華。范文華曾短暫離開優(yōu)必選、加入上海的寧德時(shí)代。結(jié)果“雙城記”才半年，范文華受不了頻繁的差旅奔波，又回到了優(yōu)必選。
劉益彰團(tuán)隊(duì)還有一號(hào)人物叫安昭輝。安昭輝主要負(fù)責(zé)人形機(jī)器人的上胳膊，從優(yōu)必選出來后去騰訊機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室呆了一段時(shí)間，與來杰等人相識(shí)，后來一起出去創(chuàng)業(yè)。現(xiàn)在安昭輝是星塵智能的控制負(fù)責(zé)人。
劉益彰在加入國地共建創(chuàng)新中心前，與謝錚曾短暫去過達(dá)闥。
那時(shí)正是達(dá)闥最輝煌的時(shí)刻。達(dá)闥成立于 2015 年，致力于打造云端機(jī)器人。雖然在 2019 年折戟于赴美上市之路，但未曾想，這一年反倒聲名鵲起，產(chǎn)品在海外曝光度節(jié)節(jié)高，項(xiàng)目訂單源源不斷涌入。
2021、2022年期間，達(dá)闥項(xiàng)目數(shù)量一度達(dá)到巔峰，最多時(shí)擁有十多個(gè)項(xiàng)目，一邊開足產(chǎn)線，在上海馬橋人工智能創(chuàng)新試驗(yàn)區(qū)內(nèi)建了一座占地 243 畝的達(dá)闥智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基地，同時(shí)不斷招兵買馬，公司規(guī)模迅速擴(kuò)充至 1000 多號(hào)人。
劉益彰與謝錚也正在是這一時(shí)間點(diǎn)，推開了達(dá)闥北京辦公室的大門，加入達(dá)闥，為達(dá)闥組建團(tuán)隊(duì)、研究雙足機(jī)器人。
達(dá)闥創(chuàng)始人黃曉慶對(duì)機(jī)器人軟硬件的一些理念與想法也十分超前，看問題能看得很遠(yuǎn)，最初能吸引不少優(yōu)秀人才。但后來的問題也是看得太遠(yuǎn)——“黃曉慶想的都是 5 年、10 年之后的東西，近 1、2 年能交付的產(chǎn)品看不上，團(tuán)隊(duì)交付的成果往往達(dá)不到黃曉慶的期望，導(dǎo)致大家很累?！?/p>
彼時(shí)，達(dá)闥主要是兩塊業(yè)務(wù)，一塊是智慧城市，另一塊是直接賣關(guān)節(jié)或機(jī)械臂。但達(dá)闥一直想做機(jī)器人的運(yùn)營商（類似中國移動(dòng)），提供云端大腦，接入所有機(jī)器人——“這種想法太超前，機(jī)器人都還沒有量產(chǎn)，更不需要運(yùn)營商。”
達(dá)闥的運(yùn)營也是夫妻店模式：黃曉慶擔(dān)任 CEO 與 CTO，其妻子擔(dān)任 CFO。謝錚等人加入前，達(dá)闥曾允諾給予他們一定的配置團(tuán)隊(duì)規(guī)模和設(shè)定項(xiàng)目預(yù)算的自由，但最終由于各種原因沒有兌現(xiàn)。
在達(dá)闥待了僅僅數(shù)月后，謝錚、劉益彰又相繼離開。
離開達(dá)闥后，兩人都扭頭跑去創(chuàng)業(yè)了。劉益彰曾創(chuàng)業(yè)一段時(shí)間做機(jī)械臂，但最后還是被熊友軍收至國地共建創(chuàng)新中心。
而謝錚則被其高中同學(xué)連文昭相邀去創(chuàng)業(yè)，共同創(chuàng)辦了源絡(luò)科技。連文昭本科畢業(yè)于上交大，獲得美國杜克大學(xué)統(tǒng)計(jì)學(xué)碩士學(xué)位與電子與計(jì)算機(jī)工程博士學(xué)位，此前曾在機(jī)器人公司 Figure AI 任職。迎著國內(nèi)具身智能熱潮，連文昭決定回國創(chuàng)業(yè)。
此前曾提到過的優(yōu)必選 Walker 班底臺(tái)柱子四人組之一的董浩，是清華自動(dòng)化系教授、原北研所所長(zhǎng)趙明國的嫡系學(xué)生，現(xiàn)在則加入了加速進(jìn)化，重回導(dǎo)師趙明國麾下。
董浩
董浩是清華自動(dòng)化系本碩博，導(dǎo)師為趙明國。趙明國與優(yōu)必選合作優(yōu)必選北研所后，董浩也跟著加入。日常，董浩會(huì)協(xié)助負(fù)責(zé)北研所的日常項(xiàng)目運(yùn)行，能算是半個(gè)管理者。
