雷鋒網(wǎng)AI科技評論按：ICRA 全稱為“IEEE International Conference on Robotics and Automation”（機(jī)器人與自動化會議），是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域最有影響力的國際學(xué)術(shù)會議之一。ICRA 2017 于 5 月 29 日至 6 月 4 日舉行，雷鋒網(wǎng)AI科技評論從新加坡帶來一線報(bào)道。該會議舉辦期間，雷鋒網(wǎng)將圍繞會議議程及獲獎?wù)撐恼归_系列專題報(bào)道，敬請期待。

在 ICRA 2017 前夕，雷鋒網(wǎng)有幸對 ICRA 大會主席、南洋理工大學(xué)機(jī)器人研究所、IEEE & ASME Fellow 陳義明教授進(jìn)行了一次專訪。值得一提的是，陳義明教授今年 7 月將來到 CCF－GAIR 大會的現(xiàn)場并做主題演講，敬請關(guān)注。

雷鋒網(wǎng) AI 科技評論：今年 ICRA 的主題是「Innovation, Entrepreneurship, and Real-world Solutions」，每年的主題是怎樣確定下來的？

陳義明：ICRA 每年的主題通常是根據(jù)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀來確定，不一定是由大會組委會決定，有時(shí)候也和主辦國有關(guān)系。新加坡政府現(xiàn)在非常重視機(jī)器人的發(fā)展，不純粹只是基礎(chǔ)研究，而是希望它能夠真正應(yīng)用于實(shí)際領(lǐng)域?？v觀全球的機(jī)器人領(lǐng)域現(xiàn)在很紅火，因?yàn)楣I(yè)界等各方面都感覺到了痛點(diǎn)，比如人口老齡化問題，還有比如新加坡的話，因?yàn)橐泼裾叩挠绊?，找不到合適的技術(shù)工人，所以說自動化在業(yè)界來講還是有著很大的需求。

（雷鋒網(wǎng) AI 科技評論：那么創(chuàng)業(yè)方面呢？）

創(chuàng)業(yè)可以從幾個(gè)方面來看。從經(jīng)濟(jì)的角度看，不管是新加坡還是在世界各地，自動化的發(fā)展會讓傳統(tǒng)工業(yè)大量裁員，但是這些人還是需要再就業(yè)，需要有新的產(chǎn)業(yè)和新的工作，所以不管是年輕人也好，中年人士也好，創(chuàng)業(yè)實(shí)際上是一個(gè)出路。機(jī)器人會取代傳統(tǒng)的一些勞動，可是在取代原有工作的同時(shí)，你也需要一些新的工作，好比說我今天要做一個(gè)服務(wù)機(jī)器人來掃地，以前用掃地工，現(xiàn)在是用機(jī)器人去掃，可是我需要一些人去操作這個(gè)機(jī)器人，或者說可能有一些連帶的工作。一方面，要讓工人接受訓(xùn)練，另外也需要訓(xùn)練新的工人去做這方面的工作，可能同時(shí)就會新的公司出現(xiàn)，比如專門訓(xùn)練如何使用機(jī)器人的培訓(xùn)。這就像互聯(lián)網(wǎng)的出現(xiàn)和發(fā)展一樣，會有很多新興產(chǎn)業(yè)，比如說網(wǎng)頁設(shè)計(jì)、網(wǎng)站搭建等。

從機(jī)器人方面來講，一方面我們是幫助大家解決問題，另外一方面我們也會創(chuàng)造新的機(jī)會，讓一些人還可以從事新的方面，所以要形成一個(gè)正向的循環(huán)，這是從人力資源來看，另外一方面就是從工業(yè)的角度來看的話，因?yàn)楝F(xiàn)在的發(fā)展還是一個(gè) fragmented（碎片化）的狀態(tài)，除了傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人有大的這些公司在做，其他像醫(yī)療、服務(wù)型機(jī)器人等行業(yè)都沒有一個(gè)所謂真正的大玩家。像互聯(lián)網(wǎng)已經(jīng)有幾個(gè)大公司在主導(dǎo)，比如說谷歌、微軟，或者中國的百度等，但在機(jī)器人方面還沒有這樣一個(gè)（公司）出來，所以在這種情形之下是一個(gè)百花齊放的時(shí)代，創(chuàng)業(yè)是有機(jī)會的。

