通常，當你的實驗室來了一個新的機器人，你肯定異常興奮。而這個機器人越昂貴，就越令人興奮。波士頓動力（Boston Dynamic）公司的ATLAS機器人可能是個例外，美國航空航天局的Valkyrie機器人一定是有史以來最昂貴的人形機器人之一，去年，美國航空航天局答應送（至少出借）三個Valkyrie機器人給四所大學，希望它們學習一些新的技能。

在過去的幾個星期里，美國馬薩諸塞洛厄爾大學、波士頓馬薩諸塞的東北大學、麻省理工學院和蘇格蘭的的愛丁堡大學都收到了高大上的新機器人。我們采訪了馬薩諸塞洛厄爾大學的Holly Yanco、東北大學的Taskin Padir、愛丁堡大學的Sethu Vijayakumar和麻省理工學院的Russ Tedrake，問了他們收到這么炫酷的太空機器人有什么想法。同時，我們還問他們什么，他們告訴美國航空航天局他們打算用機器人來做什么，而他們實際上打算用它來做什么。美國航空航天局會很高興地得知，兩者的差別并不是很大。

2013年，我們第一次在美國宇航局在休斯敦的約翰遜航天中心遇到了Valkyrie，我們得知，它被設計成易于拆卸和重新組裝?？吹竭@些各個部件的機器，慢慢地組裝成機器人，十分炫酷。下面是一個Valkyrie在馬薩諸塞組建的視頻：

忠實的Valkyrie粉絲立馬就會注意到了這個版本的Valkyrie（“部件D”）有一定的升級。最值得注意的是，機器人的頭部已被重新設計，以適應多傳感SL相機和LIDAR隊列，和ATLAS的“頭部”一樣。同時，Valkyrie腿部的相機被拆掉了，骨盆的運動范圍增大了。織物腿套都換成了塑料外殼，采用了新的風扇，以幫助保持機器人涼爽，從而完成更多動態(tài)行走任務。還有一些其他小的升級，例如Valkyrie的模塊，電池更安全，但最重要的就是多重感應，因為它可以使對ATLAS做過感知體驗的人們，更容易適應與Valkyrie工作。

這種特殊的Valkyrie將住在NERVE（New England Robotics Validation and Experimentation新英格蘭機器人技術驗證和實驗）馬薩諸塞洛厄爾大學，基本上是機器人的測試樂園。美國航天局撥款的一部分，使團隊可以參與到美國宇航局的太空機器人挑戰(zhàn)賽來。

同時，另一Valkyrie抵達愛丁堡大學的愛丁堡機器人中心，也被組裝成功。

在愛丁堡，這Valkyrie機器人中心的掌上明珠。周圍是世界一流的機器人技術研究和試驗設施，愛丁堡也有足夠的資金，可以在未來十年培養(yǎng)80余名機器人博士研究生。在結束了經(jīng)過多年與美國航天局的密切合作，Valkyrie在這里會有一個新的未來。

最后，第三個Valkyrie在MIT交付給了Russ Tedrake：

除了“重要太空項目”的貼紙，視頻里另外要關注的是，在大約45秒時，仔細看Valykrie的胸部內(nèi)側。你可以清楚地看到那些推動機器人的胸脯的致動器，那些胸部可不是用來作秀的。

有關Valkyrie的任務，我們采訪了馬薩諸塞洛厄爾大學的Holly Yanco、東北大學的Taskin Padir、愛丁堡大學的Sethu Vijayakumar和麻省理工學院的Russ Tedrake。

IEEE Spectrum：你是如何從美國航天局申請獲得Valkyrie，和你打算用機器人來做什么？

Taskin Padir：我們認為Valkyrie或類似的平臺將在未來的火星和太空探索任務中發(fā)揮作用。宇航員在太空中執(zhí)行的最常見任務就是修理。因此，我們將集中在涉及這方面的操縱和運動。具體而言，我們工作的任務，如維護太陽能電池板（例如沙塵暴后擦落沙子），修復電子面板（可能是空間任務棲息地或飛船或火星車的一部分），探索新領域并收集樣品。在這些任務的工作中，我們將擴大在DRC的研究專長約束運動控制及抓取不明物體。其總體目標是開發(fā)可靠、快速、規(guī)避風險的具有自主操縱和控制能力機器人。（DRC：DARPA Robotics Challenge機器人挑戰(zhàn)賽)

Holly Yanco：在DRC總決賽研討會時，Taskin Padir和我第一次談到提交提案申請Valkyrie。 Taskin曾帶領WPI / CMU DRC的團隊，我曾經(jīng)帶領專門研究人類與機器人互動的DRC團隊。Rob Platt（美國東北大學）也加入了我們的團隊，把他的專業(yè)知識帶過來。除了我們的研究能力，我們的團隊也有一個1萬平方英尺的機器人測試環(huán)境，在這里Valkyrie可以自由地生活。

