作者 | 賴文昕

編輯 | 陳彩嫻

「簡單，是終極的復(fù)雜?！?/p>

群星閃耀時

1988 年的冬天，一輛火車從法國出發(fā)、開往盧森堡。

火車上有一行四人，來自法國南錫，他們精神煥發(fā)，興高采烈地討論著即將開始的旅程。從南錫到到盧森堡，他們將在盧森堡乘坐飛機(jī)，飛往美國佛羅里達(dá)參加第二屆國際計算機(jī)視覺大會 ICCV。

他們中，有唯一一位來自中國的東方面孔，內(nèi)心尤為激動——這是他第一次去美國，也是他第一次參加國際上的頂級學(xué)術(shù)會議，有機(jī)會與來自世界各地的同行交流切磋。

這位意氣風(fēng)發(fā)的青年，就是后來中國計算機(jī)視覺大師、香港科技大學(xué)計算機(jī)視覺實驗室的開拓者——權(quán)龍。

那一年，權(quán)龍 24 歲。

與權(quán)龍一同出發(fā)的，還有他的博士導(dǎo)師 Roger Mohr、兩位研究員 Karl Tombre 與 Gerald Masini。

深度學(xué)習(xí)浪潮興起后，華人科學(xué)家逐漸成為計算機(jī)視覺三大頂會（ICCV、CVPR、ECCV）的參會主力，發(fā)表了大量的科研成果，并摘得各大重要獎項。但在上世紀(jì) 80 年代，ICCV 大會現(xiàn)場的華人面孔寥寥無幾，直到 1988 年法國留學(xué)生權(quán)龍打破了局面。

1988 年，在法國國立洛林理工學(xué)院（INPL）、國家科學(xué)研究中心（CNRS）和國家信息與自動化研究所（INRIA）的共同實驗室攻讀計算機(jī)博士的中國學(xué)生權(quán)龍，在導(dǎo)師 Roger Mohr 的指導(dǎo)下，寫了一篇從幾何約束研究室內(nèi)場景圖像匹配的論文。

論文被剛剛誕生的 ICCV 接收，成為了實驗室的第一篇視覺頂會論文，也標(biāo)志著華人學(xué)者在這個視覺會議上的首次亮相。

1987 年第一屆 ICCV 在英國倫敦成立，權(quán)龍的導(dǎo)師 Roger Mohr 參加了這個里程碑的會議，從會議現(xiàn)場帶回來唯一一本 Proceeding 會議論文集。那時參會人員的「傳統(tǒng)」就是必須帶一本 Proceeding 回家去讀。權(quán)龍對這本「孤本」非常珍惜，細(xì)心閱讀，讀完后寫了兩篇文章，其中一篇在實驗室內(nèi)部反饋很好，果不其然中了第二屆 ICCV。

論文地址：https://ieeexplore.ieee.org/document/590050

1988 年的美國之行，為了讓大家不負(fù)此行，參加 ICCV 之余，Roger Mohr 還聯(lián)系了各大高校，組織了一次全美知名實驗室的游學(xué)之旅。權(quán)龍第一次參會，就感受到了計算機(jī)視覺領(lǐng)域最前沿的學(xué)術(shù)研討氛圍。

權(quán)龍在 1985 年從中國赴法留學(xué)。

這個成長于山西太原的中國青年，從小時候在少年宮美術(shù)組開始就一直對圖像有著濃厚的興趣。1980 年，權(quán)龍考上了北方交通大學(xué)（現(xiàn)北京交通大學(xué)）通信專業(yè)畢業(yè)，成績優(yōu)秀，在1984年畢業(yè)時考取教育部赴法留學(xué)研究生。

那時北方交大的信息科學(xué)研究所就聚集了一批熱愛圖像研究的學(xué)者，實驗室規(guī)模龐大，在模式識別、圖像理解乃至計算機(jī)圖形學(xué)上均有涉獵。

權(quán)龍在本科畢業(yè)設(shè)計時就跟隨時任所長袁保宗以及剛留法回國的周忠鈺，后者帶著權(quán)龍的本科畢業(yè)設(shè)計，給了權(quán)龍不少指導(dǎo)。

權(quán)龍出國留學(xué)也受到了他哥哥權(quán)全的影響。權(quán)全在 1978 年以優(yōu)異成績考入清華大學(xué)，幾個月后就被教育部派遣到比利時本科留學(xué)，極可能是我國改革開放后山西太原出國留學(xué)第一人。 因此，權(quán)龍很早對出國留學(xué)有所了解，并考取了 1984 年教育部的派遣留學(xué)研究生，成為當(dāng)年北方交大出國留學(xué)的 8 名學(xué)生之一。

在法國，權(quán)龍結(jié)識了更早留法的馬頌德（原中科院自動化研究所所長）、張正友（現(xiàn)騰訊首席科學(xué)家），三人并稱為「法國華人視覺三劍客」，而他們在冥冥之中早有淵源：

在北方交大的最后一年，權(quán)龍跟隨周忠鈺做研究，向?qū)Ψ秸埥塘舴ń?jīng)驗，后者研究圖形學(xué)，是 1979 年與馬頌德同批赴法的學(xué)生之一。

到 1987 年，權(quán)龍去法國的第二年，在法國國家信息與自動化研究所（INRIA）實習(xí)時又結(jié)識了同樣通過教育部派遣留學(xué)的張正友。張正友先在南錫大學(xué)計算機(jī)系讀碩，后又去法國巴黎第十一大學(xué)讀博。

當(dāng)時歐洲的人工智能已起步，教育發(fā)達(dá)，誕生在法國的 Prolog 作為「古早」人工智能語言正引領(lǐng)人工智能以及第五代計算機(jī)的發(fā)展，權(quán)龍去法國的第一志愿也是研究人工智能。

最早在國內(nèi)接觸「人工智能」這門課時，權(quán)龍有些失望，因為課程內(nèi)容翻來覆去只涉及了一些搜索算法，并沒有太多他所期待的「智能」。而到了法國后，法國的研究中心涵蓋了語音、圖像、邏輯、專家系統(tǒng)等多個研究方向，同辦公室的兩個法國同學(xué)甚至已經(jīng)開始研究為今天的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提供理論基礎(chǔ)的「連接主義」。

在前沿的研究環(huán)境中，權(quán)龍頓時燃起了研究的熱情。由于從小對圖像與空間感興趣，權(quán)龍決定研究圖像理解，由此踏入了計算機(jī)視覺的大門。