雷鋒網(wǎng) AI 科技評論：比如說像 ICRA 也是一個(gè)頂級的學(xué)術(shù)會議，如果我們要做現(xiàn)實(shí)解決方案的話，是不是會有一個(gè)產(chǎn)業(yè)界和學(xué)術(shù)界的鴻溝存在，在應(yīng)用方面是不是會存在可能的阻礙？

陳義明：這個(gè)話題現(xiàn)在在新加坡其實(shí)也有一些討論，我們自己在這方面的實(shí)踐上也有一些經(jīng)驗(yàn)。嚴(yán)格來講，機(jī)器人已經(jīng)不是一個(gè)新興學(xué)科，因?yàn)闄C(jī)器人已經(jīng)發(fā)展超過 50 年的時(shí)間，基本的機(jī)器人形態(tài)并沒有變多，只是因?yàn)闄C(jī)械還是電子等零部件有很多進(jìn)步，所以讓它的功能加強(qiáng)了。就算是自動車的話，它也是因?yàn)閭鞲衅鞴δ芗訌?qiáng)，所以才可以放到車子上。

機(jī)器人其實(shí)已經(jīng)不是一個(gè)新興學(xué)科，事實(shí)上有很多的應(yīng)用，也伴隨很多基本的問題，也有一些解決方案?，F(xiàn)在的問題主要是，大家覺得還是有一個(gè)落差，原因是很多人還是把基礎(chǔ)跟應(yīng)用割裂了，以前的話基礎(chǔ)研究和應(yīng)用還可以分開走，因?yàn)楣I(yè)界很多人還沒有認(rèn)識到問題的嚴(yán)重性，但現(xiàn)在很多公司發(fā)現(xiàn)必須要對這些問題更重視，有更多的經(jīng)費(fèi)處理這些問題。這樣的話才能把研究跟應(yīng)用結(jié)合起來。

另外一點(diǎn)是，我們以前在做學(xué)術(shù)研究時(shí)做了太多的假設(shè)，把這個(gè)問題簡化到了某個(gè)程度，但簡化后的問題在實(shí)際生活中差距很大，所以沒有辦法去把鴻溝彌補(bǔ)起來。而反過來，正是因?yàn)橐庾R到了應(yīng)用的問題，公司愿意投入資金后，其實(shí)還可以從中發(fā)掘很多新的問題，但是必須要從實(shí)際出發(fā)，反過來主導(dǎo)基礎(chǔ)研究。

通常從公司角度講，它只有很短的時(shí)間研究，可能一年內(nèi)需要達(dá)到某個(gè)商業(yè)目標(biāo)?；A(chǔ)研究的時(shí)間會比較久，所以不愿意花時(shí)間與經(jīng)費(fèi)下去。但是基礎(chǔ)研究的好處在于強(qiáng)化現(xiàn)有技術(shù)的門檻，研究者從應(yīng)用過程中不斷改進(jìn)，加強(qiáng)自主知識產(chǎn)權(quán)。以建筑機(jī)器人為例，有些新興的實(shí)驗(yàn)室技術(shù)可以直接應(yīng)用，比如噴漆，那么我們可以很快速地實(shí)現(xiàn)。但是我們也發(fā)現(xiàn)了一些問題，比如說在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用的時(shí)候建筑表面幾何形狀情況很復(fù)雜，我們可以進(jìn)一步完善?；蚴菍?shí)際應(yīng)用可以回過頭來，繼續(xù)修正基礎(chǔ)研究。