我們的任務之一就是幫助美國航天局設計和試驗太空機器人挑戰(zhàn)賽。在這項工作的初始階段，機器人將大大減少完成任務的自主性，而在真正比賽時，就恰恰相反。

Sethu Vijayakumar：我的觀點是，我們對Valkyrie的研究不一定局限于在太空領域的挑戰(zhàn)。雖然SRC規(guī)定了一些有趣的挑戰(zhàn)，我們有自由（相對于其他美國隊）去研究一些平行的方向。我很熱衷于探索的一個方向是數(shù)據(jù)驅動的動態(tài)學習以補充基于模型的控制方案，如果你想在不同的引力場操作機器人，這點尤為重要。

現(xiàn)在還早，我不想去猜測我們將嘗試的異國情調(diào)、花哨的東西，我們要現(xiàn)實一點，這個平臺的挑戰(zhàn)需要加速完成，而大學研究團隊的規(guī)模和資金卻有限制。不過，我希望一些這方面的研究轉化為更接近人類與機器人的交互場景。

RussTedrake：我們對機器人有宏偉的計劃。除了解決控制的基本問題，我還要突破硬件的限制，多接觸運動方面像爬梯子，靈巧地操縱。這也是與Leslie Kaelbling和Tomas Lozano-Perez結成團隊，把他們的更高級別的自主研究與我的團隊的低級別規(guī)劃、控制結合在一起的機會。

這個機器人比ATLAS有更多大量的可用傳感器，包括聯(lián)合側位置和扭矩感應，保真度更高的轉矩控制。我相信，這對一些我們想嘗試的控制方法是非常有利的。不足之處是它可用的功率更少，而且相對遠端質量更大。這可能會限制其執(zhí)行步驟恢復（你的腳移動地不夠快）的能力。這是一個權衡，我們很高興能對其評判。

IEEE Spectrum：你打算與具有Valkyrie機器人的其他實驗室緊密合作嗎？

Taskin Padir：會的，因為這對我們來說不是比賽。當我們專注于研究和托管SRC團隊時，已經(jīng)與其他大學在該項目上進行合作。我相信每個團隊都會帶來獨特的方法。

Holly Yanco：我們確實計劃在團隊之間共享軟件。 美國航天局已經(jīng)設立的團隊相互之間以及與美國航天局的溝通，并且還建立了代碼庫，以方便群體之間共享。

RussTedrake：當然。我們已經(jīng)在Github共享了我們類人型機器人項目的DRC代碼。Maurice Fallon是在麻省理工學院的DRC隊員，現(xiàn)在與Val一起在愛丁堡工作。在我們等待機器人到來的時候，他的團隊已經(jīng)推動開放式的類人型機器人。我們已經(jīng)與東北大學交談，找出我們?nèi)绾闻c他們合作的方法。

SethuVijayakumar：自從大約一年前，我們一直建立一個共同的軟件基礎：用戶界面（MIT Drake為主），下半身控制軟件（IHMC SCS為主），和規(guī)劃軟件（愛丁堡Exotica規(guī)劃，實時執(zhí)行模塊）與四個合作伙伴共享，包括美國航天局、MIT和IHMC。所有的核心開發(fā)都是這些合作伙努力的成果，團隊協(xié)作對這種規(guī)模的項目是必不可少的。我們還將與東北大學合作，作為SRC努力的一部分。

IEEESpectrum：除了你告訴美國宇航局你對Valkyrie的計劃，你認為對機器人來說還有什么有趣的嘗試？

SethuVijayakumar：我們要專注的一個領域是動態(tài)的，計算效率的重新規(guī)劃以處理動態(tài)對象。也許還有操控和平衡，當我們拋出一些球的時候，機器人需要避免它們。我們現(xiàn)在會堅持使用海綿球，直到我找到另外幾百萬美元的投資，否則把機器人弄壞了真心賠不起。

Taskin Padir：這些想法很多。我們感興趣的是，可以使用Valkyrie實際和真實場景。例如，在家里看到機器人做一些日常生活的活動，將是十分有趣的。

Holly Yanco：我們關于機器人的第一段是將Valkyrie的立體相機發(fā)送到Oculus Rift。Taskin Padir和我去年十二月有幸訪問南卡羅來納州的薩凡納河站點，參加Richard Voyles舉辦的美國國家科學基金會資助的研討會。我們花了四天學習有關機器人可以幫助排除污染和解除運作的挑戰(zhàn)。（decontamination and decommissioning以下簡稱D＆D）其中一項任務是D＆D為美國宇航局任務制造钚-238手套箱。Taskin和我都認為這個應用是部署像Valkyrie這樣機器人的好地方。目前，人們正在做D＆D工作，我們設想派遣機器人做該工作，由人類在輻射區(qū)域之外控制。

RussTedrake：我真想把硬件推到極限，執(zhí)行非常動態(tài)的任務。

via spectrum

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