權(quán)龍的導(dǎo)師 Roger Mohr 是法國射影幾何與計算機(jī)視覺的研究先驅(qū)，從到法國的第一天起，權(quán)龍就跟著 Roger Mohr 做研究，一直到 2002 年離開法國，整整 16 年都是一個團(tuán)隊。1988 年權(quán)龍中 ICCV 論文，1989 年（在法國的第四年）就獲得了 INPL 博士學(xué)位。

1990 年，權(quán)龍加入法國國家研究中心，在 INRIA 擔(dān)任高級研究科學(xué)家。Roger Mohr 作為主要成員在 INRIA Grenoble（格勒諾布爾）開拓計算機(jī)視覺小組，權(quán)龍成為創(chuàng)始成員，也開始帶領(lǐng)自己的學(xué)生，并見證了歐洲三維視覺的黃金時代。

1982 年大衛(wèi)·馬爾出版《視覺》一書，從 edge 研究視覺計算成為行業(yè)的主流。到 1990-2000 年，行業(yè)內(nèi)出現(xiàn)變化，從 edge 轉(zhuǎn)向研究幾何問題，即「三維重建」。上世紀(jì) 90 年代，歐洲群英薈萃，歐盟有一個大項目（「歐盟研發(fā)框架計劃」）聚集了一批研究不變量和幾何的人才（主要來自 INRIA 、英國牛津大學(xué)、比利時魯汶大學(xué)、瑞典皇家理工學(xué)院），成為三維視覺的研究圣地，而歐洲三維視覺的發(fā)源地又在法國。

權(quán)龍所在的 INRIA 一馬當(dāng)先。1992 年，INRIA 的一位研究員 Olivier Faugeras 發(fā)表論文「What Can be Seen in Three Dimensions with an Uncalibrated Stereo Rig」，試圖用數(shù)學(xué)分析雙目能讓人感知到三維的原因。Oliver 提出「七點算法」，即：通過在非標(biāo)定相機(jī)的兩張圖像中標(biāo)出 7 個對應(yīng)點，就可以計算出獲得三維的基礎(chǔ)矩陣。這個工作拉開了三維視覺研究的序幕。

三年后、1995 年，權(quán)龍發(fā)表的「六點算法」，又將三維重建向前推進(jìn)了一大步。

在「六點算法」，權(quán)龍?zhí)剿髁巳S重建的最小數(shù)據(jù)需求，得到「六個點、三幅圖像」的方法論，不僅為三維重建的基礎(chǔ)理論作出杰出貢獻(xiàn)，之后幾乎所有基于非標(biāo)定相機(jī)的三維重建技術(shù)都受到了這一算法的啟發(fā)。權(quán)龍由此聲名大噪，成為三維重建的領(lǐng)軍人物。

論文地址：https://citeseerx.ist.psu.edu/document?repid=rep1&type=pdf&doi=4fa70fb737a514afe8e902a9d8fd56f6cc3d6b60

在九十年代，計算機(jī)視覺領(lǐng)域最重要的成就之一是發(fā)展了一種三維視覺幾何技術(shù)，即從非標(biāo)定的圖像（uncalibrated images）或運動結(jié)構(gòu)（Structure from Motion）中進(jìn)行三維重建。只要輸入圖像存在重疊，就能全自動地計算出所有相機(jī)的位置和方向，并重建場景的三維點。

圖像的三維重建是計算機(jī)視覺、機(jī)器人學(xué)、攝影測量學(xué)和計算機(jī)圖形學(xué)的基礎(chǔ)，而三維視覺幾何的整個體系建立在兩視圖、三視圖和N視圖幾何這三個基本要素之上。

兩視圖幾何問題，以基礎(chǔ)矩陣（fundamental matrix）為特征，在 1992 年由 Olivier Faugeras 和 Richard Hartley 各自獨立解決；三視圖幾何問題則是由權(quán)龍在 1994 年發(fā)表的論文《Invariants of Six Points and Projective Reconstruction from Three Uncalibrated Images》中得以解決。

兩視圖幾何在使用七點算法啟動計算時是基礎(chǔ)性的，但它會導(dǎo)致對應(yīng)關(guān)系歧義。與之相比，三視圖幾何在唯一性地表征投影結(jié)構(gòu)和消除重建及對應(yīng)關(guān)系歧義方面，既是最小的也是最完整的。

權(quán)龍引入的「六點算法」，以封閉形式解決了三視圖幾何問題，最多提供三個代數(shù)解。由于三視圖之外沒有其他獨立的幾何關(guān)系，三視圖幾何和兩視圖幾何是多視圖幾何中唯二的基礎(chǔ)幾何，因此三視圖的六點算法和兩視圖的七點算法也是圖像三維重建中最基礎(chǔ)的兩個算法。

而由于 N 視圖幾何本質(zhì)上是一個代數(shù)冗余系統(tǒng)，缺乏通用的代數(shù)解決方案，所以只能通過優(yōu)化方法來解決。1992 年，在 Faugeras 和 Hartley 對兩視圖幾何的代數(shù)分析同時，權(quán)龍及其同事創(chuàng)新性地提出了一種優(yōu)化方法，采用空間中的規(guī)范投影基，首次實現(xiàn)了多視圖的投影重建。

這篇《Relative Reconstruction from Multiple Uncalibrated Images》與 Faugeras 和 Hartley 同年在兩視圖幾何方面的里程碑式研究齊名，其基礎(chǔ)性貢獻(xiàn)在學(xué)術(shù)界受到了高度認(rèn)可。

權(quán)龍在三視圖與 N 視圖這兩個關(guān)鍵領(lǐng)域的重要貢獻(xiàn)，使他成為三維計算機(jī)視覺發(fā)展的主要推動者之一。在那個時期，權(quán)龍的貢獻(xiàn)不僅限于此，還解決了其他視覺幾何領(lǐng)域的諸多問題。

「六點算法」也是權(quán)龍與一眾早期中國計算機(jī)視覺華人學(xué)者結(jié)緣的契機(jī)。

「六點算法」發(fā)表后，1995 年，權(quán)龍去美國波士頓參加 ICCV，在哈佛 David Mumford 實驗室結(jié)識了當(dāng)時讀博的朱松純。

1996 年，權(quán)龍在學(xué)術(shù)休假 （sabatical year）時到卡內(nèi)基梅隆大學(xué)拜訪 Takeo Kanade，結(jié)識了沈向洋。早期計算機(jī)視覺領(lǐng)域的華人很少，中國學(xué)者聯(lián)系緊密，權(quán)龍與沈向洋的友誼也一直延續(xù)至今，乃至影響了下一代在港科大與 MSRA 的學(xué)子，這是后話。