實(shí)際上對很多的學(xué)生或者是研究工作者來講，他的任務(wù)會更明確。以前我們問題很簡化的時(shí)候，很可能你的目標(biāo)可能不是實(shí)際問題，現(xiàn)在的話可以讓實(shí)際問題做導(dǎo)向，會有一個(gè)標(biāo)桿。

雷鋒網(wǎng) AI 科技評論：如果讓應(yīng)用作為研究的主導(dǎo)，是否可能導(dǎo)致基礎(chǔ)研究會被忽視？

陳義明：其實(shí)不完全，為什么呢？有些問題雖然是從解決實(shí)際應(yīng)用出發(fā)，可能需要一兩年的時(shí)間，但并不代表所有問題都能完全解決。有些更深度的問題的話，你需要稍微長一些的時(shí)間。

比如物流的人工分揀技術(shù)，這是難度非常高的一個(gè)問題。我們用一些現(xiàn)有的方式，目前已經(jīng)能處理 70% 到 80% 的問題。但是剩下的 20%、30% 怎么辦？我們就可以回到研究領(lǐng)域去解決。

這個(gè)東西對公司而言有著比較大的價(jià)值，原因是當(dāng)機(jī)器可以完成 80% 的工作的時(shí)候，已經(jīng)形成一個(gè)比較正向的循環(huán)，從商業(yè)角度可以產(chǎn)生收入。那么 20% 的問題的解決，是為了提升門檻，與其它競品拉開距離。在這個(gè)時(shí)候，基礎(chǔ)研究就凸顯出它的重要性。只有通過基礎(chǔ)研究，把最后 20% 的問題解決，才能做出獨(dú)特的智能產(chǎn)品。

雷鋒網(wǎng) AI 科技評論：謝謝老師。那么您作為南洋理工大學(xué)的教授，對新加坡的產(chǎn)業(yè)或者說應(yīng)用研究也是比較了解的，是否能介紹一下新加坡的機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r，政府是否會給予相應(yīng)的扶植？

陳義明：在 ICRA 2017 開幕典禮的時(shí)候，新加坡的部長會在上面宣布一些重要的消息。

（雷鋒網(wǎng) AI 科技評論：方便透露一下嗎？）

主要是關(guān)于機(jī)器人如何解決一些實(shí)際的問題，包括醫(yī)療保健領(lǐng)域，還有建筑自動化上都會有一些新的政策。

雷鋒網(wǎng) AI 科技評論：那么新加坡目前整體的機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r，政府會給予很多支持？

陳義明：實(shí)際上政府其中一個(gè)項(xiàng)目叫做 National Robotic Program，它實(shí)際上是要通過政府各單位還有大的公司的一些需求，然后找項(xiàng)目科研單位還有工業(yè)界一起去找一些問題來解決。比如我們有幾個(gè)關(guān)于建筑機(jī)器人自動化的計(jì)劃，也會在 ICRA 上展出。

新加坡的裕廊集團(tuán)作為 lead agency，和南洋理工大學(xué)就有合作，我們的問題來源是一個(gè)實(shí)際問題，而不是自己憑空去想的。這也給我們學(xué)校帶來的新的挑戰(zhàn)，因?yàn)槌俗鲅芯恐猓覀円タ紤]公司的真實(shí)需求，還要跟公司一起配合。很多這種計(jì)劃，通常學(xué)校的研究周期比較長，而公司則相反。所以在項(xiàng)目管理上我們也面臨更大的挑戰(zhàn)，但是這是一種磨合，也是一種嶄新的嘗試。好處就是說，我們可以很快把一些學(xué)校的技術(shù)轉(zhuǎn)化成商業(yè)的應(yīng)用，那對于提升公司的能力也有益處，也是政府所希望的。

