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大家好，今天硬創(chuàng)邦給大家?guī)淼氖菣C(jī)器魚的教程。整個魚的框架由PVC塑料水管制成，而控制它動作的則是防水的伺服器和搭載Arduino Pro mini的控制器。廢話不多說，開始！
1.3英尺的PVC水管（請選用管壁較薄的水管）。
2.5個防水的伺服器。
3.一臺Arduino Pro mini。
4.紅外遙控器（電視或者mp3上的都行）。
5.T-Sop（紅外接收器）。
6.UBEC（電源保護(hù)裝置）。
7.2塊10000毫安的鋰電池。
8.容積為50毫升的注射器。
9.14根彈簧（我從圓珠筆里搜集來的）。
10.按壓式的瓶子
11.T恤轉(zhuǎn)印紙（要防水的）。
12.強(qiáng)力膠
首先我們要制作魚頭，所用材料很簡單，常見的PVC塑料水管就行。不過你得將這些水管拍扁，如果你摸不著頭緒，可以參考我之前在instructables上的教程：http://www.instructables.com/id/How-to-flatten-the-pvc-water-pipe-manual-process-b/
如果你已經(jīng)搞定了這一步，就可以下載下面的PDF設(shè)計文檔來制作魚頭了。
在制作魚頭前，請確認(rèn)設(shè)計文檔的尺寸是否正確。一切準(zhǔn)備就緒就可以將文檔打印出來并按著圖紙?jiān)赑VC上切割出魚頭的零部件了。隨后就可以用吹風(fēng)機(jī)加熱PVC并按圖紙改變其造型了。這跟制作紙模很像，不過原料改成了PVC管。然后你就可以用強(qiáng)力膠將零部件粘起來了。為了開合的方便，我在魚頭的鰓蓋部分加了一個小型的折疊鉸鏈。在下顎部分打一個口，然后將魚唇的擰上去。最后，如圖所示，為連接魚身的部分預(yù)留接口。
將準(zhǔn)備好的3英尺長的PVC管切成段，取10厘米左右。用吹風(fēng)機(jī)加熱PVC管，然后將其加工成圖中的造型。接著如圖所示在管子上左右兩端切出兩個凹槽。最后將其與魚頭連接起來。
魚尾對于機(jī)器魚至關(guān)重要，因?yàn)橹挥兴９ぷ?，魚才能正常前行。請按照按照設(shè)計圖在PVC上切出所需的零部件。整個魚尾由八個部分組成（魚骨），最后我們要將這八塊零件由大到小連接起來。
用PVC制作出各部分的魚骨，然后將連接結(jié)構(gòu)粘在各個魚骨上。
所有魚骨制作完成后，就可以將魚骨從大到小連接起來了。
伺服器安裝在魚尾的第三節(jié)到第五節(jié)之間。在這里我們就要用到準(zhǔn)備好的小彈簧了，用彈簧將魚骨的左右連接起來，這樣在失去控制時整個魚尾還能保持原有的豎直形態(tài)。
像之前一樣，按圖紙用PVC制作出該部分。胸鰭和尾鰭各需要兩個零件，兩個零件間還需要一塊透明的彈性塑料來做緩沖。此外，我們還需要給魚鰭添加墊寬器，以便它能與魚身相連。如果需要更多細(xì)節(jié)，可參考圖。
這部分制作時比較棘手，因?yàn)閷㈦娮釉筒糠纸M件塞進(jìn)一個罐子里確實(shí)有些困難。這時我們就需要之前準(zhǔn)備好的注射器了，將注射器拆散，將原來的白色壓桿換成藍(lán)色的傳動桿，連接直流電機(jī)齒輪箱和傳動桿（我的齒輪箱來自一臺退役的數(shù)碼相機(jī)）。
對整個傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行測試，如果它們工作一切正常，你就可以用PVC管做防水封裝了。
因?yàn)榇嬷鴻C(jī)器魚的電子系統(tǒng)，所以安全箱一定要在防水性上下大功夫。在制作安全箱之前，我們要先將所有零部件安裝好。
然后你就可以開始制作了。首先，在紙上畫出大概的設(shè)計圖，然后在剛剛用過的PVC邊角料上切出圖上的形狀，隨后切出一塊約為7x5厘米的PVC，用熱風(fēng)槍對其進(jìn)行加熱并將其折疊，折疊后其夾角約為100度。將這兩部分用強(qiáng)力膠固定。之后請按照圖示一步步完成安全箱的制作。
想要覆蓋機(jī)器魚的背部，你需要用橡皮筋來完全遮住耦合器，以防其進(jìn)水失效。
各部分都完成之后我們就可以開始組裝了，在之前制作的安全箱上，我們已經(jīng)為電線預(yù)留了接口，裝入電線后請?jiān)诮涌诟浇c(diǎn)膠，再次提高其防水性。不過我制作時忘了裝T-Sop（魚眼部分的紅外接收器）。
好啦，可以正式進(jìn)入總裝了。之前制作魚身時我們打了兩個眼，看起來好像是要連接魚鰭，其實(shí)不然，這里要裝兩個伺服器，這一步你可以使用強(qiáng)力膠對其進(jìn)行加固。隨后將壓載艙和安全箱裝入魚身，然后連接魚鰭與伺服器（更多細(xì)節(jié)請參考圖片）。安裝魚尾時則要加固連接器，最后通過之前預(yù)留的孔位將魚頭與魚身連接起來。
這樣機(jī)器魚的整個外骨架就制作完成了，之后我們的任務(wù)就是給它注入靈魂。我們使用Arduino Pro mini來主導(dǎo)整條魚的動作，在遙控的問題上，我選擇了家里的電視遙控器。機(jī)器魚已經(jīng)試航很多次了，紅外接收器并沒有受到水的干擾。
如果你覺得一堆魚骨看起來不美觀，可以給它制作蒙皮，這樣看起來會更加真實(shí)。不過這一步其實(shí)可有可無，因?yàn)樵谟蝿又羞@些蒙皮起不到任何作用。若你選擇制作蒙皮，就需要準(zhǔn)備一塊薄紗，然后用T恤轉(zhuǎn)印紙為其印制圖案，你可以參考上圖的圖案，搞出一條錦鯉來。
現(xiàn)在的機(jī)器魚還只是一個空殼子，想要下水遨游，還得解決紅外遙控和接收器的問題，所以我們要將FTDI程序上傳到Arduino Pro mini開發(fā)板。
想要在Arduino上應(yīng)用紅外接收器，你還需要提取紅外庫。請下載Arduino-IRremote-master.rar并將其解壓，隨后將解壓文件放在arduino libllary c/programfiles/arduino/liblaries。記得在上傳程序前下載IR_receiver。然后，將紅外接收器接在最右邊的接口上，其他的則因?yàn)門-Sop不同接口位置也稍有差別，連接前請參看說明書。隨后就可以連接FTDI和Arduino并用電腦上傳Ir_receiver了。搞定這些后就可以打開串口監(jiān)視器并隨意按下按鍵來測試了，如果監(jiān)視器上出現(xiàn)了某些數(shù)值，就表明紅外已經(jīng)開始正常工作了。
打開ir_command_codes.h，然后對其命令值進(jìn)行更改，選擇你想用來控制的按鍵。
最后上傳源代碼。不過IR-Robofish這個源代碼還在測試中，完整版稍后會更新，請各位耐心等待。
祝各位制作順利，玩得開心，視頻：
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