從 1990 到 2000 年，三維視覺在歐洲的研究如火如荼。2001 年，Richard Hartley 和 Andrew Zisserman 出版多視幾何理論教材《Multiple View Geometry in Computer Vision》，標(biāo)志著三維視覺領(lǐng)域的基本理論框架確立。

這十年也是群星閃耀的十年，歐洲視覺圈涌現(xiàn)了一批后來名聲如雷貫耳的學(xué)者人物，如 Oliver Faugeras、Richard Hartly、Andrew Zisserman、Luc Van Gool 等等，權(quán)龍作為其中少數(shù)的東方面孔，也獨樹一幟。

相比之下，三維重建在北美學(xué)術(shù)圈并不活躍，相關(guān)研究成果蕭條，唯有彼時在通用電氣公司研發(fā)中心的 Richard Hartley 發(fā)表了一系列非常有影響力的工作。實際上，Richard Hartley與牛津團(tuán)隊聯(lián)系密切，因為他在通用電氣的老板 Joe Mundy 曾在牛津?qū)W術(shù)休假，并與其團(tuán)隊合作過。

INRIA Grenoble 多次邀請 Richard Hartley 前往其實驗室，與權(quán)龍他們討論對三維重建的前沿探索，權(quán)龍也幫助Richard 在Grenoble 完成了他的著名八點算法。

直到 1999 年，David Lowe 提出著名的 SIFT 算法。

權(quán)龍后來告訴雷峰網(wǎng)，因為二人都在計算機(jī)視覺中從事感知分組的工作，他從讀博開始就讀過 David Lowe 的論文，直到現(xiàn)在還會偶爾翻閱 David Lowe 的文章，「David Lowe 寫的東西都很深刻，他的成功不是突如其來的。他的成果在很多地方都能直接應(yīng)用，比如  SIFT，visual features（視覺特征），是為幾何而生、為做三維重建定義的?！?/p>

在法國，權(quán)龍還培養(yǎng)了兩位得意門生：第一個博士生 Peter Sturm，他在三維重建奇異性（reconstruction singularity）方面做出了貢獻(xiàn)，1998 年在權(quán)龍指導(dǎo)下完成的博士論文獲得了法國第一個 SPECIF 獎（每年只頒給一篇法國計算機(jī)科學(xué)博士論文）；另一個學(xué)生 Maxime Lhuillier，作為準(zhǔn)密集方法（Quasi-dense approach）的開創(chuàng)者，也獲得了國際模式識別大會（ICPR）的最佳學(xué)生獎。

與天才同行、求索三維視覺，充實了權(quán)龍的法蘭西歲月。

港科大視覺第一人

2001 年，權(quán)龍作了一個重要的人生選擇：結(jié)束 16 年「法漂」，回到中國香港。

促使權(quán)龍作出這一決定的，是時任香港科技大學(xué)計算機(jī)與工程系（CSE）的系主任錢大康。

港科大 CSE 成立于 1991 年，錢大康作為第一批教職人員在 1992 年加入。香港回歸后，與大陸的聯(lián)系加強(qiáng)，香港各高校開始招攬有大陸背景的科學(xué)家，香港科技大學(xué)（HKUST）新成立的計算機(jī)科學(xué)系也正積極招聘人員，在三維重建領(lǐng)域聲名鵲起的權(quán)龍也進(jìn)入了香港高校的視野中。

與權(quán)龍幾乎是同時加入港科大計算機(jī)科學(xué)系的還有楊強(qiáng)，二人加入后，第二年另一位華人科學(xué)家倪明選擔(dān)任 CSE 的系主任。權(quán)龍后來向雷峰網(wǎng)(公眾號：雷峰網(wǎng))回憶，港科大的校領(lǐng)導(dǎo)「都很放手」。

于是，剛到港科大的第一年，權(quán)龍就帶著積累多年的前沿計算機(jī)視覺知識，建立了港科大第一個計算機(jī)視覺實驗室「 VisGraph」 。「VisGraph」 取「視覺（Vision）」和「圖型學(xué)（Graphics）」兩個含義，實驗室坐落在九龍清水灣港科大教學(xué)樓的 4204 房間。

VisGraph 實驗室內(nèi)部

在法國的 16 年，權(quán)龍教導(dǎo)出了 Peter Sturm 等三維視覺領(lǐng)域的青年佼佼者?；氐礁劭拼蠛?，他幾乎相當(dāng)于從零開始，只有 Maxime Lhuillier 跟他來香港。大約一年后，Maxime 將準(zhǔn)密集方法推進(jìn)到了那個時期最佳的 3D 重建算法。

香港回歸后，為了吸引內(nèi)地學(xué)生來港深造就業(yè)，1998 年開始，香港各高校開始通過合作、委托內(nèi)地 10 所高校代招內(nèi)地生。

很快，權(quán)龍加入港科大的第一年，就從北京大學(xué)招了兩名學(xué)生：危夷晨與曾鋼。

權(quán)龍回憶，當(dāng)時北大向權(quán)龍推薦了一批優(yōu)秀的學(xué)生，權(quán)龍都很欣賞，但因為科研經(jīng)費不多，不敢多招，所以只拿了 2 個名額，便同年招來了危夷晨與曾鋼。

危夷晨原打算去美國，最后來到香港，算得上是第一批「吃螃蟹的人」。

危夷晨曾進(jìn)過實驗室實習(xí)，大概知道自己不喜歡數(shù)據(jù)庫方向、而是偏愛圖形學(xué)的課程。到港科大后，錢大康給了危夷晨一份導(dǎo)師名單，危夷晨一看，名單上的方向基本都是數(shù)據(jù)庫、計算理論、網(wǎng)絡(luò)等傳統(tǒng)學(xué)科，唯一與圖形相關(guān)的就是權(quán)龍的視覺組，于是就選了權(quán)龍，可謂「機(jī)緣巧合」。

權(quán)龍帶領(lǐng)團(tuán)隊的風(fēng)格是追求小而美，而非建一個規(guī)模特別大的組，所以權(quán)龍一年只招一個博士生。2001 年權(quán)龍招了危夷晨與曾鋼后，第三個學(xué)生就從 2003 年才開始招，2003 年招了譚平，2004 年招了王井東，2005 年招了袁路，2006 年招了方天……

譚平與王井東是通過微軟亞洲研究院（MSRA）來到權(quán)龍組。前文提到權(quán)龍與沈向洋在 CMU 相識、后成為密友，權(quán)龍回港科大發(fā)展時，沈向洋正在北京 MSRA，譚平與王井東都是通過沈向洋的推薦成為博士生，港科大 VisGraph 實驗室與 MSRA 的羈絆也是由此展開。