因?yàn)閺男录悠聛碇v，不管是跟中國、美國還是日本相比，新加坡的市場本身非常小，工業(yè)機(jī)器人可能賣不了多少臺，但中國一下可能就可以賣兩三萬臺。但問題還是存在，還是需要去解決問題。所以就像我剛剛提到的，這些合作計(jì)劃是由政府來出面，政府單位或大公司有這樣的需求，通過政府出資，學(xué)校和企業(yè)聯(lián)合解決的方式，利用這些解決方案再做一些商業(yè)化，那么這些商業(yè)化的結(jié)果不只希望本地用，而且希望能把這個(gè)問題能夠輸出。因?yàn)樾录悠率前l(fā)展比較成熟的一個(gè)社會，很多的問題在世界各地其實(shí)都是類似的，所以這個(gè)解決方案在不同國家可以再做修改。

而且現(xiàn)在的大環(huán)境下，當(dāng)然機(jī)器人跟自動化是很重要，可是我們有時(shí)候還需要一些別的東西的配合，比如說大數(shù)據(jù)、云計(jì)算等技術(shù)，所以政府在做這些計(jì)劃的時(shí)候，也會把這些東西考慮進(jìn)去。所以說政府牽頭提出問題，那么大家可以一起去做，并解決這樣的一個(gè)問題。

雷鋒網(wǎng) AI 科技評論：剛才在外面茶歇的時(shí)候，我也跟一些學(xué)生聊了一下，發(fā)現(xiàn)他們非常關(guān)注人工智能跟機(jī)器人領(lǐng)域的結(jié)合，對此您有什么看法？

陳義明：人工智能也是一個(gè)非常寬泛的詞，那么從純粹的人工智能來講不管是下棋也好，不管是做這種文書工作也好，他全部都是屬于一個(gè) digital work，因此只要有足夠的數(shù)據(jù)量訓(xùn)練，工作一定可以完善的很好。

（雷鋒網(wǎng) AI 科技評論：所以您的理解是，這是一個(gè)數(shù)據(jù)導(dǎo)向的工作？）

陳義明：對，這也是我們所謂的「虛擬世界」，這個(gè)東西我們是完全碰不到的。機(jī)器人跟純?nèi)斯ぶ悄鼙容^不同的點(diǎn)也在這里，因?yàn)槲覀冎v的機(jī)器人必須接觸真實(shí)世界，比如說去敲門，或是干什么別的事情，所以一旦有 physical interaction 的時(shí)候，你用傳感器去看感知的時(shí)候，不確定性就非常高。如果用一般的人工智能的方法來做，好比說學(xué)習(xí)怎么抓東西的話，即使用一些很大的數(shù)據(jù)去做，效果還是有限，原因是抓物體的不確定性，是沒有辦法用信息訓(xùn)練達(dá)到的。

另外，其實(shí)真正的機(jī)器人跟人一樣，每個(gè)個(gè)體都存在差異。每個(gè)機(jī)器人都是不一樣的，就算是工廠批量生產(chǎn)，做出來一萬臺工業(yè)機(jī)器人，同一個(gè)型號，每一臺機(jī)器人出廠的時(shí)候可能一模一樣，可是使用一段時(shí)間后可能就會有不同。在這個(gè)情況下，如果你用一般人工智能的方法去做，因?yàn)闄C(jī)器人的編程還是有一一個(gè)固定模式，因此沒辦法把每一個(gè)機(jī)器之間的不同點(diǎn)描述出來。

比如我們以前做了很多機(jī)器人的足球比賽，每個(gè)機(jī)器人都是一樣的，可是當(dāng)你一旦用這個(gè)機(jī)械在訓(xùn)練他用久了以后，每個(gè)機(jī)器人都會有磨耗，每個(gè)機(jī)械的磨耗是不一樣的，同樣的程序輸入，有的機(jī)器會倒下而有的不會，所以就需要一定時(shí)間后重新再調(diào)整，所以純粹用人工智能是沒有辦法實(shí)現(xiàn)的，因?yàn)槲锢淼哪ズ臎]有辦法完全用一個(gè)模型描述出來，這就是人工智慧跟機(jī)器人最大的差別所在。