此外，董浩是工程組負(fù)責(zé)人，主要負(fù)責(zé)主控關(guān)節(jié)和感知。在專業(yè)上，董浩一直力推一套模塊化的主控（即機(jī)器人的控制計(jì)算），相當(dāng)于把機(jī)器人的通信總線、基礎(chǔ)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的庫等建好，然后賣給高校。
董浩從北研所出來后，也想將這套技術(shù)推向汽車行業(yè)，嘗試過做新能源汽車的車用控制器，但沒有成功。汽車市場(chǎng)早已殺成了紅海，一時(shí)半會(huì)擠不進(jìn)去，董浩也就作罷。
因而，當(dāng)導(dǎo)師趙明國和師兄弟程昊拋來橄欖枝時(shí)，董浩欣然答應(yīng)。趙明國后來畢業(yè)的學(xué)生中，也有一部分成為了加速進(jìn)化的創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)。
2003年，趙明國加入清華大學(xué)自動(dòng)化系，專注于仿人機(jī)器人步態(tài)控制和無人駕駛自行車的研究工作，帶出了一批批優(yōu)秀學(xué)子，其中還培養(yǎng)了一支捧下國際知名機(jī)器人賽事 RoboCup 冠軍獎(jiǎng)杯的清華火神隊(duì)。董浩與程昊都曾先后擔(dān)任過火神隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)。（關(guān)于《趙明國與他的火神隊(duì)》一文后續(xù)將推出，歡迎添加微信 zzjj752254 交流）
程昊
程昊是清華大學(xué)自動(dòng)化系 2006 級(jí)本科、2010 級(jí)碩士，畢業(yè)后曾創(chuàng)業(yè)、公司被字節(jié)收購，加入字節(jié)飛書擔(dān)任副總裁，在字節(jié)工作了一段時(shí)間。
疫情期間趕上字節(jié)鎖定期，程昊感覺當(dāng)前的工作業(yè)務(wù)一眼能看到頭，深感沒啥意思，還是想撿回老本行機(jī)器人來做做，但他離開機(jī)器人行業(yè)太久了。于是，程昊頻頻登門拜訪趙明國，讓趙明國給出主意。
趙明國就一點(diǎn)一點(diǎn)給程昊梳理機(jī)器人行業(yè)情況，這一講就是好幾個(gè)月。最終，程昊也成了躬身入局具身智能熱潮的一員。
2023年，程昊成立了加速進(jìn)化。自然而然地，程昊拉來了導(dǎo)師兼指路人趙明國坐鎮(zhèn)加速進(jìn)化，擔(dān)任作首席科學(xué)家。
北研所的核心成員中有一人，大家提及他時(shí)都紛紛夸贊，為人口碑極好，技術(shù)能力卓越。謝錚、任曉雨分別創(chuàng)業(yè)時(shí)，都曾先后試圖拉攏他，但都無奈遭到婉拒。
這人就是王岳嵩，畢業(yè)于美國猶他大學(xué)機(jī)器人專業(yè)。王岳嵩在優(yōu)必選時(shí)主要負(fù)責(zé)運(yùn)控算法，管理一支十來人的團(tuán)隊(duì)。在優(yōu)必選出走潮涌起時(shí)，王岳嵩也隨之離開去了 OPPO。彼時(shí)，與小米同為手機(jī)出身的 OPPO，也在大張旗鼓要做四足機(jī)器人。2022年，OPPO 在年度技術(shù)大會(huì)上推出了首款 QRIC 四足機(jī)器狗。
王岳嵩離開 OPPO 后也曾加入加速進(jìn)化，但沒有待很久。知情人士馮棋告訴雷峰網(wǎng)，王岳嵩現(xiàn)在去了一家大公司的研究院。
除了 OPPO，小鵬鵬行也從優(yōu)必選挖了很多人，李友朋是其中一個(gè)，現(xiàn)在去了逐際動(dòng)力。
OPPO 和小鵬鵬行挖人都有一大特點(diǎn)——有錢。小鵬一開始從優(yōu)必選挖人，給雙倍工資；OPPO 又去挖小鵬的人，再翻倍。優(yōu)必選科技人形機(jī)器人創(chuàng)新中心負(fù)責(zé)人付春江手下有一個(gè)剛畢業(yè)兩年的學(xué)生，年薪 30 萬元左右，被小鵬以 60 萬左右挖過去，后又被 OPPO 花 80 萬挖去。
優(yōu)必選人形團(tuán)隊(duì)的成員來回跳，造成了一個(gè)有趣的現(xiàn)象：離開優(yōu)必選的人可能前腳剛從 A 公司走，后腳又在 B 公司撞見前同事。
李海雷是北研所出來的人，由趙明國指導(dǎo)，負(fù)責(zé)機(jī)械部分，但離開優(yōu)必選后去了深圳的小鵬鵬行。