譚平是湖南婁底漣源人，15 歲就考上了上海交通大學(xué)少年班，本科學(xué)的是數(shù)學(xué)，研究生后才轉(zhuǎn)去人工智能領(lǐng)域，在上海交大的模式識別所學(xué)習(xí)，導(dǎo)師為楊杰。后來模式識別所與圖像通訊所合并為了「圖象處理與模式識別研究所」，楊杰擔(dān)任所長。

2001年，譚平在上交大聽了一場沈向洋的講座，徹底燃起對計算機(jī)視覺的熱情與對 MSRA 的向往，就報名去 MSRA 實習(xí)。

在 MSRA 實習(xí)的四個月里，譚平跟著沈向洋研究計算機(jī)視覺，初步建立了對三維視覺研究的基本認(rèn)知。譚平記得，當(dāng)時 MSRA 的研究條件和上海較大有很大落差：上網(wǎng)不方便，沒有數(shù)碼相機(jī)、要去圖像所排隊借，想查最新的 PAMI 論文、但圖書館只有老的雜志，深感內(nèi)地高校與海外的條件差距。

譚平覺得研究人工智能的終極目標(biāo)是與機(jī)器人應(yīng)用結(jié)合，所以他覺得計算機(jī)視覺的能力要求不能只停留在二維圖像上，而是要有三維的感知能力才能實現(xiàn)機(jī)器人的移動、操作物體等，一直對三維視覺的研究很感興趣。譚平很早讀過權(quán)龍的六點算法論文，知道權(quán)龍曾留法、是當(dāng)時全世界范圍內(nèi)三維視覺方向研究成果最出色的幾個人之一。

譚平

王井東原與危夷晨、曾鋼同是 97 級本科，但由于在清華大學(xué)自動化系本科畢業(yè)后選擇留校讀研，師從導(dǎo)師張長水，所以 2004 年才到香港，比危夷晨等人晚了兩、三年。

而比王井東晚一年來權(quán)龍組的袁路，也是與王井東幾乎同一時間在 MSRA 實習(xí)的清華學(xué)生。袁路對計算機(jī)視覺研究十分癡迷，經(jīng)常會抱著相機(jī)睡覺，權(quán)龍常說「研究計算機(jī)視覺就應(yīng)該學(xué)習(xí)袁路」。

方天也是沈向洋推薦和共同培養(yǎng)的博士生。方天的本科就讀于華南理工大學(xué)計算機(jī)系，是一名三維游戲愛好者，覺得「很美、很藝術(shù)」。在 MSRA 網(wǎng)絡(luò)圖形組實習(xí)時，方天就已經(jīng)開始研究三維圖形學(xué)，后來在沈向洋和王立峰的推薦下來了權(quán)龍組讀博。

由于「精準(zhǔn)招生」，權(quán)龍組的學(xué)生人數(shù)基本維持到四、五個學(xué)生左右，團(tuán)隊成員之間的關(guān)系十分緊密，又都是來自內(nèi)地，所以常常聚在一起吃飯、討論學(xué)術(shù)研究。

那時與權(quán)龍學(xué)生同一個實驗室的還有傅紅波。傅紅波是危夷晨在北大的師弟，博士導(dǎo)師是權(quán)龍的同事戴秋蘭，但研究的方向是圖形學(xué)，因此與權(quán)龍組的合作也很多。傅紅波很有親和力，經(jīng)常會在飯點走到 4204 的門口叫危夷晨、譚平等人去吃飯，氛圍很融洽。

除了博士生，權(quán)龍團(tuán)隊還有一個格外出眾的、來自大陸的碩士生，叫肖健雄，后來圈內(nèi)人稱「Professor X」、創(chuàng)立了自動駕駛明星公司 AutoX。

肖健雄是潮汕人，本科就讀于港科大計算機(jī)系，性格大膽主動，由于喜歡三維視覺，本科階段就自己跑去找權(quán)龍說想跟他學(xué)習(xí)三維視覺。因為肖健雄是本科生，一開始權(quán)龍沒太在意，就讓他去實驗室找一個師兄合作，肖健雄就找到了譚平、王井東，參與他們的項目，還是本科生時就發(fā)了第一篇學(xué)術(shù)論文、而且中了 2007 ICCV oral。

ICCV 2007 在巴西里約熱內(nèi)盧舉辦，權(quán)龍帶肖健雄去參會，出發(fā)當(dāng)天，權(quán)龍遠(yuǎn)遠(yuǎn)就看到肖健雄提了一個橘紅色的手提箱走來，給權(quán)龍留下了深刻的印象。權(quán)龍問他為什么選擇顏色這么出眾的箱子，肖健雄回答說是因為這樣「easily recognizable（辨識度高）」。

肖健雄腦子聰明、反應(yīng)也快。后來權(quán)龍競選 2011 年 ICCV 大會主席時，競爭激烈，權(quán)龍與澳大利亞的 Richard Hartley 是呼聲最高的人選之一，后面由于記票場面混亂，大會就在競選會議室開了兩個門、分別代表權(quán)龍與另一位競選者，投票者從哪個門出去、就表示選誰，肖健雄做了很多參會者的工作，使權(quán)龍以幾票之差險勝。

所以 2008 年肖健雄本科畢業(yè)后，權(quán)龍就把他招進(jìn)了組里讀 Mphil。肖健雄的本科與碩士論文都是關(guān)于三維重建與街景分析，碩士時期的成果還影響過谷歌無人車的研究（谷歌團(tuán)隊早期研究無人車是以谷歌街景為基礎(chǔ)）。

肖健雄申請去美國讀博時，權(quán)龍給他寫推薦信，原先想寫「He is a genius」（電影《美麗心靈》納什推薦信的典故），后來委婉點改成了「outstanding」。擁有出色履歷的肖健雄受到美國各大高校的哄搶，最后他選擇了麻省理工學(xué)院（MIT）。

肖健雄

從頭發(fā)到地球

2012 年后，計算機(jī)視覺的風(fēng)尚從卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識別到視覺生成大模型，但 2012 年之前相當(dāng)長的一段時間里，三維重建都是視覺研究的核心問題。此外，計算機(jī)視覺與圖形學(xué)兩個方向的交叉也很多，權(quán)龍領(lǐng)導(dǎo) VisGraph 也不局限在 CV 的圈子里。