而且就像我們每個(gè)人一樣，每個(gè)機(jī)器人都是很獨(dú)特的，我們每個(gè)人的智慧也不同，我的想法跟你一定也不會完全一樣，所以人工智能想實(shí)現(xiàn)的是希望一個(gè)程序能解決所有的問題，放在 A 機(jī)器或 B 機(jī)器上都是一樣的，可是你如果真正按照人的標(biāo)準(zhǔn)來講，每個(gè)機(jī)器還是會有不同，這是（機(jī)器人與人工智能）最大的不同。

雷鋒網(wǎng) AI 科技評論：除了與人工智能的結(jié)合之外，老師比較關(guān)注機(jī)器人的哪個(gè)細(xì)分領(lǐng)域呢？

陳義明：我自己比較關(guān)注機(jī)器的 manipulation。我們自己都已經(jīng)做了超過 20 年以上的研究，可是就說這個(gè)問題目前來看，還是沒有一個(gè)能夠完全解決的方案。因?yàn)槭紫?，它的靈活度太高，而且需要一直要跟現(xiàn)實(shí)世界去接觸，這個(gè)就是剛剛我們提到的不確定性。

雷鋒網(wǎng) AI 科技評論：我剛才在 ICRA 上聽了「Sensor-Based Object Manipulation for Collaborative Assembly」的 workshop，其中提到一個(gè)重要的點(diǎn)，就是關(guān)于機(jī)器如何跟人類進(jìn)行協(xié)作的問題，結(jié)合您的一些研究，你覺得人機(jī)協(xié)作有可能存在哪些挑戰(zhàn)？

陳義明：人和機(jī)器的協(xié)作的問題主要在于如何區(qū)分你的工作，我的學(xué)生也正在關(guān)注這個(gè)問題。因?yàn)檫@涉及到 3C，即「collaboration（協(xié)作）、cooperation（合作）和 coordination（協(xié)調(diào)）」，雖然都是 C 開頭，但代表的意義是不太一樣。比如協(xié)調(diào)指的是，大家可能各做各的，保持協(xié)調(diào)就可以。而合作指的是作為一個(gè)獨(dú)立個(gè)體，大家一起做一件事情。但協(xié)作實(shí)際上代表了可能大家的能力是不同的，比如人和機(jī)器人，機(jī)器人跟人的工作怎么區(qū)分，應(yīng)該在什么時(shí)候把任務(wù)交給機(jī)器，什么時(shí)候回到人身上。到現(xiàn)在為止，我認(rèn)為還沒有一個(gè)完整的解決方式。

那么現(xiàn)在所謂的協(xié)作機(jī)器人，只是代表它有安全裝置，還有它的運(yùn)作速度跟人不會有沖突。但是如果真的要到所謂「協(xié)作」的境界，恐怕還要進(jìn)一個(gè)層次，而且有些專業(yè)協(xié)作的速度可能會變慢，那我們從機(jī)器的角度來看的話，其實(shí)反而會喪失我們需要的生產(chǎn)力（productivity），所以也是一個(gè)難點(diǎn)。

另外從政治正確的角度上講，不能說是機(jī)器人取代人，應(yīng)該說機(jī)器跟人合作，可是實(shí)際上如果機(jī)器能夠很快地全部完成，那才是最重要的。就像自動化噴漆一樣，因?yàn)橥耆恍枰巳ゲ倏厮院芸欤菣C(jī)器人大部分工作可以自己完成，所以我們在協(xié)作中要考慮清楚，到底是要讓機(jī)器做哪一部分，有些時(shí)候是很需要，有些時(shí)候可能反而變成一種負(fù)擔(dān)，所以目前來看，大家還沒有定論。

另外一點(diǎn)是，機(jī)械手最麻煩的問題就是它的復(fù)雜性高，成本太高，所以我們一直在想，真正在工業(yè)方面的商用，跟在學(xué)術(shù)討論上的東西能夠如何協(xié)調(diào)，這才是重要的。