小鵬鵬行憑借高舉高打的互聯(lián)網(wǎng)典型模式，此前迅速將機(jī)器人團(tuán)隊(duì)擴(kuò)張到300人，并在深圳、北京和美國等地設(shè)立了研究院。
然而，鵬行發(fā)現(xiàn)機(jī)器人是一個(gè)商業(yè)化周期長(zhǎng)、技術(shù)落地難的項(xiàng)目，并不符合互聯(lián)網(wǎng)節(jié)奏，于是又開始縮減規(guī)模，同時(shí)調(diào)整路線策略。這一趨勢(shì)下，不少人選擇了出走。
李海雷帶了15個(gè)人離開，輾轉(zhuǎn)到國地共建創(chuàng)新中心待了一段時(shí)間。國地共建創(chuàng)新中心總經(jīng)理熊友軍原本想收了李海雷一班人馬，但內(nèi)部流程審批時(shí)出了岔子，這一想法沒能通過，熊友軍只好放棄。
最后，是趙同陽在深圳成立眾擎機(jī)器人、收了李海雷一行人。
趙同陽
李海雷與趙同陽相識(shí)于鵬行。鵬行是何小鵬與趙同陽一同成立，由何小鵬出資，趙同陽擔(dān)任鵬行CEO。
趙同陽堅(jiān)信人形機(jī)器人是未來，此前曾多次創(chuàng)業(yè)，都是做足式機(jī)器人。但由于鵬行內(nèi)部路線出現(xiàn)變化，“為了更快落地，從四足逐漸改成輪式了。”接近鵬行的業(yè)內(nèi)人士羅平向雷峰網(wǎng)表示，很多人都開始被項(xiàng)目牽著鼻子走。
但趙同陽始終堅(jiān)持雙足機(jī)器人路線。頂著壓力，趙同陽從內(nèi)部挑了 20 位精兵強(qiáng)將拉到廣州，埋頭專注研發(fā)雙足機(jī)器人。鵬行此前大手筆搭建的 300 人團(tuán)隊(duì)、迭代數(shù)年的足式機(jī)器人研發(fā)經(jīng)驗(yàn)并非虛有其表，在趙同陽的極力促使下，雙足人形機(jī)器人很快就走了起來。2023年10月，鵬行推出了行走能力出色的 PX5 雙足人形機(jī)器人，收獲市場(chǎng)廣泛認(rèn)可。
在鵬行交出了一份滿意的雙足人形機(jī)器人答卷后，趙同陽意識(shí)到是時(shí)候再度出來創(chuàng)業(yè)了。
2024年，趙同陽成立了眾擎機(jī)器人，接收李海雷團(tuán)隊(duì)，而李海雷是聯(lián)合創(chuàng)始人。后來徐喆也加入了眾擎機(jī)器人。
如果說，“人類獲得宇宙終極奧秘的起點(diǎn)，始于第一只猿猴對(duì)星空的仰望?！?/p>
那么優(yōu)必選大型人形機(jī)器人 Walker 行走的起點(diǎn)，則始于一群人對(duì)機(jī)器人的信念與追求。2015年，他們帶著熱情與好奇，陸續(xù)聚集在優(yōu)必選深北兩地的研究院，在實(shí)驗(yàn)室里不斷做技術(shù)推演、產(chǎn)品落地。
2018年，優(yōu)必選推出具備雙足行走、上下樓梯的第一代人形機(jī)器人。這還難以稱之為一個(gè)完整的人形機(jī)器人，沒有雙臂，只有雙腿，最多只是一個(gè)雙足機(jī)器人，但這也足以令他們歡欣雀躍。一年后，一款加了雙臂的全尺寸人形機(jī)器人 Walker 新一代走上了 CES 展會(huì)，其不僅能行走，還能與觀眾互動(dòng)，展現(xiàn)了雙臂操作能力，如倒水。
優(yōu)必選 Walker 系列從早期產(chǎn)品定義到最終成品，人形機(jī)器人 Walker 向前邁出的每一步，都是他們每一個(gè)人在后頭推了一把力：趙明國、謝錚、劉益彰、董浩、謝巖、郭宜劼、徐喆、李海雷、任曉雨、陳春玉、葛利剛……
2021 年之后，優(yōu)必選研究院的一號(hào)位歷經(jīng)譚歡、付春江、焦繼超，優(yōu)必選人形機(jī)器人的發(fā)展也從起伏中吸取經(jīng)驗(yàn)，在具身智能時(shí)代又重整旗鼓，投入資源研究人形。除了與小米、北京城投共同成立北京具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心，近日還從騰訊 Robotics X 挖了鄭宇擔(dān)任研究員副院長(zhǎng)。
越過山丘，優(yōu)必選 Walker 有了新的內(nèi)涵。
國內(nèi)產(chǎn)業(yè)界人形機(jī)器人的過去有他們，未來也是他們。
注：文中出現(xiàn)的周利椿、羅平、王譯章、周齊、王翼、馮棋皆為化名。
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