與「唯論文數(shù)量」的實驗室風(fēng)格不同，權(quán)龍從不要求學(xué)生追趕論文「死亡線」，也沒有規(guī)定學(xué)生必須發(fā)表多少篇論文才能畢業(yè)。他的指導(dǎo)風(fēng)格隨和，給予學(xué)生極大的自由度，每個人都可以探索自己感興趣的方向，所以危夷晨、譚平等人都覺得，在 4204 實驗室很有安全感與歸屬感。

一群優(yōu)秀的學(xué)生聚在一起，彼此之間也很容易形成競相向上的拉力。譚平回憶，讀博時實驗室的師兄弟經(jīng)常一起泡實驗室，權(quán)龍每天都會來實驗室與大家交流，權(quán)龍隨時來、學(xué)生隨時在。權(quán)龍會過問技術(shù)細(xì)節(jié)、與學(xué)生深入探討問題，治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、熱情，常常感染實驗室的同學(xué)。

譚平記得，權(quán)龍在課上做過一個實驗，讓譚平拿著兩支鉛筆、筆尖與筆尖觸碰。這個過程中，如果譚平蒙上一只眼睛，只有一只眼睛校對，一開始筆尖與筆尖沒對齊，就會發(fā)現(xiàn)之后再怎么對也對不上。權(quán)龍通過一個簡單的實驗，就讓學(xué)生體會到，人是靠雙目才有深度、立體的感覺，才能使筆尖與筆尖碰上。

當(dāng)時整個實驗室都被權(quán)龍點燃，對三維重建的研究熱情高漲。

三維視覺的發(fā)展大約經(jīng)過五個階段：首先是理論階段，方法是根據(jù)單張圖片的光影變化將物體的三維形狀恢復(fù)出來（即「shape from shading」，開創(chuàng)學(xué)者是 Bruce Horn）；其次是雙目或多目階段，通過多相機(jī)從不同角度拍攝構(gòu)建三維形狀，代表有法國 INRIA，代表有 Richard Hartley、權(quán)龍等；接著是視覺 SLAM（指相機(jī)在運動時通過算法求出相機(jī)的三維姿態(tài)）；最后是與圖形學(xué)交叉結(jié)合，以及挑戰(zhàn)動態(tài)場景（代表是 XR）。

權(quán)龍先前的代表作是六點算法，2000 年后三維重建領(lǐng)域出現(xiàn)了許多新的問題，如稀疏重建。稀疏重建是指從一組稀疏的三維點或特征中恢復(fù)出場景的三維結(jié)構(gòu)，一般會先去求解相機(jī)位置，然后得到一個表示場景中關(guān)鍵特征點的稀疏點云，其中視覺 SLAM 是一個關(guān)鍵解法。

簡單來說，視覺 SLAM 是一項用相機(jī)來收集數(shù)據(jù)點、并創(chuàng)建地圖的技術(shù)，現(xiàn)已被廣泛運用于無人機(jī)、掃地機(jī)器人以及蘋果的「當(dāng)紅炸子雞」Vision Pro 中。但在千禧年初始，這個方向并不受重視，研究者也寥寥無幾，權(quán)龍團(tuán)隊是全球最早研究這一方向的團(tuán)隊之一。

作為最早吃螃蟹的人，彼時團(tuán)隊投稿 Visual SLAM 的論文常常被拒，直到 2007 年以后才開始有大量工作出現(xiàn)。譚平回憶，在自己進(jìn)入實驗室的很長一段時間里，權(quán)龍與師兄弟們都是在痛苦地「屢敗屢戰(zhàn)」。

早期物體的三維建模往往是通過在 3D Max 或 CAD 軟件中手動拖拽完成，然而，現(xiàn)實世界的復(fù)雜性遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了這些軟件的直觀操作范圍。即使是一盆花，用 3D Max 進(jìn)行三維建模也非常痛苦。相比之下，從圖像中提取三維信息則簡化了物體的建模過程，同時還能保持物體的細(xì)節(jié)。

所以權(quán)龍也很早帶領(lǐng)學(xué)生研究基于圖像的三維建模，后來還開拓了 Image-Based X Modeling（簡稱 IBM）系列。

2005 年，港科大視覺實驗室關(guān)于 IBM 的第一個工作發(fā)表在計算機(jī)圖形學(xué)頂會 SIGGRAPH 上，建模對象是頭發(fā)。2006 年，權(quán)龍團(tuán)隊又發(fā)表了圍繞植物的建模，2007 年、2008 年、2009 年實驗室的 IBM 工作也相繼中了 SIGGRAPH，建模對象也從頭發(fā)、植物升級到建筑、街道與城市。

如今自動駕駛領(lǐng)域的高精地圖，智慧城市的房屋與道路建模等技術(shù)成熟，許多工作就是從當(dāng)時權(quán)龍團(tuán)隊的工作延續(xù)而來的。

危夷晨與曾鋼最早加入研究中，危夷晨主要研究頭發(fā)建模，后續(xù)也發(fā)表了數(shù)篇相關(guān)的文章，曾鋼的重點則是與植物有關(guān)的建模。

譚平參與的項目最多，歷經(jīng)了從花、街道到整個城市復(fù)雜場景的三維建模。王井東擅長用圖、半監(jiān)督等方法處理圖像分割問題，將在清華實驗室習(xí)得的機(jī)器學(xué)習(xí)經(jīng)驗，遷移到以應(yīng)用為重的項目中。而擅長寫程序的方天是一位攝影發(fā)燒友，常給文章提供具有「藝術(shù)家審美」的建議。

深度學(xué)習(xí)風(fēng)潮來臨前，SIGGRAPH 是計算機(jī)圖形學(xué)的獨有的頂級會議，影響力極高，GPU就是誕生于圖形學(xué)。而權(quán)龍團(tuán)隊的 IBM 系列均被 SIGGRAPH 接收，研究含金量可見一斑。

權(quán)龍對港科大視覺實驗室學(xué)生的一大影響是對事物的執(zhí)著追求。方天向雷峰網(wǎng)評價，權(quán)龍是一個非常純粹的人，做研究會堅持一個方向。那時他們在港科大研究三維重建，雖然領(lǐng)域人跡罕至、論文屢遭碰壁，但權(quán)龍認(rèn)為這個方向有價值，堅持探索，終成開路人。

譚平記得，讀博時他們?nèi)?，?quán)龍在法國早期的學(xué)生都已經(jīng)很成功，是學(xué)術(shù)圈有名的人物。權(quán)龍的地位也很高，但為人卻很簡單，希望學(xué)生去抓住一個最根本的點，將復(fù)雜的事情簡單化，「有種大道至簡的感覺?！狗教煨稳荨?/p>