雷鋒網(wǎng) AI 科技評論：既然您提到了學(xué)術(shù)方面的內(nèi)容，投遞論文的情況大概是一半一半，（陳義明：不到 40%。，）那么您可以介紹一下論文方面的情況嗎？

陳義明：今年其實(shí)是蠻平均的，優(yōu)秀的學(xué)校通過率還是稍微多一點(diǎn)，那么國內(nèi)來講，中國的論文大概現(xiàn)在有差不多，大概有 12％－13% 左右，實(shí)際上它代表了一件事，就是說現(xiàn)在中國年輕機(jī)器人學(xué)者的研究質(zhì)量提高很快。而國內(nèi)投遞論文的數(shù)量和質(zhì)量也都是在增加的，像在上海（ICRA 2011）中國的論文通過率大概在 7%－8%，數(shù)字呈現(xiàn)一直在增加的趨勢。

另外從一些其它指標(biāo)來看，其實(shí)中國來參加的人也很多，而且有不少非常重要的參展廠商。當(dāng)然一部分原因可能是地理位置的優(yōu)勢，但是我的看法是，這表示整個(gè)中國在工業(yè)界對機(jī)器人的重視程度，這是一個(gè)很好的一個(gè)現(xiàn)象。當(dāng)工業(yè)界重視的時(shí)候，人才培養(yǎng)的速度會加快，會形成一個(gè)正循環(huán)。

雷鋒網(wǎng) AI 科技評論：比如說您剛剛也提到一些工業(yè)界廠商，像大疆去年也贊助 ICRA，而且它今年還辦了一個(gè)比賽，這是一個(gè)新的亮點(diǎn)吧，因?yàn)槿ツ晔菦]有的。

陳義明：對，因?yàn)榇蠼臋C(jī)器人比賽也比較成熟，。從 2015 年的亞馬遜，到去年的 Airbus 所以今年大疆就想試試不同形態(tài)的比賽。這個(gè)比賽跟一般的機(jī)器人比賽有些不同，因?yàn)榇蟛糠謪①愓呔褪茄芯可陨系膶W(xué)歷，所以它是有足夠的一個(gè)深度的，要用很多更先進(jìn)的技術(shù)，比如說視覺系統(tǒng)啊或者操作技術(shù)來完成。

雷鋒網(wǎng) AI 科技評論：除了機(jī)器人挑戰(zhàn)賽，ICRA 今年還有一個(gè)亮點(diǎn)是融合了行業(yè)頂尖企業(yè)、投資人和初創(chuàng)公司的論壇，那么 CCF 主辦，雷鋒網(wǎng)和香港中文大學(xué)承辦的 CCF－GAIR 同樣也是一個(gè)融合產(chǎn)業(yè)界、學(xué)術(shù)界和投資界的峰會。陳教授您今年 7 月也會參加在深圳舉辦的 CCF－GAIR 大會，那么您對這個(gè)大會有怎樣的期待？

陳義明：深圳是中國創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)最活躍的地方。CCF－GAIR 這個(gè)大會邀請的很多嘉賓都是認(rèn)識多年的朋友了，我們在會上可以互相交流，看看這個(gè)領(lǐng)域現(xiàn)在的發(fā)展如何。此外，CCF－GAIR 大會還有工業(yè)界的參與，也有投資人的參與，實(shí)際上這是很好的一個(gè)平臺。至于 ICRA 的今年的 RIE（Robotics Innovation & Entrepreneurship）論壇，它是一個(gè)三明治的形式，要么就是政府的 Agency，或者是大公司，討論一些他們所做的一些內(nèi)容，然后中間夾的是初創(chuàng)公司，此外我們還請了專門領(lǐng)域的投資人。因?yàn)榈谝淮巫觯哉f很多人不是很清楚。我們當(dāng)初的想法是說，有的創(chuàng)業(yè)公司已經(jīng)跨出去了，而有的是研究單位和初創(chuàng)公司并存的狀態(tài)，所以我們會給這樣一個(gè)機(jī)會，讓它們從公司的角度跟大家來分享一下自己所做的事情。

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