機器人的載重通常是指其驅(qū)動器或者流動系統(tǒng)能夠有效支持的重量。人的載重也是如此，只不過我們?yōu)榱耸×?，會在卸下貨物后推著它移動，這樣就只要克服摩擦力了。若是非常重的物體，我們就要使用身體的協(xié)調(diào)性和肌肉的力量，而這也正是機器人在學(xué)習(xí)模仿的。

在上周召開的2015 ICRA機器人會議上，東京大學(xué)JSK實驗室的研究人員呈現(xiàn)了一篇關(guān)于“全身接觸姿態(tài)規(guī)劃推法”的論文，用人話來說就是——推東西。人類推東西的方式很多，所以動作比較復(fù)雜。比如，我們可以用肩抵著推，用背抵著推。當(dāng)物體真的很重時，我們還可以用背抵著的同時，腳用力推。

具體用什么方式推，取決于物體的重量和物體底部的摩擦力，而我們平時對此并沒有太大的意識。我們平時是怎么做的呢？很可能先用手嘗試著推，如果沒用，就會轉(zhuǎn)換到一個更能發(fā)力的姿勢。

機器人(HRP-2)也是如此：逐一嘗試力量遞增的不同姿勢來推，假如它沒有感知到物體的移動，就會自動嘗試新策略直到物體成功移動。

我們還會注意到，這種機器人不容易跌倒，這是因為它能夠根據(jù)物體移動距離和身體傾斜角度自動調(diào)節(jié)腳步大小。

接下來，研究人員計劃將“全身接觸推物的方法運用到其他任務(wù)中”，雷鋒網(wǎng)讀者肯定跟我想的一樣，對具體“其他任務(wù)”拭目以待。

via ieee （譯：丁丁）

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