有時權(quán)龍與學(xué)生討論問題，會一開始提出 a 方案，實驗室的學(xué)生不相信，總覺得可以搞 b、c、d 等等 N 種方案，結(jié)果兜兜轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)一圈，發(fā)現(xiàn) a 方案就是最簡單的。「人生的許多事，無論是做生意、還是做科研，如果一個人的思想太復(fù)雜，就會充滿各種各樣的小技巧，變得十分疲憊?！?/p>

因為權(quán)龍，「簡單是終極的復(fù)雜」不僅是一句印在蘋果第一本產(chǎn)品宣傳手冊中的 Slogan，港科大視覺實驗室內(nèi)各人對簡單、純粹也有內(nèi)心深處的體會。

一根藤上幾朵花

重視產(chǎn)研結(jié)合是港科大視覺實驗室的傳統(tǒng)。得益于權(quán)龍與沈向洋、MSRA 的緊密聯(lián)系，權(quán)龍的許多學(xué)生也在讀博時期就加入了 MSRA 實習(xí)，成為北京與香港兩地飛的「雙城住民」。

讀博時，危夷晨、曾鋼、譚平、袁路都在 MSRA 實習(xí)過，而且是在不同的組，每個人有一位 mentor「靠山」：危夷晨是圖形組的以色列老板 Eyal Ofek，曾鋼是 Yasuyuki Matsushita，譚平是 Steve Lin，袁路是孫劍。

危夷晨被 SIGGRAPH 接收的頭發(fā)建模論文就是 VisGraph 與 MSRA 團(tuán)隊合作的成果。

那時 MSRA 是大陸在 SIGGRAPH 的明星團(tuán)隊，沈向洋帶著MSRA 橫掃 SIGGRAPH。之后，MSRA 圖形組每年都能中好幾篇SIGGRAPH，孫劍也是在那時候成長起來。從 2003 年到 2006 年，孫劍每年都發(fā)兩篇 SIGGRAPH。SIGGRAPH 的工作量很大，很講團(tuán)隊合作，孫劍跟賈佳亞合作，也是在那時候與賈佳亞建立起了深厚的友誼。（更多往事可看雷峰網(wǎng)先前報道：《港中文「1026實驗室」往事：賈佳亞與他的學(xué)生們》）

2006 年博士畢業(yè)，危夷晨就直接加入了 MSRA 的視覺組。

危夷晨的代碼寫得不錯，自我要求很高，一個趣事是，博士快畢業(yè)時，權(quán)龍讓危夷晨整理出一份代碼交接給師弟們學(xué)習(xí)。那套代碼相當(dāng)于 OpenCV 的外包渲染庫，后續(xù)實驗室的師弟們一直在用，后來權(quán)龍每次到 MSRA 都表揚危夷晨。

危夷晨在 MSRA 工作了 12 年，期間在物體檢測、識別與姿態(tài)估計方向的許多工作是微軟多個產(chǎn)品的基礎(chǔ)，包括 Xbox Kinect，Windows Hello、Bing、Office、Hololens、Microsoft Cognitive Service 以及微軟小冰等。其中，Xbox Kinect 一經(jīng)推出就銷量破千萬，號稱史上最成功的消費級電子產(chǎn)品。

2014 年，危夷晨等人在 CVPR 發(fā)表的每秒 3000 幀人臉關(guān)鍵點檢測技術(shù)，也是第一個能夠在 PC和手機(jī)上實時運行的全自由度手勢跟蹤系統(tǒng)，大幅提高了性能和精度，在業(yè)界影響巨大，啟發(fā)了該領(lǐng)域后續(xù)一系列的工作。

在 MSRA，危夷晨也思考清楚了自己的發(fā)展方向：他更愿意做能落地的產(chǎn)品技術(shù)研發(fā)，而非單純的科研。后來，孫劍離開 MSRA 加入曠視，危夷晨也在孫劍的邀請下于2018年加入了曠視、擔(dān)任曠視上海研究院負(fù)責(zé)人。

譚平?jīng)]有在 MSRA 全職工作過，但也以實習(xí)生的身份在 MSRA 實習(xí)了七年，研究生三年加博士四年。MSRA 為實習(xí)生提供免費的雙人宿舍，宿舍在北航招待所一塊，包吃包住。讀博時，譚平每年基本都是幾個月在北京、幾個月在香港，因此自己調(diào)侃為「千年老 intern」。

譚平評價，MSRA 的實習(xí)是改變命運的經(jīng)歷，「當(dāng)時和很優(yōu)秀的研究人員一起合作，大家志同道合，合作寫論文，一點都不覺得苦。第一次投 SIGGRAPH 時，截稿的最后一個星期我干脆就睡在桌子底下，完全不想回宿舍，就覺得還差一點點?！?/p>

王井東與危夷晨的經(jīng)歷相似，2007 年博士畢業(yè)后加入 MSRA 全職，一共在 MSRA 度過了 14 年后才離開。王井東在微軟的日子大體可劃分為兩個七年：

在第一個七年中，王井東致力于計算機(jī)視覺技術(shù)在多媒體搜索中的應(yīng)用。2007年，面對必應(yīng)圖像搜索的挑戰(zhàn)，剛博士畢業(yè)的他被派去解決多媒體搜索中的圖像檢索難題，和團(tuán)隊一起開發(fā)了基于草圖的圖像檢索技術(shù)，顯著提升了搜索效率。

圍繞圖像搜索，王井東從應(yīng)用轉(zhuǎn)向基礎(chǔ)關(guān)鍵算法研究，深入研究了近似最近鄰算法（ANN），并設(shè)計了一種基于近鄰圖的 ANN 搜索算法，該算法在2014年被應(yīng)用于必應(yīng)的圖像搜索和廣告中，成為商業(yè)產(chǎn)品中的一個創(chuàng)新應(yīng)用。

進(jìn)入第二個七年，王井東的研究重點轉(zhuǎn)向了深度學(xué)習(xí)。早在 2005 年，王井東在香港讀博時便參與過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）車牌識別項目。而在微軟，王井東開始探索深度學(xué)習(xí)算法在新應(yīng)用中的潛力，并關(guān)注視覺網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)的設(shè)計。

2015 年，他提出保持高分辨率表示的想法，并在 2018 年領(lǐng)導(dǎo)團(tuán)隊設(shè)計了 HRNet，該架構(gòu)在 2019 年的 CVPR 上發(fā)布，迅速獲得了學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的廣泛關(guān)注。HRNet 的設(shè)計突破了傳統(tǒng)的分類架構(gòu)，通過高中低分辨率的不斷交互融合，保持了高分辨率的特征表示，適用于多種視覺任務(wù)。

直到 2021 年，王井東才離開微軟，加入百度任計算機(jī)視覺首席科學(xué)家，為百度多條業(yè)務(wù)線提供視覺技術(shù)支持。

權(quán)龍（左）與王井東（右）

袁路是在 2009 年博士畢業(yè)后進(jìn)入 MSRA 視覺計算組工作，至今仍在微軟供職，現(xiàn)在是微軟云與 AI 認(rèn)知服務(wù)研究部門的首席研究經(jīng)理，參與研究多模態(tài)大模型。

在微軟的十五年間，袁路主要鉆研計算機(jī)視覺、圖形學(xué)、計算攝影學(xué)和應(yīng)用機(jī)器學(xué)習(xí)，多項研究成果被運用到微軟的產(chǎn)品和應(yīng)用中，包括微軟 Pix 相機(jī)、OfficeLens、BLINK、Hyperlapse，其主持研究開發(fā)的「微軟自拍」APP，主打智能美顏、低光照美化照片等功能，曾獲得54個國家「最佳新APP」。

曾鋼與譚平博士畢業(yè)后沒有加入微軟，而是首先進(jìn)入了學(xué)術(shù)界：

2006 年畢業(yè)的曾鋼先是去了蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院從事助理研究員工作，現(xiàn)成為北大人工智能研究院的研究員與博士生導(dǎo)師。2007 年畢業(yè)的譚平先是去到新加坡國立大學(xué)電子與計算機(jī)工程系任助理教授，2014 年又轉(zhuǎn)去加拿大。

拿到教職后，曾鋼和譚平都向權(quán)龍請教過如何當(dāng)一名「青椒（青年教師）」，權(quán)龍給了他們?nèi)齻€建議：好好上課，多拿經(jīng)費，用心帶學(xué)生。

更徹底的工業(yè)主義

2012 年后，深度學(xué)習(xí)崛起，計算機(jī)視覺成為一門顯學(xué)，受到了資本的熱情追捧。對著港科大視覺實驗室在三維重建上的研究逐步深入，權(quán)龍也開始思考一個新的問題：如何將實驗室的研究成果產(chǎn)業(yè)化？

港科大歷來有產(chǎn)學(xué)研結(jié)合的傳統(tǒng)，高秉強(qiáng)、李澤湘與甘潔組成的「鐵三角」是港科大產(chǎn)學(xué)研的代表，例如，高秉強(qiáng)投資的安防 CIS 龍頭思特威就在 2022 年成功上市。技術(shù)成果轉(zhuǎn)化最直接徹底的方式無疑是創(chuàng)業(yè)。

權(quán)龍和學(xué)生們創(chuàng)業(yè)的契機(jī)可以追溯到 2012 年。

方天在他的博士研究中為一系列基于圖像的建模工作做出了貢獻(xiàn)。畢業(yè)后，方天繼續(xù)留在實驗室當(dāng)博士后，當(dāng)時無人機(jī)市場開始爆發(fā)，智能手機(jī)也越來越普及，作為一名攝影發(fā)燒友，方天也開始琢磨起用這些新設(shè)備拍照。

方天內(nèi)心的想法是：怎么結(jié)合越來越好的數(shù)字圖像拍攝硬件和自動化的三維重建技術(shù)讓更多的人可以輕松重建三維模型制作三維內(nèi)容。

這個想法與權(quán)龍一拍即合。而恰好方天在博士期間做了大量的工程開發(fā)為這個想法打下了基礎(chǔ)。現(xiàn)在萬事俱備，只欠東風(fēng)。

2015 年，權(quán)龍就與方天還有別的博士生一起創(chuàng)立了 Altizure。

Altizure 開發(fā)了一個3D重建云平臺，適用于來自相機(jī)、手機(jī)和無人機(jī)的所有圖像，已成功應(yīng)用于大規(guī)模 3D 建模。

同時，他們也開始制作城市級別的實景三維模型，為智慧城市和安防系統(tǒng)提供了基礎(chǔ)，還進(jìn)一步拓展了其技術(shù)的應(yīng)用范圍，為測繪和地理信息行業(yè)提供大規(guī)模數(shù)據(jù)處理服務(wù)。

權(quán)龍十分認(rèn)可方天的想法，在他看來，三維重建技術(shù)的核心在于數(shù)據(jù)的獲取。隨著硬件設(shè)備的普及，智能手機(jī)、無人機(jī)與無人駕駛中的車載相機(jī)都配備了高質(zhì)量的攝像頭，能為三維重建提供了豐富的素材。消費級無人機(jī)的普及更是讓自動化和大規(guī)模的數(shù)據(jù)收集成為可能。

2015 年 Altizure 成立，權(quán)龍與方天就同步推出了同名的核心產(chǎn)品。作為一個創(chuàng)新平臺，Altizure 能夠?qū)o人機(jī)航拍照片轉(zhuǎn)換成三維實景模型。在權(quán)龍和方天的規(guī)劃中，Altizure 將利用無人機(jī)飛手的力量，逐步重建出整個地球的三維模型，形成一個眾包的 Google Earth。

Altizure 一經(jīng)發(fā)布，便深受無人機(jī)愛好者和專業(yè)用戶的青睞。

起初，Altizure 只開放了網(wǎng)站這一個面向消費者的入口。隨著技術(shù)的逐漸成熟，權(quán)龍和方天意識到，服務(wù)應(yīng)更多地面向企業(yè)和政府，即 2B 和 2G 市場。

于是 Altizure 也開始制作城市級別的實景三維模型，為智慧城市和安防系統(tǒng)提供了基礎(chǔ)，還進(jìn)一步拓展了其技術(shù)的應(yīng)用范圍，為測繪和地理信息行業(yè)提供大規(guī)模數(shù)據(jù)處理服務(wù)。

由于出色的三維建模技術(shù)， Altizure 很快被國際大廠并購。

而在權(quán)龍與方天之后，VisGraph 的第二位創(chuàng)業(yè)者是肖健雄。

肖健雄 2009 年去 MIT 讀博，隸屬于知名的計算機(jī)科學(xué)與人工智能實驗室（CSAIL），專注于大數(shù)據(jù)驅(qū)動的三維場景分析研究，博士期間獲得了2012年 Google Research 的最佳論文獎。之后，他加入普林斯頓大學(xué)擔(dān)任助理教授，研究如何將三維視覺應(yīng)用在機(jī)器人領(lǐng)域，開拓了 RGB-D 場景分析和三維深度學(xué)習(xí)兩項創(chuàng)新研究，在無人駕駛、Visual SLAM 和機(jī)器人控制等實際應(yīng)用領(lǐng)域都展現(xiàn)出了巨大潛力。

自動駕駛興起后，2016 年肖健雄就辭掉了教職、投身創(chuàng)業(yè)大潮，創(chuàng)立了自動駕駛技術(shù)公司 AutoX，專注在 L4。

繼肖健雄之后，VisGraph 的第三位創(chuàng)業(yè)者是譚平。

2019 年，進(jìn)入學(xué)術(shù)界 12 年后的譚平對工業(yè)界還是熱情不滅，遂回國投身 AI 產(chǎn)業(yè)建設(shè)，但過程有些坎坷。

他先短暫加入 360 擔(dān)任人工智能研究院副院長，與顏水成搭檔。當(dāng)時 360 有意研究自動駕駛，譚平擅長的三維視覺正是高精地圖、導(dǎo)航、避障等問題所急需的。后來，360 終止了自動駕駛業(yè)務(wù)，團(tuán)隊將研究成果轉(zhuǎn)化為了一款掃地機(jī)器人。掃地機(jī)器人產(chǎn)品上市后，譚平就離開了 360。

后在淺雪的邀請下，譚平加入了阿里人工智能實驗室擔(dān)任視覺首席科學(xué)家。

譚平專長 3D 視覺，這方面的人才在國內(nèi)長期稀缺。當(dāng)時阿里人工智能實驗室的發(fā)展很好，有天貓精靈與自動駕駛等團(tuán)隊，譚平想研究 XR，淺雪也在規(guī)劃相關(guān)產(chǎn)品，找到譚平，就加入了阿里。但沒多久，公司組織結(jié)構(gòu)調(diào)整，阿里人工智能實驗室就被解散。之后譚平轉(zhuǎn)去阿里云呆了一年半，21年又轉(zhuǎn)去阿里達(dá)摩院擔(dān)任 XR 實驗室負(fù)責(zé)人。

在 XR 實驗室，譚平希望打造一款面向消費者的MR眼鏡，將元宇宙這一愿景打造成下一代互聯(lián)網(wǎng)。在他設(shè)想的產(chǎn)品里，顯示、交互都將從兩維升級到三維。社交、電商、娛樂應(yīng)用都會被徹底顛覆，用戶可以直接沉浸式的和虛擬信息面對面交流。

巔峰時期，阿里的 XR 實驗室有 200 多名研發(fā)人員，分散在北京、杭州、深圳乃至以色列。然而到了 2022 年，XR 熱潮逐漸消退，阿里在 XR 方向的研發(fā)策略也有所調(diào)整，譚平領(lǐng)導(dǎo)的 XR 項目只做了一年就被緊急叫停，許多員工選擇離開，譚平也于年中離職。

因為阿里的這段經(jīng)歷，譚平意識到，如果他想將 XR 技術(shù)落地，或許不如參考導(dǎo)師權(quán)龍的方式：在高校做產(chǎn)學(xué)研孵化。所以 2023 年，譚平加入了港科大任教，研究三維生成模型，又創(chuàng)立了 AI 科技公司光影煥像（Light Illusions）。

譚平在港科大的辦公室就在曾經(jīng) VisGraph 的 4204 實驗室樓下。譚平由此向雷峰網(wǎng)感嘆，他在學(xué)術(shù)界與工業(yè)界之間多次兜轉(zhuǎn)跳躍，「又回到了夢開始的地方」。

2021 年，危夷晨在曠視經(jīng)歷了三年多摸爬滾打的創(chuàng)業(yè)經(jīng)歷后，意識到需要深入扎根到具有重要價值的行業(yè)，需要將人工智能算法和工程、產(chǎn)品等專業(yè)更好地結(jié)合起來。他選擇了醫(yī)療行業(yè)，加入了數(shù)坤科技任聯(lián)席 CTO。

寫在最后

創(chuàng)業(yè)公司被收購后，權(quán)龍每周都從清水灣往返于銅鑼灣的辦公室，每次通勤都要花一個小時，很辛苦。但權(quán)龍依然選擇住在港科大附近。

港科大遠(yuǎn)離繁鬧的市區(qū)，自封為「金牌導(dǎo)游」的權(quán)龍對校內(nèi)每個能看到海和島的景點了如指掌。閑暇之余，權(quán)龍還喜歡領(lǐng)著來港科大拜訪他的學(xué)者、業(yè)界朋友們在校園里溜達(dá)。權(quán)龍的學(xué)生們談到，他的身上總是流露著一種難以模仿的「松弛感」。

極具松弛感的權(quán)龍早早選擇了三維視覺這條彼時人跡罕至的路「一路走到黑」，從太原、北京、法國到香港，從 ICCV 第一位中稿華人到 ICCV、CVPR 的大會主席。

值得一提的是，權(quán)龍更是迎接新 AI 時代前夕的大會主席：2011 年權(quán)龍擔(dān)任 ICCV 大會主席，CNN（卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）在下一年誕生；2023 年權(quán)龍成為 CVPR 大會主席，生成式 AI在下一年成為焦點。

這一切既是偶然，又是必然。

危夷晨、曾鋼、譚平、王井東、袁路、方天、肖健雄、張宏輝、王婧璐,、朱思語、黎世偉、羅梓鑫、張潤澤、鎮(zhèn)明敏、周磊、申天緯、姚遙、張京陽、陳鴻凱、尚嘉祥等人從權(quán)龍的實驗室走出，也從三維重建走向計算機(jī)視覺的多個方向，并肩同行、又散作滿天星。二十年過去，他們成為中國三維視覺的代表人物。

對于三維視覺的探路者來說，他們歷經(jīng)統(tǒng)計學(xué)習(xí)、深度學(xué)習(xí)再到大模型時代，幾起幾落，但始終都在努力跟上時代的前沿，站在視覺的思維去思考眼前的美好世界。

比如，危夷晨告訴雷峰網(wǎng)，從港科大到 MSRA、曠視、數(shù)坤，他一直在嘗試打破自己過去的認(rèn)知和經(jīng)驗。譚平最近將 AGI 話語體系下的「世界模型」與機(jī)器人領(lǐng)域的「運動模型」結(jié)合起來，也有新的認(rèn)知，常學(xué)常新。

4204實驗室的故事已告一段落，但他們的篇章仍未完待續(xù)。

（雷峰網(wǎng)前編輯郭思對本文亦有貢獻(xiàn)）

本文雷峰網(wǎng)作者 anna042023 將持續(xù)關(guān)注AI大模型領(lǐng)域的人事、企業(yè)、商業(yè)應(yīng)用以及行業(yè)發(fā)展趨勢，歡迎添加交流，互通有無。

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